數(shù)控技術(shù)第3章3.3節(jié)

1、 華中科技大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院1第3章 計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置3.1 概述概述3.2 CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)裝置的硬件結(jié)構(gòu)3.3 CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)裝置的軟件結(jié)構(gòu)3.4 典型數(shù)控功能原理及實(shí)現(xiàn)典型數(shù)控功能原理及實(shí)現(xiàn)3.5 國(guó)內(nèi)外典型國(guó)內(nèi)外典型CNC系統(tǒng)簡(jiǎn)介系統(tǒng)簡(jiǎn)介2總述總述CNCCNC裝置的工作過(guò)程是指在硬件的支持下，執(zhí)行軟件的全過(guò)裝置的工作過(guò)程是指在硬件的支持下，執(zhí)行軟件的全過(guò)程。軟件設(shè)計(jì)靈活，適應(yīng)性強(qiáng)，但處理速度慢；硬件處理程。軟件設(shè)計(jì)靈活，適應(yīng)性強(qiáng)，但處理速度慢；硬件處理速度快，成本高。因此，在速度快，成本高。因此，在CNCCNC裝置中，數(shù)控功能的實(shí)現(xiàn)裝置中，數(shù)控

2、功能的實(shí)現(xiàn)方法大致有三種：方法大致有三種：1 1、由軟件完成輸入、插補(bǔ)前的準(zhǔn)備；硬件完成插補(bǔ)和位置、由軟件完成輸入、插補(bǔ)前的準(zhǔn)備；硬件完成插補(bǔ)和位置控制；控制；2 2、由軟件完成輸入、插補(bǔ)前的準(zhǔn)備、插補(bǔ)，硬件完成位置、由軟件完成輸入、插補(bǔ)前的準(zhǔn)備、插補(bǔ)，硬件完成位置的控制；的控制；3 3、由軟件完成輸入、插補(bǔ)前的準(zhǔn)備、插補(bǔ)及位置控制的全、由軟件完成輸入、插補(bǔ)前的準(zhǔn)備、插補(bǔ)及位置控制的全部工作。部工作。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)34.3 CNCCNC系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)的軟件數(shù)控系統(tǒng)工作流程及軟硬件界面：數(shù)控系統(tǒng)工作流程及軟硬件界面：輸 入預(yù)處理位置檢測(cè)插補(bǔ)運(yùn)算位置控制速度控制伺服電機(jī)

3、程序硬件硬件硬件硬件硬件軟件軟件軟件軟件 軟件和硬件的功能界面軟件和硬件的功能界面 3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)44.3 CNCCNC系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)的軟件3.3.1 CNC系統(tǒng)軟件的組成與功能系統(tǒng)軟件的組成與功能 1. 組成組成 CNC系統(tǒng)軟件是具有實(shí)時(shí)性和多任務(wù)性的專用操作系統(tǒng)，系統(tǒng)軟件是具有實(shí)時(shí)性和多任務(wù)性的專用操作系統(tǒng)，該操作系統(tǒng)由該操作系統(tǒng)由CNC管理軟件管理軟件和和CNC控制軟件控制軟件兩部分組成。兩部分組成。操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)管理軟件管理軟件控制軟件控制軟件零零件件程程序序管管理理顯顯示示處處理理輸輸入入輸輸出出管管理理機(jī)機(jī)床床輸輸入入輸輸出出位位置置控控制制故故障障診

4、診斷斷處處理理插插補(bǔ)補(bǔ)運(yùn)運(yùn)算算主主軸軸控控制制編編譯譯處處理理刀刀具具補(bǔ)補(bǔ)償償.3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)52. 功能功能u位置控制位置控制u插補(bǔ)運(yùn)算插補(bǔ)運(yùn)算u狀態(tài)顯示狀態(tài)顯示uPLCu故障診斷故障診斷u 3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)63.3.3 CNC裝置軟件的特點(diǎn)和結(jié)構(gòu)裝置軟件的特點(diǎn)和結(jié)構(gòu)1.1. CNCCNC裝置的軟件系統(tǒng)特點(diǎn)裝置的軟件系統(tǒng)特點(diǎn) 1 1）多任務(wù)性與并行處理技術(shù)）多任務(wù)性與并行處理技術(shù)o多任務(wù)性：顯示、譯碼、刀補(bǔ)、速度處理、插補(bǔ)處理、位多任務(wù)性：顯示、譯碼、刀補(bǔ)、速度處理、插補(bǔ)處理、位置控制、置控制、o并行處理：系統(tǒng)在并行處理：系統(tǒng)在同一時(shí)間間

