PLC在太陽能清洗機上的控制

1、37岳維維畢業(yè)設計論文plc技術在太陽能硅片清洗機控制上的應用摘要 文章介紹了plc的結構和工作原理，概述了太陽能硅片清洗機的結構和工藝流程，對plc在太陽能硅片清洗機控制上的應用可行性進行了探討，對plc控制太陽能硅片清洗機梯形圖及程序進行了分析，對太陽能硅片清洗機采用plc控制的優(yōu)越性進行了總結。設備產品質量高，控制系統(tǒng)可靠性高，自動化水平高。隨著plc技術的不斷發(fā)展，plc在太陽能硅片清洗機的控制上將有更廣闊的應用前景。關鍵詞太陽能硅片清洗機; plc; 梯形圖; 程序; 控制 目 錄前言 plc控制太陽能硅片清洗機的意義 3-4第1章 概述 5-91.1 plc的由來 51.2 plc

2、的分類與特點 5-61.3 plc的應用領域與發(fā)展趨勢 61.4 plc的結構和工作原理 6-71.5 plc的工作方式 71.6 plc應用系統(tǒng)的設計步驟 7-9第2章 太陽能硅片清洗機plc控制設計 9-322.1 太陽能硅片清洗機的介紹102.2 plc應用可行性及優(yōu)越性 10-112.3 plc控制清洗機的程序設計 11-332.3.1 plc的選型 11-122.3.2可編程控制器的輸入與輸出接口分配 12-152.3.3梯形圖與指令表 15-33第3章 回顧與展望 33-34致 謝 34-35參考文獻 35附圖 36前 言近年來我國太陽能電池生產量和市場銷售量分別以年均15%和20

3、%的速度增長，去年全國太陽能電池產量達到2.4兆瓦，創(chuàng)歷史新高。專家預測，未來3-5年內全國太陽能電池生產總量將猛增至15-20兆瓦。 太陽能是一種清潔、可再生能源，而太陽能電池因為實現(xiàn)了直接將太陽能轉化為電能而受到世界各國的重視。去年全球太陽能電池生產量已達到200兆瓦，總裝機容量達到100萬千瓦。世界光伏界一般認為，到2010年太陽能電池成本將降低到可以與常規(guī)能源競爭。我國太陽能資源豐富，年日照數(shù)在2200小時以上的地區(qū)占國土面積的2/3以上。全國目前還有6000萬人口需要解決電視、通訊、照明及生產用電問題，光伏電池的市場前景十分廣闊。太陽能光伏產業(yè)的迅速發(fā)展，使得我國太陽能硅片清洗設備的

4、發(fā)展舉世矚目，并呈現(xiàn)穩(wěn)定增長勢頭。伴隨著硅片的大直徑化,器件結構的超微小化、高集成化,對硅片的潔凈程度、表面的化學態(tài)、微粗糙度等表面狀態(tài)的要求越來越高，主流工藝已經在從90nm向65nm過渡。高集成化的器件要求硅片清洗必須減少給硅片表面帶來的破壞和損傷,減少溶液本身或工藝過程中帶來的玷污。而太陽能清洗設備也正向著小型化、非盒式化及一次完成化方向發(fā)展,以減少工藝過程中的玷污,滿足90nm乃至65nm級器件工藝的要求。這無論對清洗工藝還是對清洗設備都是一個極大的挑戰(zhàn),傳統(tǒng)的清洗方法已不能滿足要求。江蘇林洋新能源有限公司采用的是深圳捷佳創(chuàng)精密設備有限公司的硅片清洗設備，本設備是一個全自動的處理設備，

5、清洗過程由三菱fx2n系列plc控制，操作員通過10.4英寸彩色觸摸屏控制生產。plc控制的清洗設備有如下的特點：1、可靠性高，由于采取了一系列的plc高可靠性的措施，plc的平均無故障時間（mtbf）一般可達35萬小時。而且plc的環(huán)境適應性也很強，它能在工業(yè)環(huán)境下可靠地工作；2、編程簡單，plc最常用的編程語言是梯形圖語言。這種編程語言形象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機知識，便于廣大現(xiàn)場工程技術人員掌握。當工作流程需要改變時，可以現(xiàn)場改變程序，使用方便、靈活；3、體積小、結構緊湊、安裝、維修方便。plc的體積小，重量輕，便于安裝。一般plc都具有自診斷、故障報警、故障種類顯示等功能，便

