三菱機器人基本操作手冊.doc

1、三菱機器人基本操作手冊一、型號介紹. 本體（機械臂） ：1 RV-E2（M）6 Axies - W、S、E、T、P、R2 RV-E3J（ M）5 Axies - W、S、E、T（）、P、R . 控制器及示教器型號1. 控制器為 CR-E1162. 示教器為 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器連接到控制器上。再彈出 T/B EMG.CANCEL按鈕。最后，把 T/B（示教器）打到 ENABLE狀態(tài)。- 1 -1單軸運動（關(guān)節(jié)運動）A 按STEP/MOVE+JOINT鍵，選擇關(guān)節(jié)運動模式 .B 按STEP/MOVE+（想要移動軸的鍵），單個軸將會被移動 .2. 直線運動A 按STEP/MOVE

2、+XYZ鍵，選擇直線（ XYZ）運動模式 .B 按STEP/MOVE+（想要移動軸的鍵），單個軸將會沿著 XYZ方向移動 .- 2 -3. 改變手動速度按STEP/MOVE+SPD，改變機器人手動速度（LOWHIGH）.4. 修改點位1將示教合上方使能開關(guān)撥至ENBL.2選擇 1. TEACH. 按 INP/EXE.3輸入程序號如：1按INP/EXE.4按住POS/CHAR不放，再按ADD ，進入點編輯界面.5MOPOSI（）. 注：在括號內(nèi)輸入要修改的點的序號 .如：輸入 80 按 INP/EXE確認(rèn)。6按住 STEP/MOVE不放，再按住 INP/EXE不放，則機器人運行至80 點位處.7

3、手動調(diào)整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按 ADD一次，出現(xiàn)如下界面：MOPOSI80*ADDITION ？ *注：此時若松開STEP/MOVE則放棄修改80 點，若再按ADD則 80 點被修改至新位置（即機器人當(dāng)前位置） 。在編輯時刪除文字或數(shù)字：按住 POS/CHAR不放，再按DEL，按一次刪一個字符。5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 STOP- （ROBOT 停機）2. ROBOT 教導(dǎo)盒切換至 ENBL3. 在 MENU ，選 “1”TEACH4. 選擇程序號，按 “1”5. 按 COND + ADD ，進入示教器編程窗口6. 按 RPL 2 次，到輸入?yún)^(qū)7. 選到

4、要修改的 LN 后按 EXE8. 按 RPL9. 修改該行程序后- 3 -10. 按 EXE 更新程序。6. 增加程序行1. ROBOT 控制面板按 STOP- （ROBOT 停機）2. ROBOT 教導(dǎo)盒切換至 ENBL3. 在 MENU ，選 “1”TEACH4. 選擇程序號，按 “1”5. 按 COND + ADD ，進入示教器編程窗口6. 按 RPL 3 次，到輸入?yún)^(qū)7. 輸入空程序行號后按 EXE8. 按 RPL9. 輸入該行程序后10. 按 EXE 更新程序。7. 刪除程序中整行在程序編輯窗口，找到所要刪除的行，按STEP/MOVE+DEL，然后按 EXE 確認(rèn)。8. 返回程序首行

5、在程序編輯窗口， 光標(biāo)在任意行時， 按ALARM/RESET+INP/EXE，直接返回到程序首行。9. 單步執(zhí)行程序1. 在 MENU，選“ 1” TEACH.2. 選擇程序號，如選 1#程序，按“ 1”.3. 按 COND + ADD ，進入示教器編程窗口.4. 按住 FORWD/BACKWD+INP/EXE ，單步向前 / 后執(zhí)行 .- 4 -10. 編寫一個新程序1上電，開機2選擇示教窗口AENBL? DISABLEB 選“1”Teach3確定程序號-相當(dāng)于 ABB的程序名。A輸入程序號B 按INP/EXE確認(rèn)4輸入指令A(yù) 按 COND+ADD鍵，進編程界面B輸入由行號和代碼組成的指令注

6、：1. 字母輸入方法：按住 POS/CHAR，再按包含所要字母的鍵，按幾次可以在幾個字母間切換，然后松開 POS/CHAR2. 指令中的點位示教：按 POS/CHAR + ADD，輸入點位號；然后單軸或直線運動到所需的點位； 按住POS/CHAR再按兩次ADD修改當(dāng)前點位。5 返回程序第一行程序編寫完成后，按 ALARM RESET+INP/EXE，返回程序第一行。6 單步執(zhí)行或自動運行A單步執(zhí)行每次按住+/FORWRD+ INP/EXE向前執(zhí)行一步B自動運行1 選 RUN，然后選 SERVO，給伺服上電。2 ENBL-DISABLE3. 按控制器 START開始自動運行。- 5 -三、I/O