5、隔同一時(shí)間間隔或或同一時(shí)刻同一時(shí)刻內(nèi)完成兩個(gè)或內(nèi)完成兩個(gè)或兩個(gè)以上任務(wù)處理。兩個(gè)以上任務(wù)處理。o并行處理的實(shí)現(xiàn)方式：并行處理的實(shí)現(xiàn)方式： 資源分時(shí)共享（單資源分時(shí)共享（單CPUCPU） 資源重疊流水處理（多資源重疊流水處理（多CPUCPU）3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)7資源分時(shí)共享（單資源分時(shí)共享（單CPUCPU） 在規(guī)定的時(shí)間長(zhǎng)度（時(shí)間片）內(nèi)，根據(jù)各任務(wù)實(shí)時(shí)性的要在規(guī)定的時(shí)間長(zhǎng)度（時(shí)間片）內(nèi)，根據(jù)各任務(wù)實(shí)時(shí)性的要求，規(guī)定它們占用求，規(guī)定它們占用CPUCPU的時(shí)間，使它們分時(shí)共享系統(tǒng)的資源。的時(shí)間，使它們分時(shí)共享系統(tǒng)的資源。o資源分時(shí)共享技術(shù)的特征資源分時(shí)共享技術(shù)的特征 在任何一

6、個(gè)時(shí)刻只有一個(gè)任務(wù)占用在任何一個(gè)時(shí)刻只有一個(gè)任務(wù)占用CPUCPU； 在一個(gè)時(shí)間片（如在一個(gè)時(shí)間片（如4ms4ms或或8ms8ms）內(nèi)，內(nèi)，CPUCPU并行地執(zhí)行了兩個(gè)并行地執(zhí)行了兩個(gè)或兩個(gè)以上的任務(wù)?；騼蓚€(gè)以上的任務(wù)。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)8譯碼譯碼刀補(bǔ)刀補(bǔ)I/O顯示顯示初始化初始化位置控制位置控制插補(bǔ)運(yùn)算插補(bǔ)運(yùn)算背景程序背景程序4ms8ms16ms中斷級(jí)別高中斷級(jí)別高中斷級(jí)別低中斷級(jí)別低資源（資源（CPU）分時(shí)共享圖分時(shí)共享圖3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)9各任務(wù)占用各任務(wù)占用CPU 時(shí)間示意圖時(shí)間示意圖3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)10 資源分時(shí)

7、共享技術(shù)的特征 在任何一個(gè)時(shí)刻只有一個(gè)任務(wù)占用在任何一個(gè)時(shí)刻只有一個(gè)任務(wù)占用CPU； 在一個(gè)時(shí)間片（如在一個(gè)時(shí)間片（如8ms或或16ms）內(nèi)，內(nèi)，CPU并行地并行地執(zhí)行了兩個(gè)或兩個(gè)以上的任務(wù)。執(zhí)行了兩個(gè)或兩個(gè)以上的任務(wù)。 資源分時(shí)共享的并行處理只具有宏觀上的意義，即資源分時(shí)共享的并行處理只具有宏觀上的意義，即從微觀上來(lái)看，各個(gè)任務(wù)還是逐一執(zhí)行的。從微觀上來(lái)看，各個(gè)任務(wù)還是逐一執(zhí)行的。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)11資源重疊流水處理（多資源重疊流水處理（多CPUCPU） 流水處理技術(shù)是利用重復(fù)的資源（流水處理技術(shù)是利用重復(fù)的資源（CPUCPU），），將一個(gè)大的將一個(gè)大的任務(wù)分成若干

8、個(gè)子任務(wù)，這些小任務(wù)是彼此關(guān)系的，然后任務(wù)分成若干個(gè)子任務(wù)，這些小任務(wù)是彼此關(guān)系的，然后按一定的順序安排每個(gè)資源執(zhí)行一個(gè)任務(wù)，就象在一條生按一定的順序安排每個(gè)資源執(zhí)行一個(gè)任務(wù)，就象在一條生產(chǎn)線上分不同工序加工零件的流水作業(yè)一樣。產(chǎn)線上分不同工序加工零件的流水作業(yè)一樣。u 資源重疊流水處理的特征資源重疊流水處理的特征 流水處理在任何時(shí)刻（流水處理除開(kāi)始和結(jié)束外）均有流水處理在任何時(shí)刻（流水處理除開(kāi)始和結(jié)束外）均有兩個(gè)或兩個(gè)以上的任務(wù)在并發(fā)執(zhí)行。兩個(gè)或兩個(gè)以上的任務(wù)在并發(fā)執(zhí)行。 流水處理的關(guān)鍵是流水處理的關(guān)鍵是時(shí)間重疊時(shí)間重疊3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)12流水處理技術(shù)示意圖流水處理

