CANOpen編碼器說明書

1、1CANopen介紹 12通信對象13 CANopen預(yù)定義連接集 34 編碼器 54.1 編碼器說明 54.2 接線說明 55 Object directory（ 對象字典 ） 75.1 Detailed description of the communication parameters（ 通訊子協(xié)議區(qū)域）75.1.1 Object 1000h: Device type（ 設(shè)備類型 ） 75.1.2 Object 1001h: Error register（ 錯誤寄存器） 75.1.3 Object 1003h: Predefined error field（ 預(yù)定義錯誤區(qū)域） 75.1

2、.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC（SYNC 標(biāo)志符 ） 85.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name（ 制造商設(shè)備名 ） 85.1.6 Object 1009h: Hardware version（ 硬件版本） 85.1.7 Object 100Ah: Software version（ 軟件版本） 85.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor（ 節(jié)點保護參數(shù)） 85.1.9 Object 1010h: Save parameters（保

3、存參數(shù) ）95.1.10 Object 1011h: restore default parameters（恢復(fù)默認參數(shù)值）95.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages（EMCY 標(biāo)志符） 95.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time（Heartbeat 報文周期） 105.1.13 Object 1018h: Identity Object（ 設(shè)備 ID） 105.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter （TXPDO1異步 ） 105.1.15 Ob

4、ject 1801h: 2.transmit PDO parameter （TXPDO2同步 ） 105.2 Detailed Description of the Manufacturer（ 制造商特定子協(xié)議區(qū)域） 115.2.1 Object 2000h: Mode（ 工作模式 ） 115.2.2 Object 2001h: LocalAddress（ 編碼器通訊地址 ） 125.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue（ 循環(huán)測量時的最大值） 125.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue（ 往復(fù)測量時的最小值）125.2.5 Ob

5、ject 2004h: Max_BackForthValue（ 往復(fù)測量時的最大值 ） 125.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters（ 標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域） 135.3.1 Object 6000h: Operating parameters（ 操作參數(shù)） 135.3.2 Object 6003h: Preset value（外部置位的設(shè)定值）135.3.3 Object 6004h: Value of position（ 編碼器當(dāng)前位置值）145.2.6 Object 6200h: Cyclic timer（ 發(fā)送

6、測量值間隔時間 ）145.3.4 Object 6500h: Operating status（ 操作狀態(tài) ） 145.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution（ 每圈對應(yīng)的測量值）145.3.6 Object 650Bh: Serial number（ 出廠序號 ） 146RS232 通訊參數(shù) 157Layer-Setting-Service （LSS） 16附：CANopen 報文分析 18CANOPEN編碼器1、CANopen 介紹從osi網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)一般只實現(xiàn)了第1層（物理層）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第7層（應(yīng)用層）。因為現(xiàn)場

7、總線通常只包括一個網(wǎng)段，因 此不需要第3層（傳輸層）和第4層（網(wǎng)絡(luò)層），也不需要第5層（會話層）第6 層（描述層）的作用。CAN （Controller Area Network）現(xiàn)場總線僅僅定義了第1層、第2層（見ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)）；實際設(shè)計中，這兩層完全由硬件實現(xiàn)，設(shè)計人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software） 或固件（Firmware）。同時，CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需 要一個高層協(xié)議來定義 CAN報文中的11/29位標(biāo)識符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且， 基于CAN總線的工業(yè)自動化應(yīng)用中，越來越需要一個開放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議： 這個協(xié)議支持各

8、種CAN廠商設(shè)備的互用性、互換性，能夠?qū)崿F(xiàn)在 CAN網(wǎng)絡(luò)中提供 標(biāo)準(zhǔn)的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設(shè)備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理功能。 應(yīng)用層（Application layer）:為網(wǎng)絡(luò)中每一個有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服 務(wù)與協(xié)議。 通訊描述（Communication profile）：提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù) 通訊方式。 設(shè)備描述（Device proflile）：為設(shè)備（類）增加符合規(guī)范的行為。下面的章節(jié)將介紹基于 CAN的高層協(xié)議：CAL協(xié)議和基于CAL協(xié)議擴展的 CANopen協(xié)議。CANopen協(xié)議是 CAN-in-Automation（CiA）定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并

