VEX easy v4 編程軟件使用教程

1、Think. Create. Build. Amaze. Vex. VEX 機(jī)器人軟件編程教程機(jī)器人軟件編程教程 EasyC V4 VEX機(jī)器人編程軟件機(jī)器人編程軟件 說(shuō)明：本教程大部分采用以下系統(tǒng)配置：說(shuō)明：本教程大部分采用以下系統(tǒng)配置： 主機(jī)主機(jī) Windows 8 Consumer Preview x64 虛擬機(jī)：虛擬機(jī)：Hyper-V Windows 7/windows xp EasyC版本：版本：4020 注意：注意：EasyC的試用期為的試用期為7天，如果你沒(méi)有序列號(hào)，請(qǐng)使用沙盤(pán)或硬天，如果你沒(méi)有序列號(hào)，請(qǐng)使用沙盤(pán)或硬 盤(pán)保護(hù)系統(tǒng)。盤(pán)保護(hù)系統(tǒng)。 一、軟件的安裝一、軟件的安裝 1.1

2、、雙擊、雙擊EasyC安裝程序安裝程序 ，啟動(dòng)安裝；，啟動(dòng)安裝； 1.2、引導(dǎo)界面，單擊、引導(dǎo)界面，單擊Next繼續(xù)；繼續(xù)； 1.3、使用協(xié)議，單擊、使用協(xié)議，單擊Next繼續(xù)；繼續(xù)； 軟件的安裝軟件的安裝 1.4、選擇安裝位置。建議使用默認(rèn)位置，這樣不容易出現(xiàn)問(wèn)題。編譯工具類軟件在安裝、選擇安裝位置。建議使用默認(rèn)位置，這樣不容易出現(xiàn)問(wèn)題。編譯工具類軟件在安裝 到非默認(rèn)路徑時(shí)常常出現(xiàn)各種各樣的問(wèn)題。到非默認(rèn)路徑時(shí)常常出現(xiàn)各種各樣的問(wèn)題。 1.5、單擊、單擊Install開(kāi)始安裝。開(kāi)始安裝。 軟件的安裝軟件的安裝 1.6、安裝過(guò)程、安裝過(guò)程 1.7、安裝完成，附加選項(xiàng)：、安裝完成，附加選項(xiàng)： A

3、dd easyC icon to the Desktop Folder （在桌面上建立（在桌面上建立easyC快捷方式）快捷方式） Install VEX Programming Driver （安裝（安裝Vex編程驅(qū)動(dòng)）編程驅(qū)動(dòng)）-這個(gè)驅(qū)動(dòng)用于使用這個(gè)驅(qū)動(dòng)用于使用USB把把Vex主控器主控器 直接連接到電腦以下載程序和直接連接到電腦以下載程序和/或更新固件?；蚋鹿碳?Install Innovation FIRST USB to Serial adapter driver(安裝安裝PL-2303HX USB轉(zhuǎn)串口驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)串口驅(qū)動(dòng))-這個(gè)驅(qū)動(dòng)用于這個(gè)驅(qū)動(dòng)用于 通過(guò)通過(guò)VEXnet下載程序。下

4、載程序。 注意：在沙盤(pán)中安裝驅(qū)動(dòng)極有可能失敗。注意：在沙盤(pán)中安裝驅(qū)動(dòng)極有可能失敗。 二、主界面二、主界面 模塊區(qū) 鏈接編譯區(qū) C 語(yǔ) 言 代 碼 區(qū) 編程區(qū) 工具欄菜單 三、工具欄模塊三、工具欄模塊 新建工程 ：創(chuàng)建一個(gè)新的工程程序變量 ：打開(kāi)程序變量對(duì)話框 打開(kāi)工程： 打開(kāi)你保存在電腦上的 程序或代碼文件 編譯工程 ：編譯打開(kāi)的工程代碼 保存工程：保存一個(gè)工程 調(diào)試和下載 ：下載你當(dāng)前窗口的程序 到主控器 工程窗口：顯示和隱藏工程窗口 終端窗口：選擇下載線和電腦連接的 COM端口 輸出窗口 ：顯示和隱藏輸出窗口在線窗口 ：開(kāi)始在線檢測(cè)窗口 控制器配置 ：打開(kāi)控制器配置對(duì)話 框 調(diào)節(jié)流程圖顯示

5、的比例尺寸 四、編程區(qū)四、編程區(qū) 對(duì)于4.0版其編程區(qū)包括端口設(shè)置模塊（Config)、變量定義模塊（Variables）、全局變量模塊（Globals)、 開(kāi)始模塊(BEGNI)和結(jié)束模塊(END)。 全局變量模塊和變量定義模塊應(yīng)當(dāng)在開(kāi)始編程之前定義。 在每一個(gè)程序里，開(kāi)始模塊標(biāo)識(shí)程序模塊代碼的第一個(gè)模塊；結(jié)束模塊標(biāo)識(shí)程序模塊代碼的最后一個(gè)模塊。 你必須放置所有的模塊在這兩個(gè)模塊之間。 插入模塊：插入模塊：在模塊區(qū)用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住相應(yīng)模塊，拖動(dòng)到編程區(qū)的開(kāi)始和結(jié)束模塊之間，放開(kāi)鼠標(biāo)，然后只要設(shè) 置好模塊的屬性就行了。 編輯模塊（編輯模塊（Edit）：）：左鍵雙擊修改，也可單擊右鍵選擇Edit

