MOTOMAN工業(yè)機器人從入門到精通

1、-作者xxxx-日期xxxxMOTOMAN工業(yè)機器人從入門到精通【精品文檔】目錄1 機器人基本介紹71.1 機器人本體介紹71.2 制御盤DX2009示教編程器121.3.1 示教編程器121.4 P.P.按鍵說明131.5 P.P.畫面表示171.5.1 通用顯示區(qū)181.5.2 主菜單區(qū)261.5.3 狀態(tài)區(qū)271.5.4 人機接口顯示區(qū)321.5.5 菜單區(qū)322 機器人基本操作332.1 電源投入/切斷332.1.1 注意事項332.1.2 電源投入342.1.3 電源切斷362.2 關節(jié)坐標系手動操作392.3 直角坐標系手動操作412.4 圓柱坐標系手動操作422.5 工具坐標系手

2、動操作442.5.1 工具的選擇452.6 用戶坐標系手動操作472.6.1 用戶坐標的選擇482.6.2 用戶坐標使用示例492.7 外部軸502.7.1 固定控制點操作502.7.2 更改控制點操作533 示教操作與再現(xiàn)553.1 JOB程序操作553.1.1 新建程序553.1.2 程序內(nèi)容583.2 點位示教593.2.1 關節(jié)插補MOVJ613.2.2 直線插補MOVL623.2.3 圓弧插補MOVC643.2.4 自由曲線插補MOVS673.3 程序修改/插入/刪除693.3.1 修改693.3.2 插入703.3.3 刪除713.4 再現(xiàn)操作733.4.1. 步驟確認733.4.

3、2 試運行743.4.3 再現(xiàn)模式754 機器人變量基本介紹784.1 DX200變量種類介紹784.2 變量登錄設定794.2.1 數(shù)據(jù)型變量設定794.2.2 文字型變量設定824.2.3 位置型變量設定835 程序命令編輯885.1 輸出入(I/O)命令895.1.1 WAIT 輸入905.1.2 DOUT 輸出935.1.3 PULSE 脈沖輸出955.1.4 DIN數(shù)據(jù)讀取965.2 制御命令985.2.1 JUMP跳轉985.2.2 CALL 呼叫副程序1015.2.3 RET 返回1035.2.4 TIMER 計時器1055.2.5 PAUSE 停止1065.2.6 LABEL旗

4、標1075.2.7 COMMENT 注解1085.3 演算命令1095.3.1 SET設定1095.3.2 CLEAR 清除1105.3.3 數(shù)式運算1115.3.4 邏輯運算1125.3.5 遞增/遞減1145.4 平移命令1165.4.1 SFTON/SFTOFF 平移1161 機器人基本介紹1.1 機器人本體介紹安川YASKAWA MOTOMAN系機器人，依照產(chǎn)業(yè)類別及機能特性不同，分別有多功能搬送用機器人、焊接用機器人、涂裝用機器人、組立用機器人等多種不同類別，動作關節(jié)由4軸到15軸不等，本文介紹內(nèi)容主要為垂直多關節(jié)機器人，各別機型請參照原廠所提供之說明書及操作文件為準。YASKAWA

5、 MOTOMAN機器人采用高端運動控制系統(tǒng)控制及驅動伺服電機，以達成多軸協(xié)調(diào)流暢的精密動作。學員筆記：1.圖紙需要互換，主要介紹操作界面學員筆記：1.2 制御盤DX200DX200正視圖主電源開關主電源線門鎖門鎖學員筆記：主要介紹控制柜外觀【精品文檔】學員筆記：一一講解機器人參數(shù)1.3.1 示教編程器示教編程器上設有一些按鍵，這些按鍵主要用于機器人示教、程序編輯及再現(xiàn)等。圖1-2: P.P.概要數(shù)值鍵/專用鍵在輸入數(shù)值時使用該鍵。這些按鍵也將作為輸入命令時的快捷專用鍵。被作為專用鍵來使用時，將自動切換。啟動開關位于背面輕輕握住將接通伺服電源。稍微用力握緊，會切斷伺服電源。1.4 按鍵名稱/圖示

6、機 能 解 說START 啟動按下啟動鈕，機器人依JOB進行再現(xiàn)運動，運轉中保持亮燈狀態(tài)。除按下啟動鈕進行再現(xiàn)運動外，也可以由外部專用輸入信號啟動。此時運轉指示燈同樣會亮燈。由于警報發(fā)生、暫停、模式切換等狀況而停止再現(xiàn)運動時，運轉指 示燈熄滅。HOLD 暫停按下暫停鍵時，運動中機器人暫停動作。（全模式通用）按下期間保持亮燈，放開則燈滅，但是機器人仍會保持在停止狀態(tài)，直到重新下達啟動指令繼續(xù)動作。以下狀態(tài)暫停指示燈會保持燈亮狀態(tài)，并且無法重新啟動及操作：1.專用輸入暫停信號保持為ON的狀態(tài)。2.遠端控制時，外部設備要求暫停時。3.各種作業(yè)引發(fā)的停止狀態(tài)。（例如焊接時異常發(fā)生。）緊急停止按下緊急停

