ABB機器人培訓教材

1、中企工業(yè)設備技術培訓中心ABB機器人培訓資料主講人：主講人：主電源開關：控制機器人系統(tǒng)主電源的開關。LED 指示燈面板：顯示控制系統(tǒng)的信息與警告。用于故障排除。維修接口：連接維修用PC 機的以太網(wǎng)接口以及程序與參數(shù)備份用的USB 接口。緊急按鈕：按下/ 拉出按鈕可在任一操作模式下使機器人立即停止運行。要重啟電機，必須拉出按鈕。然后必須按電機上電按鈕。電機開關：用于接通（1）或切斷（0）機械手軸電機的電源。電源接通時，上電按鈕的指示燈點亮。電機上電開關還可用于緊停鏈復位，及在手動模式下啟動運行鏈。吹掃正常指示燈：啟動時一個吹掃序列結(jié)束、機器人準備運行時，向用戶給出相關提示的指示燈模式選擇開關：用

2、于將機器人鎖定在下列三個操作模式之一：綠色組：導航功能鍵 綠色代表該組相關操作無危險，僅供菜單導航之用。橙色組：運行步進停止 導航鍵下方是橙色運行組按鈕。橙色代表機械手的顏色，表示按動這些按鈕可直接引發(fā)機器人運動。運行鍵涵蓋暫停、運行、向前步進和向后步進。藍色組：信息，選擇使用 左下方是信息鍵，用于顯示有關當前操作的上下文敏感信息。右下方是換檔鍵，可啟用軟鍵的備選模式，在某些情況下，還可提供箭頭鍵功能。軟件組：位于顯示屏下方的一排按鍵 顯示屏下方是一排軟鍵，可用于相關顯示區(qū)指示的任何任務。用得到這些按鈕的菜單都會清楚顯示按鈕在其中的用途。同時按兩個藍色換檔鍵，軟鍵將變成程控鍵1 到5，從而實現(xiàn)

3、與數(shù)字輸出或Rapid 陷阱例程的關聯(lián)狀態(tài)欄主要顯示控制機器人的裝置，如TPU、PLC （I/O 圖標）等。操作執(zhí)行期間顯示。 機器人/ 運行鏈狀態(tài)。疊加圖標顯示故障和運行狀態(tài)。 涂料供應狀態(tài)。疊加圖標顯示故障和啟用狀態(tài)。 噴涂裝置狀態(tài)。疊加圖標顯示故障和啟用狀態(tài)。 當前點動模式（若啟動）。進一步描述見點動菜單說明。 操作模式。與前面板上的鑰匙開關相關聯(lián)。 運行鏈/ 電機狀態(tài)。 系統(tǒng)時間。狀態(tài)欄示例說明不同模式運動說明進入點動窗口模式切換按鈕提供了改變點動模式的捷徑，每次點擊此按鈕可將點動模式依次變換為下一可用模式在以下四種模式下相互轉(zhuǎn)換在以下四種模式下相互轉(zhuǎn)換進入程序編輯器 著手編寫Rapi

4、d 程序時，選擇主菜單上的Edit Menu （編輯菜單）圖標。根據(jù)默認設置，屏幕會提示選擇當前加載模塊用于編輯。如接受默認設置，選擇OK 后按Enter （確定）。否則，用箭頭鍵選擇其他模塊。該階段提供的其他選項： Load a different Module （加載不同模塊） Save current Module （保存當前模塊） Create a New Module （創(chuàng)建新模塊） Unload current Module （卸載當前模塊） Delete current Module （刪除當前模塊）若選擇“New”軟鍵，屏幕會提示輸入模塊名稱/ 號。索引號將被PLC 用于程序選