6、block進(jìn)行修改。 復(fù)制模塊（復(fù)制模塊（Copy）：）：可單擊右鍵選擇copy，也可以按住ctrl鍵拖拽模塊。將復(fù)制的模塊放到你需要放置它的位 置。 剪切模塊剪切模塊（Cut）：）：先選中模塊，再點(diǎn)右鍵選擇剪切cut，將剪切的模塊粘貼到你需要放置它的位置。 粘貼粘貼（Paste） ：點(diǎn)右鍵，選擇粘貼。 刪除模塊（刪除模塊（Delete）：）：點(diǎn)右鍵，然后選擇刪除。 右鍵單擊任何一個(gè)模塊，可以對(duì)該模塊進(jìn)行編輯、復(fù)制、剪切、刪除、粘貼等操作 。 五、五、I/O定義模塊定義模塊 雙擊I/O圖標(biāo)或點(diǎn)鼠標(biāo)右鍵（I/O定 義模塊），你能夠配置控制器的 I/O端口。 模擬/數(shù)字端口（共21個(gè)端口） （AN

7、ALOG/DIGITAL）：模擬端 口（默認(rèn)為18），箭頭表示數(shù)字 端口；箭頭向左的表示信號(hào)是由外 部輸入到主控器（默認(rèn)為912） ， 箭頭向右的表示信號(hào)是由主控器內(nèi) 部輸出（默認(rèn)為18），模擬和數(shù) 字端口不可以互換，數(shù)字端口的輸 入輸出也可以更改； 馬達(dá)端口（MOTORS） （共10個(gè) 口）：不能更改；其中三線馬達(dá)接 口29，兩線馬達(dá)分別是1和10. UART1/UART2為通用異步收發(fā)器 端口，I2C為總線端口。 六、變量設(shè)置模塊六、變量設(shè)置模塊 雙擊變量設(shè)置圖標(biāo)，打 開(kāi)程序變量定義對(duì)話框。 你能設(shè)置程序需要使用 到的變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選 擇int， 變量名稱需要是英文字 母，其它

8、的可以不填 也可以在變量取值處設(shè) 置變量的值 全局變量設(shè)置模塊（全局變量設(shè)置模塊（4.0版）版） 雙擊全局變量設(shè)置圖標(biāo)，打 開(kāi)程序變量定義對(duì)話框。你 能設(shè)置程序需要使用到的全 局變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇int， 變量名稱需要是英文字母， 其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變 量的值，也可以不設(shè)置。 這里可以鍵入變量的值，要求 必須是英文數(shù)字組成，也可先 不定義變量的值 這里可以刪除整行不需要的變量 1.變量類 型，一般 選整形int 2.鍵入變量名 字，要求必須 是英文字母組 成 局部變量設(shè)置模塊（局部變量設(shè)置模塊（4.0版）版） 雙擊局部變量設(shè)置圖標(biāo)，打 開(kāi)程序變量定義對(duì)話框。你

9、能設(shè)置程序需要使用到的局 部變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇int， 變量名稱需要是英文字母， 其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變 量的值 1.選擇變量 類型，一般 都選int（整 型變量） 2.鍵入變量 名字，要求 必須是英文 字母組成 這里可以刪 除整行不需 要的變量 這里可以鍵入變量的值， 要求必須是英文數(shù)字組成， 也可先不定義變量的值 變量定義表變量定義表 七、接口說(shuō)明七、接口說(shuō)明 接口功能 馬達(dá)端口 MOTORS 共有10個(gè) 口 主控器上標(biāo)有MOTORS字樣的端 口，用來(lái)接馬達(dá)，其中三線馬達(dá) 接接口29，兩線馬達(dá)接1和10 號(hào)端口. 模擬/數(shù)字 端口 ANALOG/ DIGITA

10、L 共有21個(gè) 端口 主控器上標(biāo)有ANALOG為模擬端 口，可接巡線、光敏、角度，標(biāo) 有DIGITAL為數(shù)字端口碰撞、行 程，可接碰撞、行程，接超聲波 等數(shù)字傳感器。 馬達(dá)端口 模擬端口 數(shù)字端口 接口說(shuō)明接口說(shuō)明 電源開(kāi)關(guān) 電池插口 接收器/線控 插口1 接收器/線控 插口2 USB接 口 主控器備用 電池接口 復(fù)位鍵 八、八、Program Flow程序流程控制程序流程控制 1、單向選擇結(jié)構(gòu)、單向選擇結(jié)構(gòu)If If-條件，只要符合設(shè) 定的條件，將運(yùn)行if語(yǔ)句 內(nèi)部的程序。如果不符合 設(shè)定的條件，它將跳過(guò)表 達(dá)式if條件語(yǔ)句的部分， 運(yùn)行下一個(gè)程序模塊。 1.選擇 變量 2.選擇變 量運(yùn)算符

11、 號(hào) 3.設(shè)置變量的表 達(dá)式 4.注 釋內(nèi) 容 單向選擇結(jié)構(gòu)單向選擇結(jié)構(gòu)If If模塊編程范例： 以編碰撞開(kāi)關(guān)為例； 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的 注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了一個(gè) 變量a，接著拖入一個(gè)while loop 模塊，條件設(shè)置為數(shù)字1，構(gòu)成 永遠(yuǎn)循環(huán)，然后拖入一個(gè) Bumper Switch模塊，再拖入If 模塊，在if條件里面設(shè)置a=0， 在if 語(yǔ)句里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊 設(shè)置為正轉(zhuǎn)和一個(gè)wait模塊設(shè)置 為1秒；然后停止馬達(dá)； 那么這個(gè)程序的功能為：當(dāng)碰撞 開(kāi)關(guān)碰到時(shí)馬達(dá)一正轉(zhuǎn)1秒，然 后停止；當(dāng)沒(méi)碰到時(shí)則不運(yùn)行任 何程序。 2、 El