7、止按鈕時，將自動切斷伺服電源，將機器人動作停止。復歸時，順時針旋轉旋鈕復歸。緊急停止狀態(tài)，伺服電源準備ON指示燈滅。屏幕顯示異常信息。模式選擇行點位示教及程序編輯設定，此模式下不接受外部啟動信號控制。PLAY：再現(xiàn)模式，按下START后依照所編輯的JOB進行再現(xiàn)動作，此模式下不接受外部啟動信號控制。REMOTE：遠端控制模式，透過外部信號控制機器人動作，此模式下不接受機器人P.P.啟動信號控制。安全開關TEACH模式下，當伺服指示燈閃爍時，輕按以接通伺服。輕按時保持伺服電源接通，放開時中斷伺服電源。緊急情況時重壓本開關，伺服電源中斷，機器人停止動作。選擇鍵項目選擇在主菜單、下拉式選單進行項目選

8、擇。在通用顯示區(qū)域對選擇項目進行設定。在信息區(qū)域顯示多調(diào)信息。方向鍵控制光標移動同時按下轉換及方向鍵則為畫面滾動機能。主菜單主菜單開關切換按住主菜單及方向鍵上/下按鈕可調(diào)整畫面亮度。簡單菜單簡單菜單開關切換伺服準備TEACH模式下：按下本鍵伺服指示燈閃爍，此時輕按安全開關即可接通伺服電源。伺服電源ON時指示燈恒亮。PLAY模式下：按下本鍵伺服電源接通，指示燈保持恒亮。REMOTE模式：由外部伺服電源啟動信號控制。幫助顯示當前畫面的情況，及幫助菜單。同時按下轉換+幫助，顯示所有與轉換同時按下的機能清單。同時按下連鎖+幫助，顯示所有與連鎖同時按下的機能清單。清除解除當前狀態(tài)。在菜單區(qū)域取消子菜單。

9、在通用顯示區(qū)域解除正在輸入的數(shù)據(jù)及輸入狀態(tài)。在信息區(qū)解除多條顯示。解除發(fā)生中的錯誤。多畫面多畫面顯示機能。在多畫面顯示時，按該鍵進行畫面順序切換。同時按轉換+多畫面，多畫面顯示與單畫面顯示切換。坐標手動操作機器人模式下，按本鍵進行坐標系切換。切換順序：關節(jié)坐標-直角/圓角坐標-工具坐標-用戶坐標。切換后于畫面狀態(tài)欄顯示當前坐標系。直接打開顯示與當前操作相關內(nèi)容。顯示程序內(nèi)容時，將光標移到命令上按本鍵顯示此命令相關內(nèi)容。例 CALL命令：顯示被調(diào)用的JOB內(nèi)容。作業(yè)命令：正使用的條件文件內(nèi)容。輸入輸出命令：該點位輸出輸入狀態(tài)顯示。直接打開狀態(tài)下燈亮，再按一下本鍵回到原本畫面。翻頁切換至下一畫面。

10、在指示燈亮時有效。同時按轉換+翻頁回到前一畫面。區(qū)域切換順序：菜單區(qū)域-通用顯示區(qū)域-信息區(qū)域-主菜單區(qū)域。同時按轉換+區(qū)域，可進行語言切換。在顯示屏幕上各區(qū)域間切換。切換順序：菜單區(qū)域-通用顯示區(qū)域-信息區(qū)域-主菜單區(qū)域。同時按轉換+區(qū)域，可進行語言切換。轉換特定功能鍵與本鍵同時按時，可切換其他功能?？膳c本鍵同時按著轉換功能的按鍵，有主菜單、幫助、坐標、區(qū)域、差補方式、方向鍵、數(shù)字鍵。轉換機能請參照各鍵說明。連鎖特定功能鍵與本鍵同時按時，可切換其他功能?？膳c本鍵同時按著轉換功能的按鍵，有幫助、多畫面、試運行、前進、數(shù)字鍵(專用機能)。轉換機能請參照各鍵說明。命令一覽在編輯程序時，按下本鍵顯示

11、命令清單，再按一次本鍵關閉命令清單。機器人切換軸操作時切換機器人軸。按該鍵時可進切機器人軸操作。本鍵在一臺DX200控制多臺機器人時有效。外部軸切換軸操作時切換外部軸。按下本鍵可切換至外部軸操作模式。本健在系統(tǒng)裝備外部軸時有效。插補方式指定再現(xiàn)時機器人點位間運動方式。插補方式顯示于緩沖行上。插補方式切換MOVJ-MOVL-MOVC-MOVS.。同時按下轉換+插補方式可切換標準插補模式-外部基準點插補模式-傳送帶插補模式。(選項機能)試運行與連鎖同時按下，可進行程序的連續(xù)動作確認。機器人依照示教的指令速度進行動作，如果指令速度高于教示模式最高速度時，則依教示模式最高速度運行。動作期間如果放開試運

12、行鍵，則停止動作。前進按住本鍵期間，機器人執(zhí)行該程序點軌跡運行，放開即停止。只執(zhí)行移動命令，動作速度由手動速度調(diào)整控制。同按連鎖+前進，執(zhí)行移動速度以外的指令。參考點+前進，機器人相光表所在的參考點位置移動。后退按住本鍵期間，機器人執(zhí)行該程序點軌跡逆向運行，放開即停止。只執(zhí)行移動命令，動作速度由手動速度調(diào)整控制。刪除刪除光標所在位置已登錄之命令。指示燈亮時，按下回車鍵執(zhí)行刪除指令。插入于光標所在位置插入新的命令。指示燈亮時，按下回車鍵執(zhí)行刪除指令。修改修改光標所在位置已登錄之命令。指示燈亮時，按下回車鍵執(zhí)行刪除指令。回車命令、數(shù)值、位置登錄、編輯等相關操作時之最終確認。按下本鍵后緩沖行的命令或