6、于操作和維修人員檢查，可以較容易通過更換模塊插件來迅速排除故障。plc的結構緊湊，它與被控對象的硬件連接方式簡單、接線少，便于維護。第1章 概 述1.1 plc的由來 20世紀60年代末，美國最大的汽車制造商通用汽車公司（gm）為了適應汽車型號不斷更新的需要，試圖尋找一種新的生產線控制方法，使之盡可能地減少重新設計繼電器控制系統(tǒng)的工作量以及盡量減少控制系統(tǒng)硬連接線的數(shù)量，以降低生產成本，縮短制造周期，減少生產線的故障率，從而有效地提高生產效率。首先，由美國數(shù)字設備公司（dec）研制出符合上述想法的工業(yè)控制裝置，命名為可編程邏輯控制器，即plc（programmable logic contro

7、ller）。1969年，第一臺plc在gm公司汽車生產上首次運行，成功地取代了沿用多年的繼電器控制器系統(tǒng)，盡管當時的plc功能僅具有邏輯控制、定時、計數(shù)等功能,但卻標志著一種新型的工業(yè)控制裝置問世。隨著微電子技術和計算機技術的飛速發(fā)展，20世紀70年代中期又出現(xiàn)了微處理器和微型計算機，這些新技術很快被用到plc之中，使得plc不僅具有邏輯控制功能，而且還增加了運算、數(shù)據(jù)處理和傳遞等功能，從而成為具有計算機功能的新型工業(yè)控制裝置。1980年美國電器制造商協(xié)會(nema)正式將其命名為可編程控制器(programmable controller)簡稱pc。1.2 plc的分類與特點plc一般可按i

8、/o點數(shù)和結構形式分類。按i/o點數(shù)可分為小型、中型和大型幾類。一般小于512點為小型plc。5122048點為中型，2048點以上為大型plc。按結構形式可分為整體式和模塊式兩類。整體式plc又稱為單元式或箱體式。整體式plc是將電源、cpu、i/o部件都集中在一個機箱內,其結構緊湊、體積小、價格低。模塊式plc是將plc各部分分成若干個單獨的模塊,如cpu模塊、i/o模塊、電源模塊和各種功能模塊。有時可根據(jù)需要將整體式和模塊式結合起來,稱為疊裝式plc。它除基本單元和擴展單元外,還有擴展模塊和特殊功能模塊,配置比較合理。plc的特點:1可靠性高2編程簡單3通用性強4體積小、結構緊湊,安裝、

9、維修方便。1.3 plc的應用領域與發(fā)展趨勢plc已廣泛應用于國內外的機械、冶金、化工、汽車、輕工等行業(yè)中。若按應用類型來劃分,plc的應用領域大致可分為如下幾個領域。1、開關邏輯控制2、閉環(huán)構成控制3、位置控制4、監(jiān)控系統(tǒng)5、分布式系統(tǒng)。plc的發(fā)展趨勢：1、向高速度、大存儲容量方向發(fā)展；2、向多品種方向發(fā)展；3、編程語言多樣化；4、發(fā)展智能模塊；5、加強聯(lián)網和通信功能。1.4 plc的結構和工作原理plc主要有中央處理單元(cpu)、存儲器(ram、rom)、輸入/輸出部件(i/o)、電源和編程器幾大部分組成。plc是以微機處理器為核心的數(shù)值式電子、電氣自動控制裝置,也可以說是一種專用微型