12、se-If嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊 Else-If條件，必須與IF模 塊結(jié)合才能使用，表示和 IF模塊的條件相反，也可 自定義條件 1.選擇 變量 2.選擇 變量運(yùn) 算符號(hào) 3.設(shè)置變 量的表達(dá) 式 3、 Else模塊模塊 Else條件，必須與IF模塊 結(jié)合才能使用，默認(rèn)表示 和IF模塊的條件相反，不 能自定義條件 1.只能 注釋 4、While Loop模塊模塊 只要符合設(shè)定的條件， While Loop將不停的 重復(fù)執(zhí)行其語(yǔ)句內(nèi)部的程序。如果不符合設(shè) 定的條件，它將跳出循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)外部的 模塊。 給它設(shè)置條件時(shí)，它構(gòu)成的時(shí)條件循環(huán)，即 不滿足條件的時(shí)候，它還能跳出該循環(huán)； 當(dāng)把條

13、件設(shè)置成數(shù)字1的時(shí)候，它則構(gòu)成了一 個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，即永遠(yuǎn)都運(yùn)行其內(nèi)部的程序。 在遙控編程的時(shí)候需要用到永遠(yuǎn)循環(huán)。 1.選 擇變 量 2.選擇變 量運(yùn)算符 號(hào) 3.設(shè)置變 量的表達(dá) 式 While Loop模塊模塊 While Loop模塊編程范例1： 以編碰撞開(kāi)關(guān)為例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面 的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了一個(gè) 變量a，然后拖入一個(gè)碰撞檢 測(cè)模塊，再拖入While Loop模 塊，條件里面設(shè)置a=1，表示 碰撞開(kāi)關(guān)處在斷開(kāi)的狀態(tài)，在 當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊 設(shè)置為正轉(zhuǎn)，再拖入一個(gè) Bumper Switch模塊，屬性和 Whil

14、e Loop外面的Bumper Switch的屬性一樣，； 在While Loop外面拖入一個(gè)馬 達(dá)模塊設(shè)置為停止； 那么這個(gè)程序的功能為：當(dāng)碰 撞開(kāi)關(guān)沒(méi)碰到時(shí)馬達(dá)2正轉(zhuǎn)， 直到碰撞開(kāi)關(guān)碰到時(shí)，馬達(dá)2 才停止 5、多次循環(huán)、多次循環(huán)For Loop 1.選擇變量， 并設(shè)置變量的 初始值，如變 量是a，初始值 為0，那么這里 就該設(shè)置： a=0 2.設(shè)置循環(huán)次數(shù)，表示需 要運(yùn)行FOR語(yǔ)句里面的 程序多少次，如變量是a， 要循環(huán)運(yùn)行一段程序10 次，那么這里就該設(shè)置： a=10 3.選擇運(yùn)算符號(hào)，這里選擇+，意 思是：使變量做自加運(yùn)算，即變量 運(yùn)行完一次，便在原來(lái)的基礎(chǔ)上在 加1，加1以后，程序就

15、會(huì)在運(yùn)行一 次，直到運(yùn)行完前面設(shè)置的10次， 它才停止自加運(yùn)算；如變量是a， 那么這里里就該設(shè)置：a+ 多次循環(huán)多次循環(huán)For Loop 多次循環(huán)For Loop模塊編 程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在 后面的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了 一個(gè)變量a，然后拖入一 個(gè)FOR模塊，條件設(shè)置為 for條件設(shè)置為 a = 0; a = 3; a + ，表示變量a 初始值為0，做自加運(yùn)算， 直到a的值等于3才跳出 for條件；接著拖入一個(gè) Wait模塊，設(shè)置為3秒， 最后拖入一個(gè)馬達(dá)模塊， 停止馬達(dá)2； 那么該程序的功能為： 馬達(dá)2正轉(zhuǎn)9秒后停止 6、定時(shí)器、定

16、時(shí)器Timer 定時(shí)器Timer 相當(dāng)于一個(gè)預(yù)先放置 在主控器內(nèi)部的時(shí)間 傳感器，它需要預(yù)先 定義變量才能使用， 可以控制程序的執(zhí)行 時(shí)間，Wait只能延續(xù) 馬達(dá)的啟動(dòng)時(shí)間 定時(shí)器的單位為毫秒 100表示0.1秒 1000表示1秒 10000表示10秒 以此類推 1.選擇開(kāi)始，“開(kāi) 始”命令定時(shí)器開(kāi) 始計(jì)時(shí)。 2.選擇定時(shí) 器的編號(hào) 定時(shí)器定時(shí)器Timer 3.選擇預(yù)設(shè)，“預(yù) 設(shè)”命令允許用 戶給定時(shí)器預(yù)設(shè) 一個(gè)固定的值或 預(yù)先定義好的變 量。 6.選擇取值，“取 值”命令允許用 戶把來(lái)自定時(shí)器 的反饋值賦給一 個(gè)變量。 4.選擇編號(hào) 5.選擇變量 7.選擇編號(hào) 8.選擇變量 定時(shí)器定時(shí)器Ti