13、數(shù)據(jù)即輸入至光標所在位置。手動速度切換手動操作時，切換機器人動作速度。手動速度分為高速-中速-低速-微動四個選項可作為切換選擇。所選定的速度等級于屏幕狀態(tài)列顯示。手動高速手動操作期間，按住本鍵及軸操作鍵，可以快速移動。高速速度為系統(tǒng)內(nèi)定，無法進行修改。軸操作鍵機器人各軸手動操作鍵。按下各軸對應按鍵時動作，放開即停止。動作模式依坐標系不同，對應機能也有所不同。動作時依照手動速度進行動作。參考1-1機器人本體軸操作鍵介紹。數(shù)字鍵輸入狀態(tài)時，按數(shù)字鍵可以進行數(shù)值及符號變更。.為小數(shù)點，-為減號或連字符號。數(shù)字鍵也可以作為專用用途鍵使用，參考原廠用途鍵說明。五個顯示區(qū)中，通用顯示區(qū)、菜單欄、信息顯示區(qū)

14、、主菜單欄這幾個區(qū)域可用區(qū)域鍵移動。學員筆記：詳細講解示教器交互界面，并讓學生有印象詳細講解操作時所顯示的畫面中，都會附有畫面標題。畫面標題將顯示在通用顯示區(qū)的左上方。1.5.1 通用顯示區(qū)可在通用顯示區(qū)內(nèi)顯示及編輯程序、特性文件、各種設定。另外，可通過滾動畫面、移動光標、切換頁面來切換顯示內(nèi)容。n滾動畫面當顯示內(nèi)容無法完全顯示在通用顯示區(qū)內(nèi)時，可通過滾動畫面來更改顯示范圍。可通過下述方法來滾動畫面。通過光標滾動畫面：參照“ 1-4 P.P.按鍵說明”。通過觸碰操作滾動畫面：學員筆記：按住通用顯示畫面，上下左右移動，完成后松手。（例）按住程序畫面，向上滑動 (向畫面下方滾動)n移動光標 畫面中

15、顯示光標可通過下述方法來移動光標。 通過光標鍵移動光標：參照“1-4P.P.按鍵說明” 。 通過觸碰操作來滾動畫面： 觸碰通用顯示區(qū)內(nèi)的 光標可移動位置，之后松手。在通過觸碰程序畫面移動光標時，需要進行以下操作。 ( 可變換參數(shù)來切換操作方法）按下聯(lián)鎖+ 觸碰操作觸碰操作 + 對話框確認不可通過觸碰操作移動光標學員筆記： 按下聯(lián)鎖 + 觸碰操作的操作方法1.將通過觸碰程序畫面移動光標一項 (S2C1204) 設定為02.按下聯(lián)鎖，同時觸碰程序畫面內(nèi)的光標可移動位置。 觸摸操作 +對話框確認的操作方法1. 將通過觸摸程序畫面移動光標一項 (S2C1204)設定為12. 觸碰程序畫面內(nèi)的光標可移動

16、位置學員筆記：3. 在光標移動確認對話框中選擇“是”n 切換頁面頁面按鍵燈亮起時，可切換頁面。 可通過下述方法來切換頁面：學員筆記： 通過頁面切換頁面：參照“1-4P.P.按鍵說明” 。 通過觸碰操作顯示下一頁： 按住通用顯示 畫面，向左移動，然后松手。n操作鍵畫面中顯示操作鍵。通過選擇鍵或觸碰操作來執(zhí)行的操作內(nèi)容，可通過操作鍵完成。按下區(qū)域+，可將光標從通用顯示區(qū)域移動至操作鍵。按下區(qū)域+，或是按下清楚，可將光標從操作鍵移動到通用顯示區(qū)域。在操作鍵內(nèi)按移動，然后按選擇，可執(zhí)行光標所在位置的操作內(nèi)容。執(zhí)行：確認通用顯示區(qū)中所顯示內(nèi)容，繼續(xù)之后的操作。取消：刪除通用顯示區(qū)中所顯示的內(nèi)容，回到之前

17、的畫面。終止：終止通用顯示區(qū)中所顯示的設定操作。中斷：可中斷由外部存儲裝置進行的加載、存儲、校驗。學員筆記：解除：解除超程&振動傳感功能。 重置： 發(fā)生警報時，進行重置。( 發(fā)生嚴重故障警報時，無法進行重置 )頁面： 在可切換頁面的畫面中，通過頁面鍵直接輸入頁面號，然后 按下回車，系統(tǒng)將跳轉到指定頁面 在選擇列表的頁面中。會顯示選項列表，用上下光標鍵進行選擇，然后按下選擇。按下區(qū)域+，或是按下清楚，可將光標從操作鍵移動到通用顯示區(qū)域。在操作鍵內(nèi)按移動，然后按選擇，可執(zhí)行光標所在位置的操作內(nèi)容。執(zhí)行：確認通用顯示區(qū)中所顯示內(nèi)容，繼續(xù)之后的操作。 取消：刪除通用顯示區(qū)中所顯示的內(nèi)容，回到之前的畫面