10、計算機。各種plc的具體結構雖然多種多樣,但組成的一般原理基本相同，即都是以微處理器為核心，并輔以外圍電路和i/o單元等硬件所構成的。正像通用的微機一樣,plc的各種功能的實現(xiàn),不僅基于其硬件的作用,而且要靠其軟件的支持。實際上，plc就是一種工業(yè)控制計算機，其系統(tǒng)組成、工作原理、操作使用原理都與計算機相同。plc的操作是按其程序要求進行的，而程序是用程序語言表達的。表達方式有多種多樣，不同的plc生產廠家，不同的機種，采用的表達方式也不相同。但基本上可歸納為字符表達式(即用文字符號來表達程序,如語句表程序表達方式)和圖形符號表達方式(即用圖形符號來表達程序,如梯形圖程序表達方式)這兩大類。也

11、有將這兩種方式結合起來表示plc的程序。（1）梯形圖 plc的梯形圖編程語言與傳統(tǒng)的“繼電、接觸”控制原理圖十分相似，它形象、直觀、實用,為廣大電氣技術人員所熟知。這種變成語言繼承了傳統(tǒng)的繼電器控制邏輯中使用的框架結構、邏輯運算方式和輸入輸出形式，使得程序直觀易讀。當今世界各國的plc制造家所生產的plc大都采用梯形圖語言編程。（2）指令表 用指令表所描述的編程方式是一種與計算機匯編語言相類似的助記符編程方式。由于不同型號的plc的表識符和參數(shù)表示方法不一，所以無千篇一律的格式。（3）邏輯符號圖 采用邏輯符號圖表示控制邏輯時,首先要定義某些邏輯符號的功能和變量函數(shù)，它類似于“與”、“或”、“非

12、”邏輯電路結構的編程方式。一般來說，用這三種邏輯能夠表達所有的控制邏輯。這是國際電工委員會(iec)頒布的plc編程語言之一。（4）高級語言編程 隨著軟件技術的發(fā)展，近年來推出的plc，尤其是大型的plc，已開始用高級語言進行編程。許多plc采用類似pascal語言的專用語言，系統(tǒng)軟件具有這種專用語言編程的自動編譯程序。采用高級語言編程后，用戶可以像使用普通微型計算機一樣操作plc。除了完成邏輯控制功能外，還可以進行pid調節(jié)、數(shù)據(jù)采集和處理以及與計算機通信等。1.5 plc的工作方式通常把plc看作是由等效的繼電器、計時器、計數(shù)器等元件組成的裝置。plc采用循環(huán)掃描的工作方式，其工作過程可分

13、為:內部處理、通信服務、輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理幾個階段，整個過程掃描一次所需的時間稱為掃描周期。在內部處理階段,plc檢查cpu模塊內部硬件是否正常，復位監(jiān)視計時器，以及完成其他一些內部處理。在通信處理階段，plc與帶微處理器的智能裝置通信，響應編程器鍵入的命令，更新編程器的顯示內容。在plc處于停止運行狀態(tài)時，只完成內部處理和通信服務工作。在plc處于運行狀態(tài)時，除完成上述操作外，還要完成輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理工作。1.6 plc應用系統(tǒng)的設計步驟plc應用系統(tǒng)的設計一般按下述幾個步驟進行：（1）熟悉被控對象 首先要全面詳細地了解被控對象的機械結構和生產工藝過程，了解機械設備的運

14、動要求、運動方式和步驟,歸納出工作循環(huán)圖或狀態(tài)(功能)圖。（2）明確控制任務與設計要求 要了解工藝過程和機械運動與電氣執(zhí)行元件之間的關系和對控制系統(tǒng)的要求，歸納出電氣執(zhí)行元件的動作節(jié)拍表。plc控制系統(tǒng)的根本任務就是正確實現(xiàn)這個節(jié)拍表。（3）指定電器控制方案 根據(jù)生產工藝和機械運動的控制要求，確定控制系統(tǒng)的工作方式，還要確定系統(tǒng)應有的其它功能。（4）確定控制系統(tǒng)的輸入輸出信號 通過研究工藝過程或機械運動的各個步驟、各種狀態(tài)、各種功能的發(fā)生、維持、結束、轉換和其它的相互關系，來確定各種控制信號和檢測反饋信號、相互的轉換和聯(lián)系信號。并且確定哪些信號需要輸入plc，哪些信號要由plc輸出或者哪些外部