9、且 在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認。尤其是在歐洲，CANopen協(xié)議被認為是在基于 CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的 輸入輸出模塊、驅(qū)動設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為設(shè) 備描述”的協(xié)議中進行描述；設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CANopen協(xié)議的支持，可以對不同廠商的設(shè)備通過總線進行配置。2、通信對象CANopen指定有四類通信對象。第一類通信對象是用 8個字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過程數(shù)據(jù)對象PDO（Process DataObjects）映象到一個單一的CAN幀從而傳輸應(yīng)用對象每個PDO有一個唯一的標(biāo)識 符且可

10、以僅通過一個節(jié)點發(fā)送但其接受者可不止一個（生產(chǎn)者/消費者通信）發(fā)送PDO可用多種方式如由內(nèi)部事件驅(qū)動由內(nèi)部定時器驅(qū)動由遠程請求驅(qū)動和由接收 到來自特定的節(jié)點的一個同步信息驅(qū)動應(yīng)用對象和支持的傳送方式的缺省映象在對 象字典中對每一個PDO都作了描述PDO標(biāo)識符具有高優(yōu)先級以確保良好的實時性能如果需要硬實時控制那么系統(tǒng)的設(shè)計者可為每個PDO組態(tài)一個禁止時間(inhibit-time)該禁止時間”嚴(yán)禁在特定的時間內(nèi)發(fā)送這個對象因此設(shè)計者可對多個 對象設(shè)計一個確定的 PDO行為發(fā)送PDO無需確認PDO映象對象中定義了被在 PDO內(nèi)傳送的應(yīng)用對象它描述了所映象的應(yīng)用對象的順序和長度在預(yù)操作狀態(tài) (Pre

11、-Operational State助間支持動態(tài)PDO映象的設(shè)備必須支持這個功能若在預(yù)操作 狀態(tài)下支持動態(tài)映象則服務(wù)數(shù)據(jù)對象 SDO客戶負責(zé)數(shù)據(jù)的一致性。第二類通信對象是傳送組態(tài)數(shù)據(jù)的服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO(Service Data Objects)組態(tài)數(shù)據(jù)有時多于8個字節(jié)SDO傳輸協(xié)議允許傳送任意長度的數(shù)據(jù)對象第一段內(nèi)的 第一個字節(jié)包含必須的數(shù)據(jù)流控制信息它包括為克服眾所周知的雙重接受CAN幀的問題而設(shè)置的一個觸發(fā)位第一段內(nèi)的第 2 4字節(jié)包含要讀出或?qū)懭氲膶ο笞值涞?入項的索引和子索引第一段內(nèi)的最后四個字節(jié)可用于組態(tài)數(shù)據(jù)用同樣的CAN標(biāo)識符第二段以及其后繼段包含控制字節(jié)和多達7個字節(jié)的組態(tài)數(shù)據(jù)

12、接受者確認每個字節(jié)以便有點對點通信(客戶/服務(wù)器)。第三類通信對象是網(wǎng)絡(luò)管理對象節(jié)點保護對象(Nodeguarding Object)和NMT對象節(jié)點保護對象。是由NMT主站節(jié)點遠程請求的具有一個字節(jié)的 CAN幀數(shù)據(jù) 字節(jié)主要包含節(jié)點的狀態(tài)節(jié)點保護時間在對象定期發(fā)送節(jié)點保護時間在對象字典中 也作了規(guī)定并且可以由SDO進行組態(tài)此外還規(guī)定了保護時間壽命(Life GuardingTime)在該時間區(qū)內(nèi)NMT主站必須保護一個NMT從站這就確保了即使在主站不 存在的情況下節(jié)點仍能以用戶指定的方式作出反應(yīng)NMT對象映象到一個單一的帶有2個字節(jié)數(shù)據(jù)長度的CAN幀它的標(biāo)識符為0第一個字節(jié)包含命令說明符第二個

13、 字節(jié)包含必須執(zhí)行此命令的設(shè)備的節(jié)點標(biāo)識符 (當(dāng)節(jié)點標(biāo)識符為0時所有的節(jié)點必 須執(zhí)行此命令)由NMT主站發(fā)送的 NMT對象強制節(jié)點轉(zhuǎn)換成另一個狀態(tài) CANopen狀態(tài)機規(guī)定了初始化狀態(tài)子程序操作操作狀態(tài)和停止(正式為準(zhǔn)備)狀態(tài) 在加電后每個CANopen處于初始化狀態(tài)然后自動地轉(zhuǎn)換到預(yù)操作狀態(tài)在此狀態(tài)下 提供了同步對象和節(jié)點保護還允許 SDO的傳送如果NMT主站已將一個或多個節(jié) 點設(shè)置為操作狀態(tài)則允許他們發(fā)送和接受PDO在停止?fàn)顟B(tài)除NMT對象外不允許通信初始化狀態(tài)又分成三個子狀態(tài)以使全部或部分的節(jié)點復(fù)位在Reset_Application子狀態(tài)中制造商專用(manufacture-specfi