9、技術(shù)示意圖時(shí)間時(shí)間t+tt空間空間111333222輸輸出出輸輸出出輸輸出出CPU1CPU2CPU3并行處理并行處理1231232tt空間空間時(shí)間時(shí)間順序處理順序處理輸輸出出輸輸出出CPU13.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)13 并發(fā)處理和流水處理的特征并發(fā)處理和流水處理的特征在任何時(shí)刻（流水處理除開(kāi)始和結(jié)束外）均有兩個(gè)在任何時(shí)刻（流水處理除開(kāi)始和結(jié)束外）均有兩個(gè)或兩個(gè)以上的任務(wù)在并發(fā)執(zhí)行?；騼蓚€(gè)以上的任務(wù)在并發(fā)執(zhí)行。并發(fā)處理和流水處理的關(guān)鍵是并發(fā)處理和流水處理的關(guān)鍵是時(shí)間重疊時(shí)間重疊，是以資源，是以資源重復(fù)的代價(jià)換得時(shí)間上的重疊，或者說(shuō)重復(fù)的代價(jià)換得時(shí)間上的重疊，或者說(shuō)以空間復(fù)雜以空

10、間復(fù)雜性的代價(jià)換得時(shí)間上的快速性。性的代價(jià)換得時(shí)間上的快速性。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)14 實(shí)時(shí)性和優(yōu)先搶占調(diào)度機(jī)制實(shí)時(shí)性和優(yōu)先搶占調(diào)度機(jī)制q 實(shí)時(shí)性任務(wù)的定義和分類實(shí)時(shí)性任務(wù)的定義和分類實(shí)時(shí)性定義實(shí)時(shí)性定義: 任務(wù)的執(zhí)行有嚴(yán)格時(shí)間要求（任務(wù)必須規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)的執(zhí)行有嚴(yán)格時(shí)間要求（任務(wù)必須規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成或響應(yīng)），否則將導(dǎo)致執(zhí)行結(jié)果錯(cuò)誤或系統(tǒng)故障的特性?；蝽憫?yīng)），否則將導(dǎo)致執(zhí)行結(jié)果錯(cuò)誤或系統(tǒng)故障的特性。實(shí)時(shí)性任務(wù)分類實(shí)時(shí)性任務(wù)分類: : 強(qiáng)實(shí)時(shí)性任務(wù)強(qiáng)實(shí)時(shí)性任務(wù) 實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)；實(shí)時(shí)周期性任務(wù)實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)；實(shí)時(shí)周期性任務(wù) 弱實(shí)時(shí)性任務(wù)弱實(shí)時(shí)性任務(wù)3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)

11、構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)15q 強(qiáng)實(shí)時(shí)性任務(wù)強(qiáng)實(shí)時(shí)性任務(wù) 實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)：實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)：任務(wù)的發(fā)生具有隨機(jī)性和突發(fā)性，是一種異步中斷事件。主任務(wù)的發(fā)生具有隨機(jī)性和突發(fā)性，是一種異步中斷事件。主要包括要包括故障中斷故障中斷( (急停，機(jī)械限位、硬件故障等急停，機(jī)械限位、硬件故障等) )、機(jī)床機(jī)床PLCPLC中中斷斷、硬件（按鍵）操作中斷硬件（按鍵）操作中斷等。等。 實(shí)時(shí)周期性任務(wù)：實(shí)時(shí)周期性任務(wù)：任務(wù)是精確地按一定時(shí)間間隔發(fā)生的。主要包括任務(wù)是精確地按一定時(shí)間間隔發(fā)生的。主要包括插補(bǔ)運(yùn)算插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制位置控制等任務(wù)。為保證加工精度和加工過(guò)程的連續(xù)性，這等任務(wù)。為保證加工精度和加工過(guò)程的連續(xù)性，這類

