M系列保養(yǎng)維護指導手冊

1、.、八、-刖言本手冊介紹了川崎機器人MX系列、MD系列、MT400N勺檢查與維護的方法。在進行任何操作前，請務必透徹閱讀理解本手冊和安全手冊的內容，并嚴格遵守所有安 全規(guī)則。有關機器人手臂和控制器的安裝與連接信息，請分別參閱相應的手冊。再次提醒，在完全理解本手冊的內容之前，請不要執(zhí)行任何操作。對于只按照本手冊中有限部分內容進行操作而導致的事故或損害，川崎公司將不會承擔 任何責任。本手冊介紹如下型號的機器人：MX700N、MX500N、MX420L、MX350L、MD500N、MD400N、MT400N1. 本手冊并不構成對使用機器人的整個應用系統(tǒng)的擔保。因此，川崎公司將不 會對使用這樣的系統(tǒng)而

2、可能導致的事故、損害、和（或）與工業(yè)產權相關的問 題承擔責任。2川崎公司鄭重建議：所有參與機器人操作、示教、維護、維修、點檢的人員, 預先參加川崎公司準備的培訓課程。3. 川崎公司保留未經預先通知而改變、修訂或更新本手冊的權利。4. 事先未經川崎公司書面許可，不可將本手冊全部或其中的一部分再版或復 制。5請將本手冊小心保管好，以便隨時使用。機器人如果需要重新安裝、或搬運 到不同地點、或賣給其他用戶時，請務必將本手冊附上。一旦出現(xiàn)丟失或嚴重 損壞，請和您的川崎公司代理商聯(lián)絡。1 / 29川崎重工版權所有在本手冊中，下述符號的內容應特別注意。為確保機器人的正確安全操作、防止人員傷害和財產損失，請遵

3、守下述方框符 號表達的安全信息。不遵守本標志內容可能會引起人身死亡X不遵守本標志內容可能會引起人身傷害或死亡不遵守本標志內容可能會引起人身傷害或機械損傷。丿注 意表示關于機器人的規(guī)格、操作、維護等的注意信息1.本手冊給出的圖表、操作順序和詳細解釋可能并不絕對正確。所以，在使用 本手冊去做任何工作時，有必要投以最大的注意力。一旦遇到未說明的問題或 麻煩，請與川崎聯(lián)系。2. 本手冊中有關個案的安全描述，并不完全適用于所有的機器人工作。為確保 每項工作的安全，請閱讀并完整理解安全手冊和相關的法律、法規(guī)、法令及其 相關資料中各種有關安全的解釋和描述，同時請為各項工作采取合適的安全措2 / 29施。1.

4、0注意事項 42.0檢查與維護工程 102.1MX500N MX420L MX350型號機器人的檢查與維護工程 112.2 MX700型號機器人的檢查與維護工程 122.3 MD400N型號機器人的檢查與維護工程 132.4 MD500N型號機器人的檢查與維護工程 142.5 MT400N型號機器人的檢查與維護工程 153.0日常檢查的詳細內容 164.0補充和更換 174.1 JT1齒輪的潤滑脂補充、潤滑油補充及更換（MX系列、MD400NMT400N184.1.1 JT1齒輪的潤滑脂補充（MX系列、MD系列、MT400N 184.1.2齒輪箱的潤滑油補充（MX系列、MD系列、MT400N

5、194.1.3齒輪箱的潤滑油更換（MX系列、MD系列、MT400N 204.2JT2減速機的潤滑脂更換（MX系列、MD系列、MT400N 214.2.1 JT2齒輪箱的潤滑脂更換（MX700JN 224.3 JT3減速機的潤滑脂更換（MX系列、MD系列、MT400JN 234.3.1 JT3齒輪箱的潤滑脂更換（MX700NMD500JN 244.4手腕（JT4、5、6）驅動齒輪的潤滑脂更換（MX系列）254.5 手腕（JT4、5、6）驅動齒輪的潤滑脂更換（MT400N264.6JT4齒輪和減速機的潤滑脂更換（MX系列） 274.7 JT4齒輪和減速機的潤滑脂更換（MD系列） 284.8 JT4

6、齒輪和減速機的潤滑脂更換（MT400N 294.9JT5齒輪和減速機的潤滑脂更換（MX系列） 304.10 JT5減速機的潤滑脂更換（MD系列） 314.11JT5齒輪和減速機的潤滑脂更換（MT400JN 324.12 JT6齒輪和減速機的潤滑脂更換（MX系列） 334.13 JT6齒輪和減速機的潤滑脂更換（MT400N 344.14 JT1交叉滾子軸承的潤滑脂補充（MX系列、MD系列、MT400N 354.15 JT3交叉滾子軸承的潤滑脂補充（MX系列、MD系列、MT400N365.0內部機器電纜檢查37對川崎機器人進行維護操作之前，請注意如下事項以確保安全MX警！標MX700I機器人的警告