14、c)行規(guī)區(qū)域和標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備行規(guī)區(qū)域的參數(shù) 均設(shè)置成它們的缺省值在 Reset_Communication子狀態(tài)中通信行規(guī)區(qū)域的參數(shù)設(shè)定 為它們的通電(power-on)值第三個子狀態(tài)是初始化狀態(tài)在通電后或復(fù)位通信后或復(fù) 位應(yīng)用后節(jié)點自動地進入此狀態(tài)通電值(Power-on)是上一次存儲的參數(shù)。第四類通信對象是應(yīng)急對象。由設(shè)備內(nèi)部出現(xiàn)致命錯誤來觸發(fā)并從相關(guān)應(yīng)用設(shè) 備上的應(yīng)急客戶發(fā)送因此應(yīng)急對象適用于中斷類型的報警信號每個錯誤事件(error even以能發(fā)送一次應(yīng)急對象只要在設(shè)備上不發(fā)生新的錯誤就不得再發(fā)送 應(yīng)急對象零個或多個應(yīng)急對象消費者可接受這些應(yīng)急消費者的反應(yīng)是由應(yīng)用指定的 CANopen定

15、義了應(yīng)急對象中要傳送的若干個應(yīng)急錯誤代碼它是一個單一的具有8個數(shù)據(jù)字節(jié)的CAN幀。3、CANopen預(yù)定義連接集為了減小簡單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強制性的缺省標(biāo)識符（CAN-ID ）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過動態(tài)分配還可修改他們。CANopen設(shè)備必須向它所支持的通訊對象的提供相應(yīng)的標(biāo)識符。缺省ID分配表是基于11位CAN ID,包含一個4位的功能碼部分和一個7位的節(jié) 點ID（Node-ID）部分。如圖3-1所示。109876543210VAAFunction CodeNodeID圖3-1預(yù)定義連接集IDNode-ID由系統(tǒng)集成商定義。Node-ID范圍是112

16、7 （0不允許被使用）。如下表 格CANopen預(yù)定義主/從連接集CAN標(biāo)識符分配表。CANopen抱定義一主/從.連接i的廣播對領(lǐng)對象功能碼ID-bits 10-7COB-ID.也il：致在0D中的索引NMT Module C ontrol00000O0H-SYNC0001060H1005H，1 OWE. 1 DOTHTIME STAMP0010100H1OL2H. 1013HCANopcu主/從連接集的對等對象對象功能用功能利ID-bits 10-7COB-ID通訊方數(shù)在OD中的索引里急0001031H-0FFH1024H, 1015HPDO1（發(fā)送）0011131H-1FFH18O0HP

17、DO1（接收）0100201H-27EH14O0HPDOX發(fā)送）01012SIH-2FFH1301HPDO2（接收）01103O1H-37FH1401HPDO3（發(fā)送）0111331H-3EFH18O2HPDO3（接收）1000401H-47FH14O2HPDO4（發(fā)送）10014 磯 HTFFH1803HPDO4（接收）1010501H-57FH1403HEDO（發(fā)送/服務(wù)器）1.011581H-5FFH1200HSDO（接收格戶）1100501H-67FH1200HNMT Error Control11107O1H-77FH1016H-1017H汪忠： PDO/SDO發(fā)送/接收是由(sla

18、ve) CAN節(jié)點方觀察的。 NMT 錯誤控制包括節(jié)點保護(Node Guarding),心跳報文(Heartbeat) 和Boot-up協(xié)議。214、編碼器4.1 編碼器說明此轉(zhuǎn)換板與Agilent AEAS7000系列13位/16位絕對編碼器組件配合使用。安裝電阻R11后，選擇使用13位編碼器，安裝電阻R12后，選擇使用16位編 碼器。電阻R11和R12不能同時安裝。該編碼器以標(biāo)準(zhǔn)CAN OPEN協(xié)議(CiA DSP 406)為基礎(chǔ)，增加了一些制造商 特定參數(shù)。4.2 接線說明使用專用線纜。線長1.5m。編碼器近端處內(nèi)屏蔽層套熱縮管接 SCREEN。使用熱縮管套住內(nèi)屏蔽層及內(nèi)部電線。編碼器