18、。終止：終止通用顯示區(qū)中所顯示的設定操作。中斷：可中斷由外部存儲裝置進行的加載、存儲、校驗。解除：解除超程&振動傳感功能。 重置：發(fā)生警報時，進行重置。( 發(fā)生嚴重故障警報時，無法進行重置 )頁面：在可切換頁面的畫面中，通過頁面鍵直接輸入頁面號，然后按下回車，系統(tǒng)將跳轉到指定頁面學員筆記：在選擇列表的頁面中。會顯示選項列表，用上下光標鍵進行選擇，然后按下選擇。學員筆記：S2C1203：通用顯示區(qū)的觸摸操作功能的指定 指定通過觸摸通用顯示區(qū)進行的滾動畫面、切換畫面、移動光標是否有效。通過設定二進制位進行指定。S2C1204:通過觸摸程序畫面移動光標功能的指定指定通過觸摸程序畫面移動光標的操作方法

19、。 可在“功能有效設定”畫面中設定。0：按下聯(lián)鎖 + 觸摸操作1：觸摸操作 + 對話框確認2：不可通過觸摸操作移動光標 S2C1203 d2（通過觸摸通用顯示區(qū)移動光標）無效時，無法移動光標。1.5.2 主菜單區(qū)學員筆記：主菜單區(qū)顯示各菜單及其子菜單，按主菜單或觸碰屏幕下方菜單選項，即可切換顯示。1.5.3 狀態(tài)區(qū)顯示目前機器人各項狀態(tài)，圖示分別說明如下：學員筆記：(1) 目前可操作軸組：當系統(tǒng)配置多臺機器人于同一套DX200制御盤，或搭配工裝軸、基座等外部軸時使用，以機器人切換、外部軸切換進行切換選擇。(2) 動作坐標系：按下來切換坐標系。顯示目前所使用的坐標系統(tǒng)，以坐標進行切換。學員筆記：

20、(3) 手動速度：顯示目前所使用的手動速度，以手動速度高/低進行切換，最高速度250mm/s以內(nèi)。(4) 安全模式：學員筆記：(5) 動作循環(huán)：(6) 執(zhí)行中狀態(tài)：(7)動作模式：(8)工具編號：:工具編號切換功能有效 (S2C431=1) 時，顯示機器人所選擇的工具號。學員筆記： (9)翻頁：可換畫面時顯示。 (10)多畫面表示：指定多畫面表示時顯示。(11)儲存電池消耗指示：儲存器記憶電池消耗時顯示。(12)觸摸操作無效：觸摸屏操作無效時顯示。：存儲裝置電池消耗，且觸摸操作無效時顯示。(13)數(shù)據(jù)保存狀態(tài)指示：學員筆記：數(shù)據(jù)資保存時顯示。1.5.4 人機接口顯示區(qū)顯示異常、錯誤等提示信息。

21、當錯誤發(fā)生時，需先按清除鍵將錯誤信息清除，并將錯誤解除后才能繼續(xù)操作。當信息多次發(fā)生時，會顯示該圖示表示。在信息顯示區(qū)按選擇鍵可以顯示當前發(fā)生的信息表，按關閉或取消鍵可結束表畫面。1.5.5 菜單區(qū)執(zhí)行程序編輯、程序管理及各種實用工具時使用。學員筆記：2 機器人基本操作2.1 電源投入/切斷2.1.1 注意事項確認機器人電源(三相AC220V)及制御盤DX200與機器人本體間接線是否就緒，基本配接線示意圖如下所示：學員筆記：確認動作范圍內(nèi)無干涉情形，人員應保持于安全距離外進行操作，并隨時注意機器人動態(tài)。2.1.2 電源投入1. 順時針方向旋轉開啟制御盤DX200盤面上主電源開關。學員筆記：2.

22、 主電源開啟后，系統(tǒng)會進行載入及自我診斷作業(yè)，待開機程序完成后會顯示初期畫面。3. 將模式切換至TEACH（教示模式），并且按下伺服準備鍵，此時SERVO ON指示燈應為閃爍點滅狀態(tài)，代表機器人已經(jīng)準備就緒。學員筆記：4. 輕按并保持P.P.背面安全開關，此時SERVO ON變?yōu)榱翢魻顟B(tài)，代表機器人伺服電源已經(jīng)接通，可以開始進行手動操作。2.1.3 電源切斷1. 放開或重壓P.P.背面安全開關，此時SERVO ON指示燈回復到閃爍狀態(tài)，代表伺服電源中斷，機器人會停止動作。2. 按下P.P.盤面右上角緊急停止開關，此時SERVO ON指示燈熄滅，代表已斷伺服電源。學員筆記：3. 逆時針旋轉關閉制

23、御盤DX200盤面上主電源開關，已關閉機器人電源。學員筆記：學員筆記：2.2 關節(jié)坐標系手動操作關節(jié)坐標系是以軸操作鍵，控制機器人相對應的各軸關節(jié)單獨進行動作，如果機器人沒有對應的軸或關節(jié)，該鍵則不起作用。學員筆記：各軸操作鍵動作對應表： 同時按下二個不同軸的操作鍵，可進行二軸同步運動。但是同時按下同一軸相反方向的操作鍵，所有軸都不會動作。學員筆記：2.3 直角坐標系手動操作直角坐標是以本體X、Y、Z三軸坐標為基準做平行運動，動作時各軸會相互調(diào)連動，以達到使用指定的位置。學員筆記：各軸操作鍵動作對應表：2.4圓柱坐標系手動操作學員筆記：各軸操作鍵動作對應表：學員筆記：S2C196：直角/圓柱的