17、mer 定時(shí)器Timer編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面 的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義變量a 和變量b，然后拖入一個(gè)定時(shí) 器模塊選擇開(kāi)始，賦值給變量 a；接著拖入一個(gè)定時(shí)器模塊， 選擇預(yù)設(shè)，賦值給變量a；在 拖入一個(gè)定時(shí)器模塊，選擇取 值，賦值給變量a；然后拖入 一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 a=5000表示定時(shí)器變量小于 等于5秒，當(dāng)循環(huán)里面拖如一 個(gè)馬達(dá)模塊，正轉(zhuǎn)1秒，然后 停止1秒，最后在次賦值； 這個(gè)程序的功能為：定時(shí)器時(shí) 間小于等于5秒就執(zhí)行其內(nèi)部 的馬達(dá)正轉(zhuǎn)1秒然后停止1秒， 當(dāng)定時(shí)器的時(shí)間大于5秒時(shí)就 跳出當(dāng)循環(huán) 7、懸空等待、懸空等

18、待Wait Wait模塊，在指定的時(shí)間段里， 延長(zhǎng)上一個(gè)模塊的執(zhí)行時(shí)間。這 段時(shí)間以微秒計(jì)時(shí)。 即 100表示0.1秒 1000表示1秒 10000表示10秒 以此類推 懸空等待懸空等待Wait 懸空等待Wait模塊編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有 說(shuō)明 以編馬達(dá)為例， 首先拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，設(shè)置為正轉(zhuǎn)；然后拖 入以個(gè)懸空等待模塊，設(shè)置為3秒，最后拖入 一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為停止； 那么該程序的功能為：馬達(dá)1正轉(zhuǎn)3秒停止。 8、表達(dá)式賦值、表達(dá)式賦值A(chǔ)ssignment 表達(dá)式賦值A(chǔ)ssignment模 塊相當(dāng)于一個(gè)通用模塊， 你可以在里面輸入任何條 件對(duì)變量進(jìn)行運(yùn)算或者輸 入

19、任何代碼來(lái)代替任何模 塊的功能； 你能夠?yàn)橐粋€(gè)變量設(shè)置一 個(gè)明確的值，例如： bumper=0 你能夠定義一個(gè)數(shù)學(xué)表達(dá) 式，例如： x + y=z 9、中斷、中斷Break 中斷模塊功能常用在當(dāng)循 環(huán)或者IF條件中，表示當(dāng)程 序運(yùn)行到中斷模塊處，不 管它后面還有沒(méi)有模塊， 或者不管滿不滿足條件， 它都會(huì)跳到當(dāng)循環(huán)或IF條件 的后面，執(zhí)行它們后面的 程序 只能對(duì)該模塊做對(duì) 你修改和查閱程序 有幫助的注釋說(shuō)明 中斷中斷Break 中斷Break編程范例1： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在 后面的注釋里面都有說(shuō)明 雖然程序一開(kāi)始設(shè)置的是 一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，理論上是 永遠(yuǎn)都運(yùn)行當(dāng)循環(huán)里面的 程序，永遠(yuǎn)都跳不出來(lái)，

20、 但是加了中斷模塊以后， 程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進(jìn)入 當(dāng)循環(huán)，啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)2 秒，然后停止2秒，接著就 馬上中斷當(dāng)循環(huán)條件，跳 到當(dāng)循環(huán)的下面，執(zhí)行下 面的馬達(dá)1反轉(zhuǎn)1秒，然后 停止。 中斷中斷Break 中斷Break編程范例2： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在 后面的注釋里面都有說(shuō)明 雖然程序一開(kāi)始設(shè)置的是 一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，理論上是 永遠(yuǎn)都運(yùn)行當(dāng)循環(huán)里面的 程序，永遠(yuǎn)都跳不出來(lái)， 但是加了中斷模塊以后， 程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進(jìn)入 當(dāng)循環(huán)，檢測(cè)碰撞，如果 碰撞沒(méi)碰到，就啟動(dòng)馬達(dá)1 正轉(zhuǎn)，如果碰撞開(kāi)關(guān)閉合， 程序就馬上中斷當(dāng)循環(huán)條 件，跳到當(dāng)循環(huán)的下面， 執(zhí)行下面

21、的馬達(dá)1反轉(zhuǎn)1秒， 然后停止。 10、繼續(xù)、繼續(xù)Continue 繼續(xù)Continue：跳到 循環(huán)的條件判斷處， 從新判斷 只能對(duì)該模塊做對(duì) 你修改和查閱程序 有幫助的注釋說(shuō)明 繼續(xù)繼續(xù)Continue 繼續(xù)Continue模塊編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面 的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了一個(gè) 變量a，首先拖入一個(gè)碰撞檢測(cè) 模塊，然后拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模 塊，設(shè)置為a=1，表示碰撞開(kāi)關(guān) 斷開(kāi)，然后拖入一個(gè)馬達(dá)模塊， 設(shè)置為正轉(zhuǎn)，在拖入一個(gè)懸空 等待模塊，設(shè)置為3秒，在停止 馬達(dá)，在拖入一個(gè)繼續(xù)模塊， 然后拖入馬達(dá)，設(shè)置為反轉(zhuǎn)， 延時(shí)3秒，然后停止；