19、近端外層護套離線頭距離為8cm。編碼器遠端處內(nèi)屏蔽層剪斷并懸空，且必須與 0V和外屏蔽層絕緣，使用熱 縮管套住內(nèi)屏蔽層及內(nèi)部電線，各色導(dǎo)線留長 5cmo注意：內(nèi)屏蔽層必須縮緊在 熱縮管內(nèi)，不得漏出UB棕色外部供電，936 V0V白色外部供電的0VCLR黃色外部清零倍號，高有效，936V,以0V線為參考TXD粉紅RS232 TXDGND灰色1編碼器內(nèi)部0V ,應(yīng)與外部供電的0V保持絕緣RXD藍色RS232 RXDSCREEN接內(nèi)屏蔽層。內(nèi)屏蔽層另外一端應(yīng)剪斷并懸空，且 必須與0V和外屏敝層絕緣紫色應(yīng)剪斷GND黑色編碼器內(nèi)部0V (CAN GND),應(yīng)與外部供電的0V 保持絕緣CAN 紅色CAN總

20、線負CAN +綠色CAN總線正CANopen編碼器電纜屏蔽層的連接：使用兩根電纜時的情況UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根屏蔽線，屏蔽層一端接編碼器 殼體（應(yīng)在殼體內(nèi)線纜密封接頭處環(huán)形散開， 使用金屬螺母和防松墊圈把屏蔽層 壓緊在殼體內(nèi)側(cè)），屏蔽層另外一端應(yīng)妥善接大地GND、CAN、CAN +使用一根屏蔽線，屏蔽層一端接電路板上 SCREEN 處，屏蔽層另外一端應(yīng)懸空，且必須與 0V和另外一根屏蔽線的屏蔽層絕緣使用一根雙屏蔽電纜時的情況外屏蔽層一端接編碼器殼體（應(yīng)在殼體內(nèi)線纜密封接頭處環(huán)形散開，使用金 屬螺母和防松墊圈把屏蔽層壓緊在殼體內(nèi)側(cè)），外屏蔽層另外一端應(yīng)妥善接大地。內(nèi)屏

21、蔽層一端接電路板上SCREEN處，內(nèi)屏蔽層另外一端應(yīng)懸空，且必須與 0V和外屏蔽層絕緣。使用熱縮管套住內(nèi)屏蔽層及內(nèi)部電線，各色導(dǎo)線留長5cm。RS232 口的使用RS232g口設(shè)計用來又t編碼器進行CANopen節(jié)點地址和波特率的設(shè)定，及出 廠診斷時使用。修改編碼器CANopen節(jié)點地址和波特率之外的情況，建議用戶不要使用 RS232接口。TXD （粉紅）、RXD （藍色）和GND （灰色）不要連接，且做好線 頭的處理，相互之間不能短路，也不能與其它線短路。違反上述要求，可能會導(dǎo)致編碼器損壞或者電磁兼容（EMC）性能下降。5、Object directory（對象字典）5.1 Detailed

22、 description of the communication parameters（通訊子協(xié)議區(qū)域）5.1.1 Object 1000h: Device type（9;備類型）提供設(shè)備外形和所使用的設(shè)備類型的信息:1000VARDevice typeUnsigned32roM數(shù)據(jù)內(nèi)容Device type numberEncoder typeByte 0 （LSB）Byte 1Byte 2Byte 3 （MSB）96h*01h*01h （單圈絕對編碼器）02h （多圈絕對編碼器）00h5.1.2 Object 1001h: Error register錯誤寄存器）錯誤寄存器，在這指示出設(shè)

23、備發(fā)生的錯誤:1001VARError registerUnsigned8roM數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0 = 1: 一般性錯誤Bit 17 :保留5.1.3 Object 1003h: Predefined error field碩定義錯誤區(qū)域）預(yù)定義錯誤區(qū)域，發(fā)生的錯誤在這里能顯示出來，最近的4個錯誤將會被存儲在錯誤 區(qū)域。1、Sub-IndexCfe括有多少個錯誤被存貯。2、最新的的錯誤將會被存儲在Sub-Index 1里，已經(jīng)存在的將會向后移一位。3、如果Sub-Index徽寫入0,所有的錯誤將會被刪除。1003ARRAYPredefined error fieldUnsigned32roO