24、選擇 對用示教編程器進行軸操作時，在動作（坐標）模式的選擇中，當選擇直角/圓柱模式時，用該參數(shù)指定直角有效還是圓柱有效?？稍凇笆窘虠l件”畫面中選擇指定此項。0:圓柱動作1：直角動作2.5工具坐標系手動操作學員筆記：工具坐標的運動方向以工具的有效方向為基準。不因機器的位置、姿勢等變化而改變，因此，即使是出于工件狀態(tài)下的工具也可以進行平行移動。2.5.1工具的選擇在使用了多種工具的系統(tǒng)中，選擇和作業(yè)相應的工具。學員筆記：1. 按下坐標，選擇工具坐標系。 每按一次坐標，關節(jié)直角工具用戶示教線坐標（僅限弧焊用途）的順序會改變。請在狀態(tài)欄中確認。2. 按下轉換+坐標。 顯示工具選擇畫面。3. 將光標選中

25、要使用的工具。 例：在畫面中選擇工具編號 0（弧焊焊鉗型號 MT-3501）。4. 按下轉換+坐標。 返回到原畫面。學員筆記：2.6 用戶坐標系手動操作學員筆記：2.6.1用戶坐標的選擇在使用了多種工具的系統(tǒng)中，選擇和作業(yè)相應的工具。1. 按下坐標，選擇用戶坐標系。 每次按坐標，關節(jié)直角工具用戶的順序會改變。 請在狀態(tài)欄中確認。2. 按下轉換+坐標。 顯示用戶坐標編號選擇畫面。學員筆記：2.6.2用戶坐標使用示例若使用用戶坐標的話，各種示教內(nèi)容也會變得簡單。以下將列舉若干例子。 有多個夾具臺時 若使用各夾具臺已設定的用戶坐標，手動操 作會變得更容易。 進行碼垛作業(yè)時 在托盤上設定用戶坐標，可使

26、平移時位移增量的 設定變得更容易。 和傳送帶同步進行時 指 定傳送帶的運動方向。學員筆記：2.7外部軸在控制組上選擇基座或工裝后即可進行操作。 下圖所示機器人的各軸操作。2.7.1 固定控制點操作固定控制點操作是指不改變工具前端位置（控制點），只改變姿勢的軸操作?？稍陉P節(jié)以外的坐標系中進行此操作。下圖所示機器人的各軸動作。固定控制點的軸學員筆記：學員筆記：操作固定控制點的機器人時，各手腕軸的旋轉會因所選坐標系的不同而不同，具體如下： 直角圓柱坐標系 以本體軸的X、Y、Z軸 為基準作旋轉動作。 工具坐標系 以工具坐標系的X、Y、Z軸為基準 作旋轉動作。 用戶坐標 學員筆記：以用戶坐標的X、Y、Z

27、軸為基準作旋轉運動2.7.2 更改控制點操作工具前端位置（控制點）即為軸操作的對象，在工具文件中，作為從法蘭盤面的距離進行登錄。更改控制點操作是指在登錄多個工具時，選擇目標工具（“參照 2-5-1工具的選擇”進行更改控制點的軸操作。此操作可在關節(jié)以外的坐標系中進行。 更改控制點后的軸操作方式和固定控制點不變的軸操作方式相同。更改使用多個工具控制點的操作(1)設定工具1、工具2的控制點分別為P1、P2。學員筆記： (2)選擇工具1進行軸操作時，工具1的控制點P1即為操作對象。 工具2僅隨工具1運動，不受軸操作的控制。 (3) 相反，選擇工具2進行軸操作時，工具2的控制點P2即為操作對象。 工具1

28、僅隨工具2運動。更改一個工具控制點的操作(1)將工具持有工件的兩個角分別作為控制點P1、P2。 (2)交替選擇兩個控制點時，可參照下圖移動工件。學員筆記：3 示教操作與再現(xiàn)3.1 JOB程序操作機器人動作及程編輯檔案稱之為JOB，在程序中可以依照使用者需要編輯示教點位及相對應的動作，除主程序(MASTER JOB)外，可以編輯多個副程序并透過指令相互連結使用。以DX200系統(tǒng)來說，最大可以編輯20萬個機器人點位步驟，以及10萬個機器人命令。3.1.1 新建程序1. 選擇主菜單的程序選單，再選擇子菜單中程序內(nèi)容中的新建程序選項。學員筆記：2. 新建程序畫面，光標移至程序名稱欄位中按選擇鍵，然后輸

29、入程序名稱。程序名稱不得與現(xiàn)有程序名稱重復，可以用英文、數(shù)字、符號、平假名、片假名、漢字輸入，最長可以輸入32個半角字型或16個全角字型。輸入完成后按回車鍵確認。學員筆記：3. 注釋欄位參照程序名稱登錄方式，或跳過即可。4.軸組設定部分，如果系統(tǒng)沒有裝設外部軸或是多臺機器人則無需設定。5.登入示教程序畫面，左方數(shù)字為目前步驟，NOP代表程序啟始點，END為程序結束點，將光標移至起始點位置，即可開始進行示教編輯。學員筆記：3.1.2 程序內(nèi)容1.選擇主菜單的程序選單，再選擇子菜單中程序內(nèi)容中的程序內(nèi)容選項。行編輯的位置，開始進行示教或編輯。學員筆記：3.2 點位示教機器人點位示教之基本原理，是以