15、負載要由plc驅動，分類統(tǒng)計出各輸入輸出量的性質及參數(shù)。（5）plc的選型與硬件配置 根據(jù)以上步驟得到的結果，選擇合適的plc型號并確定各種硬件配置。（6）plc元件的編號分配 對各種輸入輸出信號占用plc輸入、輸出端點及其它plc元件進行編號分配，并設計出plc的外部線路圖。（7）程序設計 程序設計是plc系統(tǒng)應用中最關鍵的問題，也是整個控制系統(tǒng)設計的核心，其主要工作就是要設計出梯形圖和語句表程序。（8）模擬運行與調試程序 將設計好的程序通過編程器或微機傳送至plc內部之后，首先要逐條進行檢查和驗證，改正程序設計中的邏輯、語法、數(shù)據(jù)錯誤或輸入過程中的按鍵及傳輸錯誤，然后，可以在實驗室里進行模

16、擬運行與調試程序，觀察在可能的情況下個輸入量、輸出量之間的變化關系是否符合設計要求，發(fā)現(xiàn)問題及時修改設計，并改正傳送到plc 中去的程序，直到完成滿足工作循環(huán)圖或狀態(tài)流程圖的要求。在進行程序設計和模擬運行調試的同時，可以進行平行地進行控制系統(tǒng)的其它部分的設計、裝配、安裝和接線工作。（9）現(xiàn)場運行調試 完成以上各種工作之后，即可將已初步調試好的程序傳送到現(xiàn)場使用的plc存儲器中，plc接入實際輸入信號與實際負載，進行現(xiàn)場運行調試，即解決調試中發(fā)現(xiàn)的問題，直到完全滿足設計要求，即可交付使用。第2章 太陽能硅片清洗機plc控制設計2.1 太陽能硅片清洗機的介紹太陽能硅片清洗機由槽體、移栽機械手、抽風

17、裝置、人機界面和電控柜等五部分組成，其控制部分主要由三菱fx2n系列plc控制，操作員通過10.4英寸彩色觸摸屏控制生產。其生產工藝流程如圖1所示，手動將裝有硅片的提籃放入上料位，移載機械手抓取提籃，按設定程序將提籃轉移到各工藝槽進行腐蝕或清洗，相關工藝槽具有加熱、超聲、噴淋、排液、溫度檢測、液位檢測等功能，完成處理過程后，機械手將提籃轉移至下料位，手動取出提籃。2.2 plc應用可行性及優(yōu)越性 plc控制的清洗設備有如下的特點：1、可靠性高，由于采取了一系列的plc高可靠性的措施，plc的平均無故障時間（mtbf）一般可達35萬小時。而且plc的環(huán)境適應性也很強，它能在工業(yè)環(huán)境下可靠地工作；

18、2、編程簡單，plc最常用的編程語言是梯形圖語言。這種編程語言形象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機知識，便于廣大現(xiàn)場工程技術人員掌握。當工作流程需要改變時，可以現(xiàn)場改變程序，使用方便、靈活；3、體積小、結構緊湊、安裝、維修方便。plc的體積小，重量輕，便于安裝。一般plc都具有自診斷、故障報警、故障種類顯示等功能，便于操作和維修人員檢查，可以較容易通過更換模塊插件來迅速排除故障。plc的結構緊湊，它與被控對象的硬件連接方式簡單、接線少，便于維護。2.3 plc控制清洗機的程序設計 2.3.1 plc的選型選擇日本三菱fx2n系列小型模塊按i/o點數(shù)分類，一般小于512點為小型plc，5122

19、048點為中型,2048點以上為大型plc。此清洗機輸入輸出點小于256點應選小型plc，即選fx2n-128mr加擴展單元fx2n-48er。表1-1 fx2n系列plc技術指標電 源ac110120v/220240v單相5060hz電源波動范圍ac99132v/198264v，電源可瞬間失效10ms環(huán)境溫度055環(huán)境濕度4596%（無凝露）防震性能1055hz，0.5mm（最大：2g）抗沖擊性能10g，在x，y，z三個方向定時抗噪聲能力x504v 峰-峰值，1s，30100hz（噪聲模擬器）擊穿電壓（絕緣耐壓）ac1500v，1min（接地端與其它端子間）絕緣電阻5m，500vdc（接地端