5、擇。如右圖屏幕顯示大量Rapid 程序行，并提供一系列軟鍵供選擇。 指令Picklist （參數(shù)選用表）可顯示，也可隱藏 Modules （模塊）：可以選擇的其他模塊 SetPP 程序指針（PP）可以控制 ModPos：用當前位置更新點位值（可點動） Execution （執(zhí)行）模式：一次/ 永久（周期/ 連續(xù)）速度設置 Edit （編輯）：復制/ 粘貼/ 刪除/ 編輯值 Picklists （選用表）：可選擇其他指令選用表 View （查看）：行號開/ 關，字體大小、大綱視圖（* 或內(nèi)嵌值）若需要增加程序的顯示內(nèi)容，可縮小字體。相反，增大字體使程序更便于閱讀。點擊Outlining （大綱視

6、圖）軟鍵，可展開帶星號（*）的內(nèi)嵌參數(shù)內(nèi)容，如RobTargets （機器人任務），使所有數(shù)值變得易于閱讀。Instructions （指令）軟鍵被標記為選中， Rapid 程序中的黃線指示新指令的插入位置。用上/ 下箭頭找到所需的Rapid 指令，然后Enter （確定）選擇。需刪除選用表并退出插入模式時，再一次按Instructions （指令）軟鍵還可將本人最常用的指令設置為多個自定義選用表。Fluid(油量）Atom（霧化）Shape(扇形）點擊主屏幕上的“Production”（生產(chǎn)）圖標，顯示生產(chǎn)菜單：點擊Queue（隊列)按鈕，示教上出現(xiàn)以下對話窗口作業(yè)隊列以滾動表格形式顯示，數(shù)

7、據(jù)列包括作業(yè)序號、程序名稱、材料名稱、作業(yè)相關選項以及數(shù)量值（具體作業(yè)應重復的次數(shù)，-1表示無限次重復作業(yè)）。需執(zhí)行的第一項作業(yè)位于列表頂部，最后一項位于底部。一項作業(yè)完成后開始下一項作業(yè)時，隊列自動上移。作業(yè)隊列操作可執(zhí)行的操作以軟鍵形式顯示于屏幕底部： Append （添加）：選擇需加入隊列的作業(yè)。 Edit （編輯）：編輯作業(yè)項中的數(shù)據(jù)。未實施。 Shift （移動）：刪除列表頂部的作業(yè)。后續(xù)作業(yè)上移。 Insert （插入）：將當前作業(yè)的副本插入隊列第一個位置。未實施。 Erase （刪除）：刪除作業(yè)隊列中的所有項目，包括當前和下一作業(yè)。選擇該操作后，作業(yè)隊列將清空。將光標移到需修改的

8、位置，按左右方向鍵就可調(diào)用相對應的程序、材料、作業(yè)選項（數(shù)量，其中-1表示無限次重復作業(yè)）當所有參數(shù)都選定OK，再次按確認件，系統(tǒng)就自動保存了在生產(chǎn)中ABB電腦會根據(jù)隊列添加的先后順序自動識別，生產(chǎn)時如需調(diào)試在生產(chǎn)菜單中也可更改后面會講到Production （生產(chǎn)）（生產(chǎn)）用鑰匙將控制柜上的運動模式從手動打到自動然后點擊菜單顯示同時按控制柜制柜上的白色按鈕,給電機上電，如左圖所示。注意注意：菜單上提供的操作僅支持自動模式菜單提供日常生產(chǎn)運轉(zhuǎn)所需的最基本功能和信息。軟鍵行提供若干選項： 開始生產(chǎn)或從故障狀態(tài)恢復 系統(tǒng)故障狀態(tài)復位 加載作業(yè)隊列外的作業(yè) 啟用/ 禁用噴涂裝置和涂料供應系統(tǒng) 進行作