30、各示教點位作為基準，然后指定點位間移動的插補(補間)方式及指令速度，由系統(tǒng)自行推算出中間各點位及動作，以達到使用者指定的位置及移動方式。例：表示以MOVJ(關節(jié)插補方式)由起始點移動到該示教點位?；军c位教示步驟：1. 機器人點位教示必須在機器人伺服電源SERVO ON的狀態(tài)下進行，開機后將模式切換為TEACH教示模式，按伺服準備鍵后輕按安全開關保持伺服電源接通。2.以軸操作鍵操作控制機器人移動到所要教示的點位，此時需保持伺服電源接通狀態(tài)。3.將光標移動到所要教示的程序位置前的行號碼，并使用按插補方式切換所要使用的插補方式，插補方式會顯示于畫面下方的緩沖行。4.按連鎖+選擇鍵，可以將光標移至緩

31、沖行修改動作速度。學員筆記：5.確認插補方式后，按回車鍵確認，將該點位及插補方式輸入程序。6. 重復步驟24，輸入下一個點位。學員筆記：3.2.1 關節(jié)插補MOVJ關節(jié)插補(MOVJ)方式在動作時，機器人會自動計算各軸關節(jié)位置，自行調(diào)配各軸的的運動量及機器人移行軌跡，以最佳的效率達到指定位置。其移動的軌跡并非直線型移動，全部由系統(tǒng)自行計算調(diào)配完成，所以雖然速度及效率最高，但是其運動軌跡的不確定性在使用時需特別注意周圍空間是否充足，或是有可能發(fā)生干涉的情形。一般使用在較大的區(qū)間范圍內(nèi)的長距離快速移動。表示語法：(1). 關節(jié)插補方式(2). 再現(xiàn)速度：其單位為關節(jié)最高速度的百分比，按連鎖+選擇

32、將光標移至緩沖行速度欄位上，按轉換+方向鍵調(diào)整其速度。速度范圍為100%。學員筆記：程序：0000 NOP0004 END范例： 說明：程序起始位置將開始點位教示儲存至P1（通常由原點位置開始) 以6.25%的速，用關節(jié)插補方式移動置P2 以3.12%的速，用關節(jié)插補方式移動置P3 程序結束位置3.2.2 直線插補MOVL直線插補(MOVL)方式在動作時，機器人會自動計算各軸關節(jié)位置，自調(diào)配各軸的的運動量及速，依照使用者所指定的速以直線方式前往指定位置。移動軌跡可以保持直線性，適合用在比較精密的直線動作，例如焊接作業(yè)中：學員筆記：表示語法：學員筆記：3.2.3 圓弧插補MOVC圓弧插補(MOV

33、C)方式在動作時的基本動作原理與使用時機與直線插補方式大同小異，但是其運動軌跡為圓弧型。圓弧插補方式的示教原理是采用三點定圓的方式，由系統(tǒng)自行計算機圓心及半徑，進而計算出起始點到終點的弧長及軌跡：表示語法： (1). 圓弧插補方式(2). 再現(xiàn)速度：其單位為實際移動速度cm/分或mm/秒，同直線插補方式。學員筆記：由于采用三點定圓方式，所以圓弧插補的基本教示方式，需以三行MOVC指令組成，如以下范例。程序：說明：0000NOP程序起始位置0001MOVJ將開始點位教示儲存至P0（通常由原點位置開始)0002MOVLV=66以66cm/分的速度，用直線插補方式移動至P10003MOVCV=66圓

34、弧插補方式起始位置P1(注1)0004MOVCV=66以66cm/分的速度，用圓弧插補方式移動至P20005MOVCV=66以66cm/分的速度，用圓弧插補方式移動至P30006MOVLV=66以66cm/分的速度，用直線插補方式移動至P40007END程序結束位置學員筆記：(注1)于同一點位上插入新的點位，需使用插入功能。先按插入鍵使插入指示燈亮起，然后選擇MOVC圓弧插補方式，再按回車鍵即可在同一點位上插入新的點位。如果使用在多個連續(xù)圓弧曲線，或是曲線弧度有所變化時，如果使用連續(xù)MOVC指令將會造成系統(tǒng)計算的錯亂，無法正確的計算出圓弧的曲率，此時必須將二個圓弧間以直線插補方式再插入一個相同

35、點位作為間隔。插入方式請參照上(注1)同一點位示教插入方式進行。說明：程序起始位置將開始點位教示儲存至P0（通常由原點位置開始) 以66cm/分的速度，用直線插補方式移動至P1圓弧1起始位置P1以66cm/分的速度，用圓弧插補方式移動至P2以66cm/分的速度，用圓弧插補方式移動至P3 P4與P3同一位置，以插入同一點位方式加入MOVL指令圓弧2起始位置P5，與P4同一位置，以插入指令示教以66cm/分的速度，用圓弧插補方式移動至P6以66cm/分的速度，用圓弧插補方式移動至P7以66cm/分的速度，用直線插補方式移動至P8程序結束位置程序：0000 NOP0002 MOVL V=660003