24、5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC（SYNC 標(biāo)志符）定義SYNC報文的COB-ID。另外，它還定義設(shè)備產(chǎn)生還是接收 SYNC報文1005VARCOB-ID for SYNCUnsigned32rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 010: 11 位ID; Standard-ID = 80hBit 1129: 0 （reserviert for 29 Bit Identifier devices）Bit 30: 0 （設(shè)備不產(chǎn)生SYNC）Bit 31: 1 （設(shè)備接收到SYNC報文）5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name（

25、J造商設(shè)備名）包含制造商設(shè)備名稱1008VARdevice nameVis-StringroO數(shù)據(jù)內(nèi)容：GEMPLE GAM605.1.6 Object 1009h: Hardware version便件版本）包含硬件版本號1009VARHardware versionVis-StringroO數(shù)據(jù)內(nèi)容：V1.005.1.7 Object 100Ah: Software versions件版本）包含軟件版本號100AVARSoftware versionVis-StringroO數(shù)據(jù)內(nèi)容：V5.18 5.1.8 Object 100ch und 100Dh: Guard Time and li

26、fe time factor印點保護參數(shù)）定義節(jié)點保護參數(shù)。100CVARGuard TimeUnsigned16rwO100DVARlife time factorUnsigned8rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：Monitoring time: 0000FFFFh ms; standard value: = 0hLife time factor: 00FFh; standard value = 0h5.1.9 Object 1010h: Save parameters保存參數(shù))在Sub-Index 1寫入命令 save (0x65766173h),參數(shù)將會存入存儲器中。2000h, 2001h, 2002

27、h, 2003h, 2004h, 6003h, 6501h, 650Bh等對象通過寫入命令 的方法進行保存。1010ARRAYSave parametersUnsigned32rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫入：讀?。築yte 0: 73h (s)Bit 0 = 1:設(shè)備通過命令保存參數(shù)Byte 1: 61h (a)Bit 1 = 0:設(shè)備不能自動保存Byte 2: 76h (v)Byte 3: 65h (e)Bit 2.31 = 0:保留5.1.10 Object 1011h: restore default parameters!疾復(fù)默認參數(shù)值)在Sub-Index1寫入命令“ load”(0x6461

28、6F6Ch),參數(shù)將會恢復(fù)成標(biāo)準(zhǔn)值，并存入存 儲器中。2000h, 2001h, 2002h, 2003h, 2004h, 6003h, 6501h, 650Bh等對象通過寫入命令 的方法進行存貯。1010ARRAYrestore default parametersUnsigned32rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫入：讀取：Byte 0: 6Ch (l)Bit 0 = 1:設(shè)備支持恢復(fù)標(biāo)準(zhǔn)值Byte 1: 6Fh (o)Byte 2: 61h (a)Bit 1.31 = 0:保留Byte 3: 64h (d)5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(E

29、MC僚志符)定義emergency艮文的 COB-ID。I 1024 VAR COB-ID emergency messages Unsigned32 rw O 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 010: 11 位ID; Standard-ID = 80h+Node-IDBit 11.29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)Bit 30, 31:保留5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time（Heartbeat報文周期）定義heartbea報文的周期時間，如果沒有使用Producer Heartbeat Ti

30、m的0。時間為1ms 的倍數(shù)。1017VARProducer_Heartbeat_TimeUnsigned16rwO5.1.13 Object 1018h: Identity Object（設(shè)備 ID）讀取設(shè)備ID1018VARIdentity ObjectroM數(shù)據(jù)內(nèi)容：Sub-Index 0h : ro發(fā)送固定值4Sub-Index 1h : ro 發(fā)送 Vendor-ID （0000003Fh）Sub-Index 2h :發(fā)送產(chǎn)品代碼（00000000h）Sub-Index 3h : ro 發(fā)送 SW修訂號（00000100h）Sub-Index 4h : ro 發(fā)送編碼器序號（0000

31、0001h） 標(biāo)準(zhǔn)值只有在Reset Node操作后有效。5.1.14 Object 1800h:1.transmit PDO parameter （TXPDO1 異步）這個對象包括PDO1的參數(shù)。1800RECORD1.transmit PDO parameterrwM數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUB Index 0h: ro;發(fā)送定值 5。SUB Index 1h: COB IDDefault Value： 180h + Node-IDSUB Index 2h: transmission type傳輸類型）Default Value = FEh （254）（異步）SUB Index 3h: Inhibit