7、 控制指令Command FunctionANAndIDInput DirectINPInputOBOutput BitOCOutputCounterODOutputDirectOROrOTOutputTBTest BitTBDTest Bit DirectXOExclusive Or1Mitsubishi Robot IO說明1. 每個控制器自帶一塊 IO 板，地址是從 0 開始。2. 第二塊 IO 板稱為擴展IO 板，地址從100 開始；第三塊從200 開始。類推 3. IO 板有 20 個輸入（ 0-19），16 個輸出（ 0-15）；第一塊擴展 IO 板輸入地址為 100-119。4.

8、 IO 輸出指令為OB +/-X ；輸入為 TB +/-X ，X或者 TBD +/-X ， X。5. + 表示為 1；- 表示為 0。2.Monitor IO signal1. 選擇示教窗口 :ENBL ? DISABLE2. 在 MENU，選“ 4”MONI.- 6 -3. 再選“ 1”INPUT 或 “2”O(jiān)UTPUT4. 若選“ 2”進入以下輸出信號界面：NUMBER（）BIT： 76543210DATA （ 00000000）5. 把光標(biāo)移動 DATA中對應(yīng)位，輸入 1，按EXE確認(rèn)。6則對應(yīng)位輸出為“ ON” 。輸入 0 為“OFF”。輸入信號只能查看，不能更改狀態(tài)！- 7 -四、三

9、菱ROBOT常用指令Command ParameterDescriptionsEDENDGTaGOTOIDInput DirectMJw,s,e,p,rMove JointMOa,O/CMoveMRa1,a2,a3,O/CMove ROBaOutput BitSPa,H/LSpeedTBa,bTest BitTIaTimerTLaToolCommentFunctionEnds the program.Permits the instruction sequence to jump to line number (a) unconditionally.Fetchesexternalsignalu

10、nconditionallyfrominput portTurns each joint the specified angle from the current position.Moves hand end to position (a)by articulatedinterpolation.(1 a 999)Moves hand end to position from (a1) to (a3) by circle interpolation.Sets the output state of bit(a) of external.+ : Bit ON, - : Bit OFFSets t

11、heoperatingvelocityandacceleration/deceleration time for robot.(0 Sd 30)Causes a jump to line number (b) in accordance with the state of bit(a) in external input terminal.Haltsmotionfortime(a).(Inincrementsof0.1Sec).0timer 32767(0.1Sec)Establishes distance(a)betweenhandinstallationsurfaceandhandd (0

12、 Tl Lh 300 00MM)Writes a comment following - 8 -五、三菱 ROBOT故障代碼原因：電源供電有問題0100 0120處理：請檢查電源，并重新開機原因：電源電壓太低0130請檢查電源電壓，并且檢查是否在運轉(zhuǎn)中產(chǎn)生，如果是在運處理：轉(zhuǎn)中產(chǎn)生，表示電源供應(yīng)容量不足原因：電源電壓太高0140請檢查電源電壓，并且檢查是否在運轉(zhuǎn)中產(chǎn)生，如果是在運轉(zhuǎn)處理：中產(chǎn)生，表示電源供應(yīng)容量不足原因：編碼器故障請重新開機，若是無法清除警報，請重設(shè)原點0201 0206編碼器數(shù)值超出范圍0201 0266處理：0221 0226編碼器資料初始化錯誤0231 0236編碼器連接

13、錯誤0251 0256編碼器過熱原因：編碼器偵測到不正常速度0271 0276處理：重開機，若座標(biāo)值不正確請重設(shè)原點原因：控制箱電池故障0300處理：檢查連接線路或更換電池原因：機械手電池故障0311 0316處理：檢查連接線路原因：資料錯誤0400 0450處理：請清除原因：資料未正確存儲0490處理：請重置警報，重新存儲程式及資料- 9 -原因：飼服系統(tǒng)故障重開機05002-port 記憶體錯誤0510飼服記憶體錯誤0500 0566處理：0520監(jiān)控過時0530 0536 驅(qū)動器或編碼器未連接0540門陣列錯誤0550 0556 A/D 轉(zhuǎn)換器失效0560-0566 過電流0600原因：