7、標志！mD4Q0.I機器人始維護之前志請斷開控制電源及主電源，并設置一個“檢查及維護中”的 MD5B）|機器人的警告標志| 的觸電等事故。MT420Nb器人的警告標等操作需要改變關節(jié)角度，貝嚅首先接通馬達電源，接著將機器 人手臂調整到指定姿態(tài)。操作時請注意不要被機器人手臂弄傷。將機器人手臂調整 到指定姿態(tài)后，請再次斷開控制電源及主電源，并= z將主電源開關鎖住或掛上標志，間工及周圍溫度的影響，可能導致機器人手臂_風免引起燙傷。待確目標3CC警告寸主標志能士 告認溫度下降4.關于可 置上貼上懿1.2.3.4.5.源開關鎖住或掛上標志以防止由于有人意外地打開電源而引起停止長時間工作時,進行操作引起

8、觸電,并設置一個“檢查及維護中”的 然后開始維護操作。，.一臂度升高。SC、夾壓以及高溫危險等部 請事先確認立，我們已在機器人手臂的標志的具體位置請參照以下恰當位警0Lrr縮短使用壽命。JO；I LjF頁碼 d臉I(yè)警告力、否貝可能會請不要對機器人手臂 置和（或）請使用川崎指定的油脂及潤滑脂。在進行潤滑脂補充和更換操作時、請使用手動型油脂槍。如果使用氣泵式油脂槍，請使用P3L型（MACNAUG制造、圧力比50: 1）氣泵C。亍維護流程未進行要求，請不要擅自拆CVIEW A亠A式油脂槍。使用時請調節(jié)氣源壓力，使之低于 如檢查與維護CC I . L :.總D(2.5 kgf/cm )黠6 MPa 舲

9、。示志:觸電警告標志:高溫警告標志2、C3V IEW B-S機器人的檢查與維護，主要分為日常檢查、定期檢查（5000小時、10000小時、15000 小時）和大修。本手冊介紹了各檢查及維護工作的檢查工程、檢查方法、以及調整方法。 以下所列出的工程對于機器人在穩(wěn)定環(huán)境中長時間的正常使用非常重要，因此請?zhí)貏e注編維護周期日常50001000015000200004 TV, 參考號工程檢杳小時小時小時小時頁碼1機器人外觀OOOO諂2電纜和軟管OOOO163機器人運動與異常噪聲OOOO164機器人定位精度OOOO165JT1齒輪的潤滑脂補充OOO186JT1齒輪箱的潤滑油補充OO197JT1齒輪箱的潤滑

10、油更換O208JT1以外的齒輪、減速機的潤滑脂O21更換349交叉滾子軸承的潤滑脂補充O353610內部機器電纜檢查O3711重新緊固O3812大修O2.1 MX500N MX420L MX350L機器人的檢查與維修關于MX系列的定期檢查.檢查列如定不檢查如上規(guī)定對機器1人進行檢查與維0護0小時會縮短機器人的使 用壽命。另外，大修（約每20000小時）時可能需要更換許多零件， 丄亠丄人f- AZ4-* 丄|油封等密封零件進行更換修期時，請與川崎聯(lián)系。JT1齒輪箱的潤滑油補充JT1齒輪箱的潤滑油更換JT1 以外的齒輪、減速機的潤滑脂更換意、。檢查15000小時）。標號所表示的檢CO15000小時

11、）o標號所表示的檢交叉滾子軸承的潤滑脂補充內部機器電纜2.2 MX700N機器人的檢查與維護關于查部位請參照第11頁的表格。2.3MD400機器人的檢查與維護關于MD4001機器人的定期檢查（5000小時、0000 查部位請參照第11頁的表格。一346一5一3一2一1-3一R-20e4一 6I5-1U備卜A-Lr一2一2一7-22.4MD500機器人的檢查與維護MD500機器人的定期檢查（5000小時、10000小時、15000小時）。標號所表示的檢查部 位請參照第11頁的表格。2.5MT400N0保守點検箇所標號所表示的檢查部一1一1-33.0日常檢查的詳細內容F表為川崎機器人日常檢查與維護