36、 MOVC V=660004 MOVC V=660005 MOVC V=660006 MOVL V=660007 MOVC V=660008 MOVC V=660009 MOVC V=660010 MOVL V=660011 END學員筆記：3.2.4 自由曲線插補MOVS自由曲線插補(MOVS)方式以通過三點所組成的拋物線方式構成，適用于不規(guī)則曲線工件點位示教。其示教操作與圓弧插補方式相同，都是透過三個點位來決定圓弧曲線，但是如果三點間的距離差異過大，再現(xiàn)動作時可能會出現(xiàn)錯誤或是機器人無法依照預定軌跡運行，所以三點間的間距如下圖所示使n:m的比例保持在的范圍內(nèi)。表示語法： 單一自由曲線插補方

37、式學員筆記：位置與圓弧插補方式不同之處，在于連續(xù)的自由曲線示教方式上，二個曲線間無需再做間隔。范例：學員筆記：3.3 程序修改/插入/刪除機器人教示點位的修改、插入、刪除操作與點位示教相同，需保持在伺服電源接通之狀態(tài)下進行。程序命令如輸出入、制御、運算等控制命令的編輯、修改、插入、刪除，以及示教點位的速度、條件式修改，則不在此限制之內(nèi)，可以在伺服電源未接通的情形下進行。3.3.1 修改教示點位修改：1. 將光標移至所需修改的示教點位程序行前。2. 以軸操作鍵移動機器人到所要示教的新點位。3.按修改鍵，此時修改鍵左上角指示燈亮，表示已經(jīng)準備進行修改。4. 按下回車鍵，確認修改動作。 在24修改過

38、程中，必須保持伺服電源接通之狀態(tài)。學員筆記：程序命令修改：1. 將光標移至所需修改的程序命令行前。2. 編輯新的程序命令。3. 按修改鍵，此時修改鍵左上角指示燈亮，表示已經(jīng)準備進行修改。4. 按下回車鍵，確認修改動作。此操作可在伺服電源中斷狀態(tài)下直接進行。3.3.2 插入教示點位插入： 1. 將光標移至所需插入的示教點位程序前。2. 以軸操作鍵移動機器人到所要示教的新點位。3. 按插入鍵，此時插入鍵左上角指示燈，表示已經(jīng)準備插入。4. 按下回車鍵，確認新點位插入動作。 在24修改過程中，必須保持伺服電源接通之狀態(tài)。學員筆記：程序命令插入：1. 將光標移至所需修改的程序命令前。2. 編輯新的程序

39、命令。3. 按插入鍵，此時插入鍵左上角指示燈，表示已經(jīng)準備插入。4. 按下回車鍵，確認命令插入動作。此操作可在伺服電源中斷狀態(tài)下直接進。3.3.3 刪除教示點位刪除：1. 將光標移至所要刪除的示教點位程序行前。2. 按前進鍵，將機器人移動到該點位。(為避免點位誤刪情形發(fā)生，系統(tǒng)設定機器人需在該點位置才能進行刪除。)3. 按刪除鍵，此時刪除鍵左上角指示燈亮，表示已經(jīng)準備刪除。4. 按下回車鍵，確認刪除動作。學員筆記：在24修改過程中，必須保持伺服電源接通之狀態(tài)。程序命令刪除：1. 將光標移至所要刪除的程序命令行前。2. 按刪除鍵，此時刪除鍵左上角指示燈亮，表示已經(jīng)準備刪除。3. 按下回車鍵，確認

40、命令刪除動作。此操作可在伺服電源中斷狀態(tài)下直接進行。學員筆記：3.4 再現(xiàn)操作再現(xiàn)運動為機器人點位示教完成后，系統(tǒng)依照使用者所設定及示教的點位進行動作，藉此使用者可以確認示教點位及程序是否正確，是否依照所需要的軌跡進行運動，行進間是否有干涉的情形發(fā)生。3.4.1. 步驟確認使用前進、后退機能，確認各教示點位是否正確，以及確認程序個點位步驟移動軌跡。操作步驟：1. 示教完成后，將光標移動到所要確認的教示點位行列前。2. 輕按安全開關接通伺服電源并保持伺服電源接通狀態(tài)。3. 按住前進，機器人會移動至該點位示教位置。如果在移動中放開前進鍵或是放開安全開關，機器人會立即停止。4. 機器人到達點位置后會

41、自動停止，此時光標會跳到下一個程序行列，再按一次前進即可向下一個教示點位前進。學員筆記： 后退機能操作方式與前進相同，但是移動方向相反。 步驟確認時，軌跡再現(xiàn)運行速度為手動操作速度，由手動速度高低鍵調(diào)整。3.4.2試運行使用試運行機能，確認程序示教點位連續(xù)運動軌跡。操作步驟：1. 示教完成后，將光標移動到起始位置行列前。2. 輕按安全開關接通伺服電源并保持伺服電源接通狀態(tài)。3. 按連鎖+試運行鍵，機器人會依照程序示教位置連續(xù)移動。運轉開始后連鎖鍵即可放開，但是試運行及安全開關必須保持按住狀態(tài)，如果中途放開按鈕機器人會立即停止。學員筆記：4. 機器人依照程序點位進行連續(xù)運動，直到程序結束或放開按