14、通訊協(xié)議不確定處理：請檢查通訊協(xié)定0610原因：連接線異常處理：請檢查連接線0620原因：資料接受錯誤處理：請檢查電纜線0630原因：資料傳送錯誤處理：請檢查電纜線0640原因：教導(dǎo)盒連接故障處理：重開機0650原因：連接通道尚未打開處理：請使用 OPN 指令0710原因：氣壓控制介面保險絲燒掉處理：檢查電線并更換保險絲0711原因： CPU卡上氣壓介面保險絲燒掉處理：檢查電線并更換保險絲0720原因：并列 I/O 介面保險絲燒掉處理：檢查電線并更換保險絲1200原因：緊急停止（外部）處理：解開緊急停止并重置1210原因：緊急停止（面板）-10-處理：解開緊急停止并重置原因：緊急停止（教導(dǎo)盒）

15、1220解開緊急停止并重置處理：原因：教導(dǎo)盒解除鈕壓下，但教導(dǎo)盒仍連接著1230（ 1）若教導(dǎo)盒不使用，請拔開處理：（ 2）若教導(dǎo)盒須使用，請勿壓解除鈕原因：外部緊急停止不正常1240 1請檢查線路并重開機，若一切無問題但仍有警報，可是第一處理：系統(tǒng)及第二系統(tǒng)不同步，請聯(lián)絡(luò)三菱公司原因：面板緊急停止不正常1250 1請檢查線路并重開機，若仍有問題請聯(lián)絡(luò)三菱公司處理：原因：教導(dǎo)盒緊急停止不正常12601請檢查線路并重開機，若仍有問題請聯(lián)絡(luò)三菱公司處理：原因： Deadman開關(guān)不正常1270 1請聯(lián)絡(luò)三菱公司處理：原因：緊急停止解除鍵不正常1280-1請檢查線路，并重開機處理：原因：馬達控制異常

16、檢查馬達負(fù)載及是否撞到障礙物1401 14561411 1416機械鎖住1421 1426速度太快處理：1431 1436過負(fù)載1441 1446座標(biāo)值錯誤原因：飼服驅(qū)動器回生過高1460（ 1）關(guān)閉飼服，休息片刻（ 2）降低負(fù)載處理：（ 3）降低速度原因：原點未設(shè)定1600請設(shè)定原點處理：原因：飼服參數(shù)錯誤1700 1799修改參數(shù)處理：-11-原因：狀態(tài)停止中1800請取消停止?fàn)顟B(tài)處理：原因：數(shù)值不正確2110請修改程式處理：原因：數(shù)值不正確2120請檢查程式處理：原因：程式已經(jīng)存在2130重新開檔處理：原因：程式未存在2140請開檔處理：原因：程式保存中2150使用未保存的程式處理：原因

17、：寫檔失敗2160請檢測容量，并刪去不必要的檔案處理：原因：讀取的檔案保存中2170請檢查程式處理：原因：陣列中的元件不在范圍中2180請檢查陣列元件處理：原因：使用字串超出范圍2190請修正字串處理：原因：參數(shù)不可使用2220使用其他參數(shù)處理：原因：程式“ FOR NEXT ”無法配合2230修正程式處理：原因：程式中“ FOR WHILE ”無法配合2240修改程式不超過 16 層處理：原因：程式中“ FORWHENNEXT ”無法配合2250修正程式處理：原因：電池壽命終了2300請更換電池處理：-12-原因：程式運行中不可操作2400請先停止程式處理：原因：飼服啟動時不可操作2410請

18、先關(guān)閉飼服處理：原因：飼服關(guān)閉時不可操作2420請先啟動飼服處理：原因：行號不存在2600請確認(rèn)行號再操作處理：原因：點位座標(biāo)不存在2700請先校點位處理：原因：指令格式錯誤2800請修正程式處理：原因：參數(shù)超出范圍2810修正數(shù)值處理：原因：語言格式不正確2830請使用正確語言處理：原因：程式中的行號不正確2900修正程式處理：原因：程式中“ RC NX ”指令超過 9 個層3400請修正程式，使不超過9 個階層處理：原因：中斷指令行號超過限制3500請修正程式處理：原因：無法正確運算3600請修正程式處理：原因：程式中“ GS RT”指令無法配合3700修正程式處理：原因：程式中 GS 指令超過9 個階層3710修正程式，使不超過9 個階層處理：-13-原因：料盤未定義3800請先定義料盤處理：原因：裝置未妥3900請先按妥裝置處理：原因：程式錯誤3910請修正程式處理：原因：飼服軸角度超出極限4501 4506請修正程式或操作處理：原因：直角座標(biāo)超出極限4511 4516請修正程式或操作處理：原因：使用者定義區(qū)超出極限4521 4526請修正程式或操作處理：原因：移動的座標(biāo)在直