20、與其它端子間）接地電阻小于100（如接地有困難可不接地）環(huán)境無腐蝕性氣體，無導電粉末，微粒2.3.2 可編程控制器的輸入與輸出分配plc i/o接口分配表：x0臂停止y0x1自動/手動y1x2自動起動y2x3自動停止y3x4蜂鳴停止y4運行指示x5緊急停止y5原點指示x6電機過載y6故障指示x7變頻報警y7蜂鳴器x101槽水位儀y101槽水泵x112槽水位儀y112槽水泵x123槽水位儀y123槽水泵x134槽水位儀y134槽水泵x145槽水位儀y145槽循環(huán)水泵x157槽水位儀y155槽補水泵x168槽水位儀y168槽水泵x179槽水位儀y1710槽循環(huán)水泵x201#機上升到位y201#機橫

21、移左行x211#機上減速位y211#機橫移右行x221#機下減速位y221#機橫移慢速x231#機下降到位y231#機橫移快速x241#機上升y241#機提拉上升x251#機下降y251#機提拉下降x261#機左移y261#機提拉慢速x271#機右移y271#機提拉快速x30上料位y301#后蓋開x311#槽位y311#后蓋閉x322#槽位y322#后蓋開x333#槽位y332#后蓋閉x344#槽位y343#后蓋開x355#槽位y353#后蓋閉x366#槽位y361#機橫移剎車x371#機下鉤位y371#機提拉剎車x401#后蓋開位y4010槽補水泵x411#后蓋閉位y41上料電機x422#后

22、蓋開位y42下料電機x432#后蓋閉位y43干燥抽風機x443#后蓋開位y44酸槽抽風機x453#后蓋閉位y45堿槽抽風機x464#后蓋開位y46爐1風機x474#后蓋閉位y47爐2風機x506#后蓋開位y501槽自動加熱x516#后蓋閉位y512槽自動加熱x5211#后蓋開位y523槽自動加熱x5311#后蓋閉位y534槽自動加熱x5413#后蓋開位y54予交換槽加熱x5513#后蓋閉位y55熱交換槽加熱x5614#后蓋開位y56爐1自動加熱x5714#后蓋閉位y57爐2自動加熱x602#機上升到位y602#機橫移左行x612#機上減速位y612#機橫移右行x622#機下減速位y622#機橫

23、移慢速x632#機下降到位y632#機橫移快速x642#機上升y642#機提拉上升x652#機下降y652#機提拉下降x662#機左移y662#機提拉慢速x672#機右移y672#機提拉快速x70空y704#后蓋開x717#槽位y714#后蓋閉x728#槽位y721#排放閥x739#槽位y73補風機x7410#槽位y742#排放閥x7510#槽水位y7511槽噴淋x7612#槽水位y762#機橫移剎車x772#下鉤位y772#機提拉剎車x100上料位檢測1y1006#后蓋開x101上料位檢測2y1016#后蓋閉x102下料位檢測1y10211#后蓋開x103下料位檢測2y10311#后蓋閉x1

24、04預熱槽水位y104爐1后蓋開x105儲水槽1水位y105爐1后蓋閉x106儲水槽2水位y106爐2后蓋開x107熱交換槽水位y107爐2后蓋閉x1103#機上升到位y1103#機橫移左行x1113#機上減速位y1113#機橫移右行x1123#機下減速位y1123#機橫移慢速x1133#機下降到位y1133#機橫移快速x1143#機上升y1143#機提拉上升x1153#機下降y1153#機提拉下降x1163#機左移y1163#機提拉慢速x1173#機右移y1173#機提拉快速x1201-2交錯開關y1203#排放閥x1213-4交錯開關y1214#排放閥x12211#槽位y1227#排放閥x