9、業(yè)隊列操作選擇Start Production,出現(xiàn)以下對話框 Start production （開始生產(chǎn)）- 第一次；返回原位，做好所有生產(chǎn)準備工作。 Continue production （繼續(xù)生產(chǎn)） - 機器人在噴涂程序中停止（如緊停）且應恢復生產(chǎn)時選擇。 Unload job, move home & continue production （卸載作業(yè)，返回原位并繼續(xù)生產(chǎn)） - 當前程序應取消且機器人應執(zhí)行隊列中的下一作業(yè)時選擇。 Move Home & continue production （返回原位并繼續(xù)生產(chǎn)）?？墒褂檬鼓苎b置這組軟鍵啟用或禁用材料供應和噴涂裝置。啟用后，軟鍵

10、變?yōu)橛猩?，狀態(tài)欄上的圖標動態(tài)反映各裝置的狀態(tài)。使能裝置狀態(tài)欄隊列按鈕菜單顯示當前執(zhí)行的所有Rapid 碼。對“View”（查看）軟鍵下的字體大小進行設置，即可調(diào)整Rapid 碼的顯示范圍。還可在字體菜單上選擇“outlining”（大綱），即：可以選擇展開RobTargets 等內(nèi)嵌值。也可選擇顯示行數(shù)。點擊Task （任務）軟鍵可選擇任何任務進行檢查，還可調(diào)整運動速度。 機器人是安裝在高危噴房環(huán)境中的一種大功率、具潛在危險的機械。因此，在進行任機器人是安裝在高危噴房環(huán)境中的一種大功率、具潛在危險的機械。因此，在進行任何機器人操作之前，務須熟讀何機器人操作之前，務須熟讀“安全手冊安全手冊”、其

11、他手冊中提供的安全信息以及噴房安全準則。、其他手冊中提供的安全信息以及噴房安全準則。警告！警告！ 若未閱讀并理解安全手冊中的安全準則，不得執(zhí)行任何機器人操作任務。必須若未閱讀并理解安全手冊中的安全準則，不得執(zhí)行任何機器人操作任務。必須由經(jīng)過適培訓的熟練工承擔作業(yè)任務。由經(jīng)過適培訓的熟練工承擔作業(yè)任務。潛在危潛在危害害以下列出最有可能發(fā)生的危害。下列內(nèi)容僅作簡短參考用，安全手冊仍須通讀。以下列出最有可能發(fā)生的危害。下列內(nèi)容僅作簡短參考用，安全手冊仍須通讀。 機器人屬于大功率高速機械。機器人處于自動操作狀態(tài)下時，嚴禁進入其工作范圍。機器人屬于大功率高速機械。機器人處于自動操作狀態(tài)下時，嚴禁進入其工

12、作范圍。 釋放機器人軸制動器具有危險性。若未采取一切必要的風險預防措施，不得釋放制動器。釋放機器人軸制動器具有危險性。若未采取一切必要的風險預防措施，不得釋放制動器。 控制柜或控制臺上的操作模式選擇開關必須設定在手動低速模式位置（控制柜或控制臺上的操作模式選擇開關必須設定在手動低速模式位置（ ）或手動高速模）或手動高速模式位置（式位置（ ），一是讓使能裝置生效，二是防止計算機鏈或遙控面板誤發(fā)操作指令。開關），一是讓使能裝置生效，二是防止計算機鏈或遙控面板誤發(fā)操作指令。開關鑰匙應帶入工作現(xiàn)場，以防他人擅改機器人操作模式。鑰匙應帶入工作現(xiàn)場，以防他人擅改機器人操作模式。 機器人一般安裝在具有爆炸或起火風險的危險區(qū)域內(nèi)。對機器人進行作業(yè)以及將工具和機器人一般安裝在具有爆炸或起火風險的危險區(qū)域內(nèi)。對機器人進行作業(yè)以及將工具和設備帶入該區(qū)域時，必須考慮此類風險。設備帶入該區(qū)域時，必須考慮此類風險。 機器人所用油液在高溫和機器人所用油液在高溫和/ / 或高壓狀態(tài)下可能帶有毒性。處理此類油液時必須格外小心?；蚋邏籂顟B(tài)下可能帶