32、 time;即兩個連續(xù)PDO傳輸?shù)淖钚￠g隔時間（單位:0.1ms） Default Value = 5000;SUB Index 5h: Event time;當(dāng)超過定時時間后，一個 PDO可以被觸發(fā)。（單位:1ms） Default Value = 0;5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter （TXPDO2 同步）這個對象包括PDO2的參數(shù)。1801RECORD2.transmit PDO parameterrwM數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUB Index 0h: ro;發(fā)送定值 5。SUB Index 1h: COB IDDefault Value:

33、280h + Node-IDSUB Index 2h: transmission type 傳輸類型）Default Value = 1h （同步），傳送在一個SYNC消息后觸發(fā)。SUB Index 3h: Default Value = 0；SUB Index 5h: Default Value = 0；5.2 Detailed Description of the Manufacturer（制造商特定子協(xié)議區(qū)域）5.2.1 Object 2000h: Mode（工作模式）2000VARModeUnsigned8rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：工作模式Mode各位的定義:MSBLSB含義76543210保留

34、保留保留00力度測量模式01（度測量模式10M度測量模式11輸出編碼器內(nèi)碼（二進制）0設(shè)置順時針為正方向1設(shè)置逆時針為正方向0單圈測量模式1多圈測量模式0測循環(huán)測量測量模式，測量值在0最大值之間循環(huán)，量值大于最大設(shè)定值時變成0,重新開始循環(huán)。1伯 伯M復(fù)測量測量模式，測量值在最小設(shè)定值最大設(shè)定 2間往復(fù)，測量值大于最大設(shè)定值時輸出最大設(shè)定 ，小于最小設(shè)定值時輸出最小設(shè)定值5.2.2 Object 2001h: LocalAddress（|碼器通訊地址）2001VARLocalAddressUnsigned8rwOLocalAddress:編碼器RS232通訊地址，出廠值為05.2.3 Obje

35、ct 2002h: Max_LoopValue（循環(huán)測量時的最大值）2002VARMax_LoopValueUnsigned32rwOMax_LoopValue:循環(huán)測量時的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)H容：角度測量模式時，單位為0.01度長度測量模式時，單位與SingleTurn resolution一致角度、長度單圈測量往復(fù)模式時，此值必須不大于SingleTurn resolution角度、長度單圈測量循環(huán)模式時，此值必須是每圈對應(yīng)測量值 LengthPerRound的整分?jǐn)?shù)之一速度測量模式時，忽略此值標(biāo)定模式時，忽略此值5.2.4 Object 2003h: Min_BackFort

36、hValue（往復(fù)測量時的最小值）2003VARMin BackForthValueSigned32rwOMin_BackForthValue :往復(fù)測量時的最小值，出廠值為0數(shù)而J容：角度測量模式時，單位為0.01度長度測量模式時，單位與LengthPerRound一致角度、長度單圈測量往復(fù)模式時，此值必須不小于1 x LengthPerRound,不大于LengthPerRound ,且 Max_BackForthValue Min_BackForthValue = LengthPerRound角度、長度單圈往復(fù)測量模式時，此值規(guī)定了一圈的起點，一圈對應(yīng)位置Min_BackForthVal

37、ue(LengthPerRound+ Min_BackForthValue)速應(yīng)加量模式時，忽略此值一標(biāo)定測量模式時，忽略此值5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue（往復(fù)測量時的最大值）2004VARMax BackForthValueSigned32rwOMax_BackForthValue:往復(fù)測量時的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度測量模式時，單位為0.01度長度測量模式時，單位與SingleTurn resolution一致角度、長度單圈測量往復(fù)模式時，此值必須不小于 1x SingleTurn resolution,不大 于 Single

38、Turn resolution ,且 Max_BackForthValue Min_BackForthValue SuccessSend :7E5 17 00 00 00 00 00 00 00-存貯配置Receive:7E4 17 00 00 00 00 00 00 00- SuccessSend :7E5 04 00 00 00 00 00 00 00-進入操彳模式（重啟）Receive:720- New bootup message2. Setting baudrate股置波特率）-進入配置模式Send :7E5 04 01 00 00 00 00 00 00Send :7E5 13 00 02 00 00 00 00 00- 設(shè)置新的波特率 500KReceive:7E5 13 00 00 00 00 00 00 00- SuccessSend :7E5 15 10 00 00 00 00 00 00-設(shè)置編碼器波特率 （重啟）Receive:740- N