25、12312#槽位y1239#排放閥x12413#槽位y1246槽噴淋x12514#槽位y125超聲波x126下料位y1263#機橫移剎車x1273#機下鉤位y1273#機提拉剎車x1301#臂上保護y1301#補水閥x1311#臂下保護y1312#補水閥x1321#臂橫移保護y1323#補水閥x1332#臂上保護y1334#補水閥x1342#臂下保護y1347#補水閥x1352#臂橫移保護y1359#補水閥x1363#臂上保護y136空x1373#臂下保護y137空x1403臂#橫移保護y140總補水泵x1411#手動補水y141空x1422#手動補水y142空x1433#手動補水y143空x

26、1444#手動補水y144空x1457#手動補水y145空x1469#手動補水y146空x147空y147空2.3.3 梯形圖與指令表(1) 時間設定指令表序號指令數(shù)據(jù)0ldm80001muld411k60d4408movd440d511d511 = 1#設定時間13muld412k60d44220movd442d512d512 = 2#設定時間25movd512d513d512 = 2#設定時間d513 = 3#設定時間30movd512d514d512 = 2#設定時間d514 = 4#設定時間35muld415k60d44842movd448d515d515 = 5#設定時間47muld

27、416k60d45054movd450d516d516 = 6#設定時間當plc執(zhí)行程序時m8000為on，數(shù)據(jù)寄存器d411的內容乘以數(shù)值60送d440數(shù)據(jù)寄存器中，然后執(zhí)行傳送指令將d440的內容傳送到d511中(d411為人為設定時間、d511為人機界面顯示時間，設定時間以分鐘為單位顯示時間以秒為單位)。執(zhí)行乘法指令，將d412的數(shù)值乘以數(shù)值60送d442中，然后執(zhí)行傳送指令將d442的內容送到d512中(d512為2槽設定時間)。再執(zhí)行傳送指令將d512的數(shù)值傳送到d513中(d513為3槽設定時間)。執(zhí)行傳送將d512的數(shù)值傳送到d514中(d514為4槽設定時間，二、三、四槽時間一

28、致)。執(zhí)行傳送將d415中的數(shù)值乘以數(shù)值60送d448中，傳送將d448的數(shù)值送d515中(d515為5槽設定時間)。執(zhí)行乘法指令將d416的數(shù)值乘以數(shù)值60送d450中，傳送將d450的數(shù)值送d516中(d516為6槽設定時間)。(2)機械手提料、放料梯形圖圖2-2機械手提料、放料梯形圖(3)機械手提料、放料指令表x101（上料位檢測）得電，即輔助繼電器m510得電，m510觸點閉合，時間繼電器t10開始計時(時間數(shù)值d510為人為設定時間)。t10時間到1號槽內無料(m511常閉時為1#槽無料)、1號、2號、3號、4號、5號槽沒有料要提的情況下上料有貨開始提籃，1號機械手在上料位提料完畢上

29、升到位時，上料位有貨復位。1號機械手移動到1號槽位開始下降，下降到位時放料完成1號槽m511置位顯示1號槽有料同時時間繼電器對1槽設定的時間開始計時。執(zhí)行下一步指令，在2、3、4#槽只要有一個槽無料時同時2、3、4、5槽沒有料要提的情況下，1號槽設定時間到機械手開始在1號位處提籃。機械手在1號槽位x31得電，升降馬達運行到x20上升到位點，1號槽有料復位，機械手將提取的料放到2號槽內，同時t12開始計時。2號槽設定時間到，在5號槽沒有料的情況下同時其他各槽沒有提籃請求，機械手提取花籃運行到5號槽放料。其他各槽提放料的具體動作同上料位提籃運行到1號槽放料的過程一樣。（4）取料、放料、開蓋梯形圖圖