12、的工程要求編 號檢查工程檢杳內容錯誤排除1機器人是否有機體 損壞？1 檢查機器人的各個部位是否有 因干渉等原因引起的損壞。特 別是腕關節(jié)部分。1.排除干涉等原因2電纜與軟管是否異常？1 檢查由工具連接的電纜與軟管 是否有局部彎曲、扭曲、損壞 等現(xiàn)象。2.確認從旋轉處到平衡器再到上 臂之間的電纜沒有損壞、擦碰 等問題。1. 重新調整夾具。2. 修理或更換電纜和（或） 軟管3. 如果有，請清除干涉部 件。3機器人的動作是否異常1檢查各個關節(jié)是否運動平滑。2 檢查是否有異常噪聲和（或） 異常振動。3.檢查是否有過沖過大的情況。1. 檢查潤滑狀態(tài)。2. 觀察驅動系統(tǒng)內部，檢 查是否有異?，F(xiàn)象。3. 如

13、果是由于嚙合間隙增 加而導致的振動，請與川 崎公司聯(lián)系。4定位精度是否發(fā)生 了變化？1. 檢查每次重復運動是否都定位 在同一個精確位置上。2. 在停止狀態(tài)下，觀察是否有振 蕩現(xiàn)象。1. 觀察驅動系統(tǒng)內部，檢 查是否有異?，F(xiàn)象。2. 如果是由于嚙合間隙增 加而導致的振動，請與川 崎聯(lián)系。5安全系統(tǒng)是否異常？1.檢查安全系統(tǒng)（緊急開關，握 桿觸發(fā)開關，安全圍欄開關等） 是否可以正常動作。1.檢查開關及其配線，排 除原因。如果上述異常情況不能通過機械錯誤排除方法解決，請與川崎聯(lián)系進行控制系統(tǒng)的檢查 與調整。1.在進行潤滑脂補充前，請斷開控制電源及主電源，并設置一個“檢查及維護中”的醒目 標志牌。將主

14、電源開關鎖住或掛上標志以防止有人意外地打開電源2. 補充油脂之前，務必去除排出口的塞子。否則，補充潤滑油的內部壓力可能會破壞密封， 或導致潤滑脂滲入馬達內。丿1. 在為部件補充潤滑脂時，請按規(guī)定的補充量進行補充，不要加得太多。2. 采用手動型油脂槍來補充或更換潤滑脂。3. 如果需要使用氣泵式油脂槍時，請使用P3L型MACNAUGHT制造、圧力比50:1）氣泵式油脂槍。使用時請調節(jié)氣源壓力，使之低于 0.26 MPa （2.5 kgf/cm 2）。如果使用的不是上述的油脂泵，請與川崎聯(lián)系。4. 潤滑脂補充期間，不要將排脂長導管直接連到排出口。由于充填壓力的關系，潤滑脂如果不能平順排 出，會造成密

15、封破壞或潤滑脂回流，從而導致潤滑脂泄漏。5. 潤滑脂補充前，要遵守最新的油脂材料安全數(shù)據(jù)表（MSDS .4.1 JT1齒輪的潤滑脂補充、潤滑油補充和更換（MX系列、MD系列、MT400N4.1.1 JT1齒輪的潤滑脂補充（MX系列、MD系列、MT400N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容型號MX系列、MD系列、MT400N標準填充量150 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置（請參照第1115頁）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 設置好接收排出的潤滑脂的容器后，取下排出口的塞子。3. 從注入口注入潤滑脂。4. 用抹布擦掉注入口及排出口周圍附著

16、的潤滑油后，將塞子纏上密封帶，重新擰入排出在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容口。4.1.2齒輪箱的潤滑油補充（MX系列、MD系列、MT400N型號MX系列、MD系列、MT400N潤滑油牌號Shell Omala #68工作位置（請參照第1115頁）【步驟】1. 齒輪箱內設有油量指示計，請參照下圖確認油量是否已達到指示計所標注的下限水 平。油量指示計2. 若油量低于下限水平，請補充。3. 若潤滑油顏色過黑，請更換。4.1.3 齒輪箱的潤滑油更換（MX系列、MD系列、MT400N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容型號MX系列、MD系列、MT400N潤滑油牌號Shell Omala

17、#68工作位置（請參照第1115頁）【步驟】1. 取下指示部位的排油用塞，排出廢油。（從注入口吹入潔凈的空氣可加快廢油的排出 速度。）2. 裝上排油用塞。3. 從齒輪箱的注入口注入新的潤滑油。4請根據(jù)油量指示計，參照下圖將潤滑油注入到指示計所標注的下限水平以上。4.2 JT2減速機的潤滑脂更換（MX系列、MD系列、MT400N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。型號MX系列、MD系列、MT400N標準填充量1650 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-1 （請參照第1115頁）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT2的姿勢調整到將近60度