22、 那么該程序的功能為：當(dāng)碰撞 開(kāi)關(guān)沒(méi)碰到的時(shí)候就進(jìn)入循環(huán)， 然后馬達(dá)1正轉(zhuǎn)3秒停止，接著 就跳到當(dāng)循環(huán)的條件判斷處， 從新判斷，而不執(zhí)行繼續(xù)模塊 后面的馬達(dá)1反轉(zhuǎn)3秒這段程序。 11、返回返回Return 返回模塊的功能是跳到程 序的結(jié)尾處，不管它后面 有沒(méi)有程序，它都不執(zhí)行， 直接跳到程序的結(jié)束位置 返回返回Return 返回Return編程范例： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后 面的注釋里面都有說(shuō)明 雖然程序一開(kāi)始設(shè)置的是一 個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，理論上是永遠(yuǎn) 都運(yùn)行當(dāng)循環(huán)里面的程序， 永遠(yuǎn)都跳不出來(lái)，但是加了 返回模塊以后，程序的功能 就變化了； 該程序功能為：程序進(jìn)入當(dāng) 循環(huán)，啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)3秒， 接

23、著就馬上執(zhí)行返回模塊， 跳到程序的結(jié)束位置。當(dāng)循 環(huán)外面的程序也不會(huì)執(zhí)行了。 但是由于在返回前面沒(méi)有停 止馬達(dá)1，所以返回執(zhí)行以 后，馬達(dá)1仍然會(huì)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng) 12、屏幕輸出、屏幕輸出Print To Screen 屏幕輸出模塊（Print To Screen）主要是用來(lái) 顯示用戶需要檢測(cè)的和主控器連接在一起的電 子元件的當(dāng)前參數(shù)； 打開(kāi)VEX編程軟件英文版的安裝目錄：一般默 認(rèn)的路徑是C:Program FilesIntelitek；快速 找到它的安裝位置的方法是在桌面右鍵點(diǎn)擊 VEX編程軟件的圖標(biāo)屬性快捷方式查找 目標(biāo)； 接著打開(kāi)ProjectsProjectsTest Code這個(gè)文件 夾就

24、可以查看如何使用屏幕輸出模塊（Print To Screen）進(jìn)行編程；接著把要檢測(cè)的傳感 器的程序下載到主控器，在不關(guān)閉主控器電源 并且下載線也和主控器相連接的情況下，點(diǎn)擊 圖標(biāo) 然后該窗口里面就可以顯示出當(dāng)前電子元件檢 測(cè)到的參數(shù)值。 ：這是具有C程序經(jīng)驗(yàn)的高級(jí)用戶的一個(gè)選項(xiàng)。對(duì)于大 多數(shù)的定義變量缺省為%d。 1.設(shè)置要顯示在屏幕輸出窗口 上的內(nèi)容，如定義的變量為a， 那么就可以輸入a=，那么顯示 的時(shí)候等號(hào)后面的數(shù)值就是檢 測(cè)到的值 屏幕輸出屏幕輸出Print To Screen 2.選擇屏幕輸出 模塊要檢測(cè)的變 量，既是說(shuō)要把 哪一個(gè)變量的值 顯示到屏幕上 3.選擇格式，這一項(xiàng)是 具

25、有C語(yǔ)言編程經(jīng)驗(yàn)的 用戶的一個(gè)選項(xiàng)。對(duì)于 大多數(shù)的用戶只需要選 擇%d。 4.選擇類型，這一項(xiàng)也 是具有C語(yǔ)言編程經(jīng)驗(yàn) 的用戶的一個(gè)選項(xiàng)。對(duì) 于大多數(shù)的用戶只需要 選擇int。 屏幕輸出屏幕輸出Print To Screen 屏幕輸出Print To Screen模 塊編程范例1： 右邊每一個(gè)模塊的屬性在后 面的注釋里面都有說(shuō)明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了 一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè) 當(dāng)循環(huán)模塊，條件為數(shù)字1， 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè) 碰撞檢測(cè)模塊，選擇變量a， 然后拖入一個(gè)屏幕輸出模塊， 屏幕輸出模塊的變量為預(yù)先 定義的變量a，格式一般為 %d，類型為int，輸出內(nèi)

26、容 為a= 把該程序下載到主控器后， 不關(guān)閉電源，也不取掉下載 線，然后點(diǎn)終端，就可以顯 示當(dāng)前碰撞檢測(cè)到的數(shù)據(jù) 13、程序注釋、程序注釋Comment 對(duì)程序做對(duì)你修 改和查閱有幫助 的說(shuō)明或注釋， 英文4.0可以中文 注釋; 源碼注釋被編譯 器忽略。 14、自定義代碼、自定義代碼User Code 自定義代碼User Code： 可以替代任何模塊，比如馬達(dá) 模塊的代碼是SetMotor ( 1 , 255 ) ;那么只要在自定義代碼 User Code模塊里面鍵入馬達(dá) 的代碼，那么它就表示一個(gè)馬 達(dá)模塊； 這個(gè)模塊為熟悉C語(yǔ)言的用戶 設(shè)計(jì)。為了編譯器能夠正確編 譯代碼，你必須正確使用語(yǔ)法。