30、2-3取料、放料、開蓋梯形圖s110或s120得電，即1號機械臂在左移或右移狀態(tài)時，1號槽有貨提m411得電，取1號開蓋保持。2號槽無料時取料放2號槽，2號槽開蓋保持；2號槽有料、3號槽無料時取料放3號槽，3號槽開蓋保持；2號、3號槽有料、4號槽無料時取料放4號槽，4號槽開蓋保持。執(zhí)行下一步指令，1號機械臂在左移或右移狀態(tài)時，2號槽有貨提，m412得電，取2號開蓋保持。1號機械臂在左移或右移狀態(tài)時，3號槽有貨提，m413得電，取3號開蓋保持。1號機械臂在左移或右移狀態(tài)時，4號槽有貨提，m414得電，取4號開蓋保持。1號機械臂在左移或右移狀態(tài)時，5號槽有貨提，m415得電，放6號開蓋保持。（5）

31、機械手取料、放料梯形圖圖2-4 機械手取料、放料梯形圖上料有貨提，m410得電，m441在失電狀態(tài)即機械手停止動作，m451得電，1號機械手在待機狀態(tài)，同時m199得電，機械手在上位原點傳送數(shù)值1到數(shù)值存儲器d611中，傳送數(shù)值2到數(shù)值存儲器d612中(d611為1號機取料位、d612為1號機放料位)；1號槽有貨提，m411得電， m441在失電狀態(tài)即機械手停止動作，m451得電，1號機械手在待機狀態(tài)，同時m199得電，機械手在上位原點傳送數(shù)值2到數(shù)值存儲器d611中；2號槽無料時傳送數(shù)值3到d612中；2號槽有料、3號槽無料時傳送數(shù)值4到d612中；2號槽有料、3號槽有料、4號槽無料時傳送數(shù)

32、值5到d612；2號槽有貨提，m412得電， m441在失電狀態(tài)即機械手停止動作，m451得電，1號機械手在待機狀態(tài)，同時m199得電，機械手在上位原點時傳送數(shù)值3到數(shù)值存儲器d611中，傳送數(shù)值6到數(shù)值存儲器d612中；3號槽有貨提，m413得電， m441在失電狀態(tài)即機械手停止動作，m451得電，1號機械手在待機狀態(tài)，同時m199得電，機械手在上位原點時傳送數(shù)值4到數(shù)值存儲器d611中，傳送數(shù)值6到數(shù)值存儲器d612中；4號槽有貨提，m414得電，m441在失電狀態(tài)，即機械手停止動作，m451得電，1號機械手在待機狀態(tài)，同時m199得電，機械手在上位原點時傳送數(shù)值5到數(shù)值存儲器d611中，

33、傳送數(shù)值6到數(shù)值存儲器d612中；5號槽有貨提，m415得電， m441在失電狀態(tài)即機械手停止動作，m451得電，1號機械手在待機狀態(tài)，同時m199得電，機械手在上位原點時傳送數(shù)值6到數(shù)值存儲器d611中，傳送數(shù)值7到數(shù)值存儲器d612中。（6）1號機械手手動控制梯形圖圖2-5 1號機械手手動控制梯形圖m9得電，1#機械手進入手動狀態(tài)。x24得電時，1號機械手上升，輸出y24(1號機械手提拉上升)，上升到位或1號機械手保護動作時，機械手停止工作。x25得電時，1#機械手提拉上升y24互鎖,輸出y25(1號機械手提拉下降)，下降到位或1號機械手保護動作時，機械手停止工作。1號機械手在各槽位點時同

34、時上升到位或下降到位且輸入一脈沖信號x26時，輔助繼電器m210得電同時自保持。m210得電或1號機械手橫移左行、常按1號機械手左移按鈕x26，1號機械手橫移右行互鎖，輸出y20（1號機械手橫移左行）。常按x27，1號機械手橫移左行互鎖，輸出y21（1號機橫移右行）。1號機橫移左行y20動作或橫移右行y21動作時，1號機橫移剎車y36動作，輸出y22(1號機橫移慢速)。1號機提拉上升y24動作或提拉下降y25動作時，1號機提拉剎車y37動作，輸出y26(1號機橫移慢速)。 第3章 回顧與展望如果說20世紀60年代初期發(fā)展起來的plc 主要是以它的高可靠性、靈活性和小型化來代替和補充傳統(tǒng)的繼電-接觸控制，那么當今的plc控制太陽能硅片清洗機則吸取了微電子技術和計算機技術的最新成果。從單