18、。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.2.1 JT2齒輪箱的潤滑脂更換（MX700N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。型號MX700N標準填充量1600 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-7 （請參照第12頁）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴

19、擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）3. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。4. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。5. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.3 JT3減速機的潤滑脂更換（MX系列、MD系列、MT400N在開始操作前，請務必閱讀第 17頁的全部內容。MX 系列、MD400N、MT400NMD500N型號MX系列、MD系列、MT400N標準填充量2500 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-2 （請參照第1115頁。）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從

20、排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3的姿勢調整到0度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.3.1 JT3齒輪箱的潤滑脂更換（MX700NMD500N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。圖為 MD500N型號MX700N/MD500N標準填充量960 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置MX700N-8 （請參照第12頁。

21、）MD500D-5 （請參照第14頁。）注入口（Rc1/8）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3的姿勢調整到0度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。注入口 (Rc1/4)4.4 手腕（JT4、5、6）驅動齒輪的潤滑脂更換（MX系列）型號MX系列

22、標準填充量6600 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-3 （請參照第1112頁）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3的姿勢調整到0度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.5手腕（JT4、5、6）驅動齒輪的潤滑脂更換（MT400N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。注入口

23、（Rc1/4）型號MT400N標準填充量1000 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-3 （請參照第15頁）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3的姿勢調整到90度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.6 JT4齒輪和減速機的潤滑脂更換（MX系列）型號MX系列標準填充量4500 c

24、c潤滑油牌號MultempFZ工作位置-4 （請參照第1112頁。）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3的姿勢調整到0度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.7 JT4齒輪和減速機的潤滑脂更換（MD系列）在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。排出口 (Rcl/8)注入口 (Rc1

25、/4)型號MD系列標準填充量1800 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-4 （請參照第1314頁。）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3和JT5的姿勢調整到0度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的塞子。4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.8 JT4齒輪和減速機的潤滑脂更換（MT400N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全

26、部內容。注入口 (Rcl/8)排出口 (Rc1/4)型號MT400N標準填充量90 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-4 （請參照第15頁?！静襟E】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂2. 將JT3的姿勢調整到90度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.9 JT5齒輪和減速機的潤滑脂更換（MX系列）在

27、開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。型號MX系列標準填充量2350 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-5 （請參照第1112頁。）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3和JT5 JT6的姿勢調整到0度，JT4的姿勢調整到90度。（注入口在下側，用 作排出口的蓋板在上側。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。拆卸蓋板，用于排出口。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從上側流出。6. 用抹布擦去注入口和排脂蓋板周圍的潤滑脂。重新裝上排脂蓋板，然

28、后將塞子纏上密 封帶，重新擰入注入口。注*排出口附近的齒輪，其一半應浸潤在潤滑脂中4.10 JT5減速機的潤滑脂更換（MD系列）在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。型號MD系列標準填充量1300 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-3 （請參照第1314頁。）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3和JT5的姿勢調整到0度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹

29、布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.11 JT5齒輪和減速機的潤滑脂更換（MT400N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。注入口（Rcl/8）排出口 (Rc1/8)型號MT400N標準填充量800 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-5 （請參照第15頁。）【步驟】1.預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂2. 調整JT4、JT5的姿勢，使排出口向下。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口

30、補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.12 JT6齒輪和減速機的潤滑脂更換（MX系列）在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。排出口 (Rcl/8)注入口 (Rc1/8)型號MX系列標準填充量600 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-6 （請參照第1112頁。）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 將JT3JT6的姿勢調整到0度。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出

31、的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口和注入口4.13 JT6齒輪和減速機的潤滑脂更換（MT400N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。注入口 (Rcl/8)排出口 (Rc1/8)型號MT400N標準填充量200 cc潤滑油牌號MultempFZ工作位置-6 （請參照第15頁。）【步驟】1. 預先準備一個容器和一塊抹布以處理從排出口流出的潤滑脂。2. 調整機器人姿勢，使排出口向下。3. 取下注入口的塞子，并將潤滑油嘴擰入其中。（在操作此步驟時，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一個容器，以便接收排出的潤滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 從注入口補充新潤滑脂，直到新潤滑脂從排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周圍的潤滑脂，將塞子纏上密封帶，依次重新擰入排出口 和注入口。4.14 JT1交叉滾子軸承的潤滑脂補充（MX系列、MD系列、MT400N在開始操作前，請務必閱讀第17頁的全部內容。型號