27、 對(duì)于C 語(yǔ)言的信息請(qǐng)自行參閱 C 語(yǔ)言的相關(guān)指導(dǎo)書(shū)。 鍵入自定 義的代碼 九、九、RC Control遙控通道控制遙控通道控制 1、遙控器按鍵說(shuō)明、遙控器按鍵說(shuō)明 1、左操縱桿9、通道8左按鍵 2、右操縱桿 10、通道8右按 鍵 3、通道7上按鍵11、遙控指示燈 4、通道7下按鍵 12、機(jī)器人指示 燈 5、通道7左按鍵 13、網(wǎng)絡(luò)連接指 示燈 6、通道7右按鍵 14、連接場(chǎng)地控 制器指示燈 7、通道8上按鍵 15、遙控器復(fù)位 按鍵 8、通道8下按鍵 遙控器按鍵說(shuō)明遙控器按鍵說(shuō)明 16、USB接口或者底 層程序下載接口 21、下載接口 17、電池后蓋22、電源開(kāi)關(guān) 18、通道6上按鍵23、連接

28、場(chǎng)地控制器 接口 19、通道6下按鍵24、通道5上按鍵 20、連接子遙控接口25、通道5下按鍵 2、遙控接收器接法示意圖、遙控接收器接法示意圖 3、遙控接法示意圖、遙控接法示意圖 4.遙控通道設(shè)置遙控通道設(shè)置 1.打開(kāi)打開(kāi)V4.0軟件圖標(biāo)軟件圖標(biāo) 2.單擊單擊File/New Standalone Project,或者或者 New Competition Project則分別彈出如下則分別彈出如下 窗口窗口 Wifi遙控 模式 純自動(dòng)模式， 無(wú)遙控通道 模塊 場(chǎng)地控制 競(jìng)賽模式 可更改競(jìng) 賽時(shí)間模 式 3.點(diǎn)擊點(diǎn)擊Joystick Project(Wifi),進(jìn)入編程界面進(jìn)入編程界面 遙控通

29、道模塊 馬達(dá)輸 出模塊 LCD顯 示模塊 控制模 塊 傳感器輸 入模塊 自定義子 程序模塊 LCD顯 示模塊 Joystick遙控通道模塊遙控通道模塊 單擊軟件界面左邊單擊軟件界面左邊Joystick遙控通道模塊，如下遙控通道模塊，如下 圖圖 5、單桿控制雙馬達(dá)、單桿控制雙馬達(dá)Arcade-2 motor 單桿控制雙馬達(dá) 指的是遙控器的 一個(gè)操縱桿控制 兩個(gè)馬達(dá)同時(shí)轉(zhuǎn) 或同時(shí)停，這樣 兩個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的 速度不論快慢， 都是一致的，就 不會(huì)因?yàn)槭值牧?量問(wèn)題而使兩個(gè) 馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度 不一樣 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控 器控制小車 前進(jìn)后退的 控制通道 3.選擇遙控 器控制小車 左右轉(zhuǎn)

30、彎的 控制通道 4.選擇小車 左右馬達(dá)連 接在主控器 上的端口 5.選擇小車 左右馬達(dá)轉(zhuǎn) 動(dòng)的正反方 向 單桿控制雙馬達(dá)單桿控制雙馬達(dá)Arcade-2 motor 單桿控制雙馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個(gè)While Loop 模塊，條件設(shè)置為1，構(gòu)成一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測(cè)遙控器發(fā)射出來(lái)的信號(hào)； 然后在While Loop里面拖入一個(gè)單桿控制雙馬達(dá)模塊，前進(jìn)后退選擇3，旋轉(zhuǎn)選擇1，馬達(dá)通道則選擇2和3； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達(dá)2和3同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)；遙控器的1通道控制前進(jìn)后退；遙控器的3通道控制旋轉(zhuǎn) 6、單桿控制四馬達(dá)、單桿控制四馬達(dá)Arcade-4 motor 單桿控制四馬達(dá) 指

31、的是遙控器的 一個(gè)操縱桿控制 四個(gè)馬達(dá)同時(shí)轉(zhuǎn) 或同時(shí)停，這樣 四個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的 速度不論快慢， 都是一致的，就 不會(huì)因?yàn)槭值牧?量問(wèn)題而使四個(gè) 馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度 不一樣 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控 器控制小車 前進(jìn)后退的 控制通道 3.選擇遙控 器控制小車 左右轉(zhuǎn)彎的 控制通道 4.選擇小車 左右馬達(dá)連 接在主控器 上的端口 5.選擇小車 左右馬達(dá)轉(zhuǎn) 動(dòng)的正反方 向 單桿控制四馬達(dá)單桿控制四馬達(dá)Arcade-4 motor 單桿控制四馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個(gè)While Loop模塊，條件設(shè)置為1，構(gòu)成一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測(cè)遙控器發(fā)射 出來(lái)的信號(hào)； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一

32、個(gè)單桿控制四馬達(dá)模塊，前進(jìn)后退選擇3，旋轉(zhuǎn)選擇1，馬達(dá)通道則選擇 2.3.4.5； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達(dá)2.3.4.5同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)；遙控器的3通道控制前進(jìn)后退 遙控器的1通道控制旋轉(zhuǎn) 7、雙桿控制雙馬達(dá)、雙桿控制雙馬達(dá)Arcade-2 motor 雙桿控制雙馬達(dá) 指的是遙控器的 兩個(gè)操縱桿控制 兩個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)或停， 這樣兩個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn) 動(dòng)的速度不論快 慢，都有可能不 一致，就會(huì)因?yàn)?手的力量問(wèn)題而 使兩個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng) 的速度不一樣 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控 器控制小車 左邊馬達(dá)的 控制通道 3.選擇遙控 器控制小車 右邊馬達(dá)的 控制通道 4.選擇小車 左右馬達(dá)連 接在主控器 上