42、妞停止試運行。試運行確認時，機器人軌跡再現(xiàn)移動速度為示教時的指令速度，但是指令速度超過手動最高速度時，則會依手動速度最高速度運行。3.4.3 再現(xiàn)模式使用再現(xiàn)模式(PLAY)進行機器人連續(xù)動作確認。此方式為機器人實際自動運轉狀態(tài)，操作前務必確認機器人動作范圍內(nèi)有無干涉，人員保持于安全范圍外，并隨時注意機器人動作。操作步驟：1. 示教完成后，將光標移動到起始位置行列前。2. 將模式開關切換至PLAY再現(xiàn)模式。學員筆記：3. 按伺服準備鍵，此時伺服電源指示燈亮起4. 確認機器人周圍安全后，按下START啟動鍵，機器人便依照程序開始運行。5.再現(xiàn)模式動作中，如需中斷動作可以按HOLD鍵將動作暫停，重

43、新啟動則再按一次START啟動即可繼續(xù)動作。再現(xiàn)模式運行狀態(tài)下，機器人軌跡再現(xiàn)移動速度為示教時的指令速度。運行軌跡：三種再現(xiàn)方式，運行軌跡會有些微差異，如附圖所示。步驟確認的移行軌跡，由于是各點單獨移動，所以再現(xiàn)時會確實移動到示教點位后，當使用者再次按下前進 才會往下個點位移動。而試運行及再現(xiàn)模式連續(xù)動作的情況下，機器人為避免各點位間的頓點情況，在點位移動間會自行微調(diào)伺服電機的運動量及速度，如下圖所示，第1點至第2點的移動要轉換到第2點至第3點的移動時，會造成一個內(nèi)弧角的情形。學員筆記：而試運行軌跡與實際再現(xiàn)模式的軌跡因為機械誤差后控制滯后的情形，也會有些微的偏差，在精密動作時需注意此情形的發(fā)

44、生。學員筆記：4 機器人變量基本介紹4.1 DX200變量種類介紹變量(變數(shù))主要用在程序中用來保存計數(shù)值、運算值和輸入信號等用途中作為保存數(shù)據(jù)之用，依照其保存的數(shù)據(jù)種類及性質(zhì)大致可分為下6個種類：學員筆記：保存于變量中的數(shù)據(jù)除非經(jīng)使用者以手動方式或透過指令清除或變，否則即使關閉機器人及系統(tǒng)主電源，也不會消失。變量的用途可依使用者自行選擇適合的變量進行設定，同一個變量可以供數(shù)個不同程序使用，可以作為多個程序間數(shù)據(jù)的傳遞及轉換。4.2 變量登錄設定變量種類的選擇方式：1. 在主菜單中選擇變量選項。2.在變量的子菜單中會顯示各種變量選項，將光標移動至所需要的變量種類上，按選擇鍵即可進入該變量的顯示

45、畫面。3. 按翻頁鍵可切換至下一頁，或是按轉換+翻頁回至前一頁。4.2.1 數(shù)據(jù)型變量設定學員筆記：數(shù)據(jù)型變量包含字節(jié)型、整數(shù)型、倍精度型、實數(shù)型變量，操作方式相同。由變量菜單選擇進入后，顯示畫面如下：1. 變量序號選擇：將光標移動到序號位置，按選擇鍵顯示跳選視窗，輸入指定序號后按回車鍵，即可跳轉 至該序號變量位址。學員筆記：2. 變量數(shù)據(jù)輸入：將光標移動到數(shù)據(jù)欄位，按選擇鍵進入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)，輸入數(shù)據(jù)后按回車鍵，即可完成變量數(shù)據(jù)輸入。變量數(shù)據(jù)除以手動方式輸入外，可以透過使用者編定程序，于程序中存取、演算、修改3. 變量名稱登錄： 將光標移動到名稱欄位，按選擇鍵進入文字輸入狀態(tài)，輸入名稱后按回車

46、鍵，即可完成變 量名稱登錄。學員筆記：4.2.2 文字型變量設定文字型變量最大可輸入16個文字字元，操作方式與數(shù)據(jù)型變量大致相同。1. 變量序號選擇：將光標移動到序號位置，按選擇鍵顯示跳選視窗，輸入指定序號后按回車鍵，即可跳轉至該序號變量位址。2. 變量文字內(nèi)容輸入： 將光標移動到內(nèi)容欄位，按選擇鍵進入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)，輸入文字后按 回車鍵，即可完成變量文字內(nèi)容輸入。學員筆記：3. 變量名稱登錄： 將光標移動到名稱欄位，按選擇鍵進入文字輸入狀態(tài)，輸入名稱后按回車鍵，即可完成變 量名稱登錄。4.2.3 位置型變量設定位置型變量其功用作為點位資訊記錄，包含機器人、基座、工裝軸點位資訊。由變量菜單點選位置型變量選項進入位置變量畫面。學員筆記：1. 變量序號選擇：位置型變量畫面表示方式與數(shù)據(jù)型及文字型變量不同，一頁只有顯示一個變量，要切換變量序號需使用翻頁鍵或轉換+翻頁進行前后切換?；蛘唿c選編輯菜單，使用搜索方式，輸入所要的變量序號后，按回車鍵確認后跳轉。2. 位置型變量格式選擇：位置型變量的記錄格式可分為二種類別，一種為脈沖形式，一種為XYZ坐標形式。脈沖式的記錄格式