33、的通道 5.選擇小車 左右馬達(dá)轉(zhuǎn) 動(dòng)的正反方 向 雙桿控制雙馬達(dá)雙桿控制雙馬達(dá)Arcade-2 motor 雙桿控制雙馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個(gè)While Loop模塊，條件設(shè)置為1，構(gòu)成一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測(cè)遙控器發(fā)射出來(lái)的信號(hào)； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)雙桿控制雙馬達(dá)模塊，左馬達(dá)選擇2，右馬達(dá)選擇3，馬達(dá)通道則選擇3和2； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達(dá)2和3轉(zhuǎn)動(dòng)；遙控器的3通道控制馬達(dá)2 遙控器的2通道控制馬達(dá)3 8、雙桿控制四馬達(dá)、雙桿控制四馬達(dá)Arcade-4 motor 雙桿控制四馬達(dá) 指的是遙控器的 兩個(gè)操縱桿控制 四個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)或停， 即一個(gè)操縱桿控 制兩個(gè)馬達(dá)；

34、 這樣四個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn) 動(dòng)的速度不論快 慢，都有可能不 一致，就會(huì)因?yàn)?手的力量問(wèn)題而 使四個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng) 的速度不一樣 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控器 控制小車左邊 兩個(gè)馬達(dá)的控 制通道 3.選擇遙控器 控制小車右邊 兩個(gè)馬達(dá)的控 制通道 4.選擇小車 左右馬達(dá)連 接在主控器 上的通道 5.選擇小車 左右馬達(dá)轉(zhuǎn) 動(dòng)的正反方 向 雙桿控制四馬達(dá)雙桿控制四馬達(dá)Arcade-4 motor 雙桿控制四馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個(gè)While Loop模塊，條件設(shè)置為1，構(gòu)成一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測(cè)遙控器 發(fā)射出來(lái)的信號(hào)； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)雙桿控制四馬達(dá)模塊，左馬達(dá)選擇3，右馬達(dá)選擇

35、2，馬達(dá)通道則選擇 23.4.5 ； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達(dá)2.3.4.5轉(zhuǎn)動(dòng)；遙控器的3通道控制馬達(dá)2.4，遙控器的3 通道控制馬達(dá)3.5 9、Joystick to motor Joystick to motor 指的是遙控器的 一個(gè)操縱桿控制 一個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)或停, 主要用于操縱桿 上4個(gè)通道（分別 是1,2,3,4） 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控 器控制馬達(dá) 的控制通道 3.選擇馬達(dá) 連接在主控 器上的通道 4.選擇馬達(dá) 轉(zhuǎn)動(dòng)的正反 方向 Joystick to motor 單桿控制單馬達(dá)編程范例： 首先拖入一個(gè)While Loop模塊， 條件設(shè)置為1，構(gòu)成一個(gè)永遠(yuǎn)

36、 循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測(cè)遙 控器發(fā)射出來(lái)的信號(hào)； 然后在While Loop里面拖入一 個(gè)Joystick to motor模塊，遙 控器控制通道選擇1，馬達(dá)通 道則選擇1； 那么該程序的功能就是： 遙控器的1通道控制馬達(dá)1轉(zhuǎn)動(dòng) 10、Joystick Digital to Motor 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.遙控通道遙控通道 選擇選擇 3.設(shè)置按鍵設(shè)置按鍵 的方向的方向 4.選擇馬達(dá)選擇馬達(dá) 接口接口 Joystick Digital to Motor指的是 遙控器的按鍵控 制一個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)或 停，主要對(duì)應(yīng)通 道是5,6,7,8. 設(shè)置馬達(dá)轉(zhuǎn) 動(dòng)的參數(shù)值 設(shè)置馬達(dá)轉(zhuǎn) 動(dòng)的參數(shù)值 Joy

37、stick Digital to Motor Joystick Digital to Motor編程 范例： 首先拖入一個(gè)While Loop模塊， 條件設(shè)置為1，構(gòu)成一個(gè)永遠(yuǎn) 循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測(cè)遙 控器發(fā)射出來(lái)的信號(hào)； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè) Joystick Digital to Motor模塊， 遙控器控制通道選擇5，馬達(dá) 通道則選擇2； 那么該程序的功能就是： 遙控器的5通道控制馬達(dá)2轉(zhuǎn)動(dòng) 11、用戶自定義函數(shù)、用戶自定義函數(shù)User Functions 用戶自定義函數(shù)User Functions即通常說(shuō)的子函數(shù) 或子程序； 其主要作用在于可以簡(jiǎn)化主程 序、簡(jiǎn)化編程步驟等 右圖

38、為新建的子函數(shù)窗口 可以在其開(kāi)始模塊和結(jié)束模塊 之間進(jìn)行編程操作，如果需要 使用傳感器，那么可以在其局 部變量里面設(shè)置局部變量編程區(qū) 主程序 新建的子程序 用戶自定義函數(shù)用戶自定義函數(shù)User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟 1.右鍵單擊模 塊區(qū)最下面的 用戶自定義函 數(shù) 2.左鍵選擇新 增自定義函數(shù) 點(diǎn)這里可以打 開(kāi)已經(jīng)保存的 子函數(shù) 3.選擇子函數(shù) 的返回類型， void為不返回 任何參數(shù) 4.為子函數(shù)命 名，必須為英 文字母 用戶自定義函數(shù)用戶自定義函數(shù)User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟 5.接著就 可以在子 程序的編 程區(qū)里面 自行編制 程

39、序了； 編好程序 后直接關(guān) 閉子程序 就行了， 它已自動(dòng) 保 6.然后在軟件的模塊區(qū)最下 面的用戶自定義函數(shù)的下面就 會(huì)顯示你當(dāng)前的子函數(shù) 在相應(yīng)子函數(shù)圖標(biāo)上點(diǎn)右鍵， 可以打開(kāi)子程序的編程窗口， 也可以對(duì)子程序進(jìn)行復(fù)制、 刪除等操作 用戶自定義函數(shù)用戶自定義函數(shù)User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟 7.然后選中子程序， 點(diǎn)右鍵拖動(dòng)到主程序 的開(kāi)始模塊和結(jié)束模 塊之間 放開(kāi)鼠標(biāo)會(huì)顯示如下 圖窗口，確定即可 9.到這里就成功引用子函數(shù)到主程序 里面了，主程序里面就會(huì)出現(xiàn)子函數(shù) 的模塊圖標(biāo)，那么程序就會(huì)依次執(zhí)行 子函數(shù)里面的程序了 這樣主程序看起來(lái)也比較簡(jiǎn)明 12、自動(dòng)程序和

40、遙控程序結(jié)合范例、自動(dòng)程序和遙控程序結(jié)合范例 假設(shè)一部小車，底座裝了4個(gè)馬達(dá)，一個(gè)馬達(dá)控制吸球裝 置，兩個(gè)馬達(dá)控制吸球裝置的升降，那么給它編一個(gè)簡(jiǎn)單 的自動(dòng)和手動(dòng)相結(jié)合的程序： 首先拖入四個(gè)馬達(dá)控制模塊，設(shè)置1.2通道正轉(zhuǎn)；3.4通道 反轉(zhuǎn)；再拖入一個(gè)懸空等待模塊，設(shè)置為2秒；然后停止 馬達(dá)；拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為1，構(gòu)成一個(gè)永 遠(yuǎn)循環(huán)，這樣使它永遠(yuǎn)都檢測(cè)遙控器發(fā)射出來(lái)的信號(hào)； 然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)單桿控制單馬達(dá)模塊，遙控器 控制通道選擇6，馬達(dá)通道選擇7； 再拖入一個(gè)單桿控制雙馬達(dá)馬快，前進(jìn)后退選擇4，旋轉(zhuǎn) 選擇5，馬達(dá)選擇5和6； 最后拖入一個(gè)單桿控制4馬達(dá)模塊，前進(jìn)后退選擇1

41、，旋轉(zhuǎn) 選擇3，馬達(dá)選擇1.2.3.4； 那么該程序的功能就是： 首先小車前進(jìn)2秒，然后停止，接著就進(jìn)入遙控控制模式 了， 遙控器的1和3通道控制小車前進(jìn)后退或者轉(zhuǎn)彎； 遙控器的4和5通道控制吸球裝置的升降； 遙控器的6通道控制吸球 如果要加入其它程 序模塊，加在當(dāng)循 環(huán)前面則是自動(dòng)程 序； 當(dāng)循環(huán)里面則只需 要加入遙控器控制 模塊即可 13、下載線接法、下載線接法 1.連接USB- 串口線纜到你 的計(jì)算機(jī)后面 4.連接從編程模塊 到Vex遙控上線纜 串口，并確保主控 器和遙控器信號(hào)連 接成功 2.連接串口 USB-串口線連 接器到編程模塊 3.連接機(jī)器人接 口線到編程模塊 14、下載線端口查

42、看方法、下載線端口查看方法 1.右鍵我的 電腦，點(diǎn)屬 性 2.選擇硬件 3.選擇設(shè)備 管理器 15、下載線端口查看方法、下載線端口查看方法 4、找到端口（COM和LPT） Prolific USB-to-Serial Comm Port (com3)最后這一 項(xiàng)的com3就是當(dāng)前VEX下載 線使用的端口；然后再在軟件 里面選擇相應(yīng)的端口即可下載 程序到主控器； 如果有時(shí)候發(fā)現(xiàn)那一項(xiàng)的前面 是一個(gè)問(wèn)號(hào)，那么就說(shuō)明你的 下載線的驅(qū)動(dòng)程序沒(méi)有安裝上。 16、程序下載步驟、程序下載步驟 1. 在點(diǎn)工具欄的編譯 下載圖標(biāo)（快捷鍵為 F7） 4. 單擊是 5.下載進(jìn)度條滿，下載進(jìn)度條滿， 即下載成功。即下載成功。 下載前確保下載線和電腦，遙 控器連接成功，主控器和遙控器信 號(hào)連接成功！ 17、使用、使用V4.0注意事項(xiàng)注意事項(xiàng) 1.正版軟件序列號(hào)只能安裝一臺(tái)電腦上，一旦電腦正版軟件序列號(hào)只能安裝一臺(tái)電腦上，一旦電腦 系統(tǒng)崩潰或者電腦硬件出問(wèn)題導(dǎo)致電腦故障，則系統(tǒng)崩潰或者電腦硬件出問(wèn)題導(dǎo)致電腦故障，則 需