12、任務(wù)處理的實(shí)時(shí)性是關(guān)鍵。在任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程中，除系統(tǒng)類任務(wù)處理的實(shí)時(shí)性是關(guān)鍵。在任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程中，除系統(tǒng)故障外，不允許被其它任何任務(wù)中斷。故障外，不允許被其它任何任務(wù)中斷。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)16q 弱實(shí)時(shí)性任務(wù)弱實(shí)時(shí)性任務(wù) 這類任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求相對(duì)較弱，只需要保證在某一段這類任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求相對(duì)較弱，只需要保證在某一段時(shí)間內(nèi)得以運(yùn)行即可。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，它們或被安排在背時(shí)間內(nèi)得以運(yùn)行即可。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，它們或被安排在背景程序中，或根據(jù)重要性將其設(shè)置成不同的優(yōu)先級(jí)（級(jí)別景程序中，或根據(jù)重要性將其設(shè)置成不同的優(yōu)先級(jí)（級(jí)別較低），再由系統(tǒng)調(diào)度程序?qū)λ鼈冞M(jìn)行合理的調(diào)度。較低），再由

13、系統(tǒng)調(diào)度程序?qū)λ鼈冞M(jìn)行合理的調(diào)度。 這類任務(wù)主要包括：這類任務(wù)主要包括：CRTCRT顯示、零件程序的編輯、加工顯示、零件程序的編輯、加工狀態(tài)的動(dòng)態(tài)顯示、加工軌跡的靜態(tài)模擬仿真及動(dòng)態(tài)顯示狀態(tài)的動(dòng)態(tài)顯示、加工軌跡的靜態(tài)模擬仿真及動(dòng)態(tài)顯示等。等。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)17q 搶占式優(yōu)先調(diào)度機(jī)制搶占式優(yōu)先調(diào)度機(jī)制 多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度方法：循環(huán)調(diào)度法循環(huán)調(diào)度法n簡(jiǎn)單循環(huán)調(diào)度法簡(jiǎn)單循環(huán)調(diào)度法n時(shí)間片輪換調(diào)度法時(shí)間片輪換調(diào)度法優(yōu)先調(diào)度法優(yōu)先調(diào)度法搶占式優(yōu)先調(diào)度法搶占式優(yōu)先調(diào)度法非搶占式優(yōu)先調(diào)度法非搶占式優(yōu)先調(diào)度法3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)18q 搶占式優(yōu)先調(diào)度機(jī)制功能搶

14、占式優(yōu)先調(diào)度機(jī)制功能搶占方式：搶占方式：在在CPUCPU正在執(zhí)行某任務(wù)時(shí)，若另一優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)請(qǐng)求正在執(zhí)行某任務(wù)時(shí)，若另一優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)請(qǐng)求執(zhí)行，執(zhí)行，CPUCPU將立即終止正在執(zhí)行的任務(wù)，轉(zhuǎn)而響應(yīng)優(yōu)先級(jí)將立即終止正在執(zhí)行的任務(wù)，轉(zhuǎn)而響應(yīng)優(yōu)先級(jí)高任務(wù)的請(qǐng)求高任務(wù)的請(qǐng)求優(yōu)先調(diào)度：優(yōu)先調(diào)度：在在CPUCPU空閑時(shí)，當(dāng)同時(shí)有多個(gè)任務(wù)請(qǐng)求執(zhí)行時(shí)，優(yōu)先級(jí)高空閑時(shí)，當(dāng)同時(shí)有多個(gè)任務(wù)請(qǐng)求執(zhí)行時(shí)，優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)將優(yōu)先得到滿足。的任務(wù)將優(yōu)先得到滿足。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)19q 搶占式優(yōu)先調(diào)度機(jī)制功能搶占式優(yōu)先調(diào)度機(jī)制功能優(yōu)先搶占調(diào)度機(jī)制是由硬件和軟件共同實(shí)現(xiàn)的，優(yōu)先搶占調(diào)度機(jī)制是由硬件

15、和軟件共同實(shí)現(xiàn)的，硬件主要提供支持中斷功能的芯片和電路，軟件硬件主要提供支持中斷功能的芯片和電路，軟件主要完成對(duì)硬件芯片的初始化、任務(wù)優(yōu)先級(jí)方式主要完成對(duì)硬件芯片的初始化、任務(wù)優(yōu)先級(jí)方式定義、任務(wù)切換處理等。定義、任務(wù)切換處理等。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)20q CNC系統(tǒng)中采用的任務(wù)調(diào)度機(jī)制系統(tǒng)中采用的任務(wù)調(diào)度機(jī)制搶占式優(yōu)先調(diào)度；搶占式優(yōu)先調(diào)度；時(shí)間片輪換調(diào)度；時(shí)間片輪換調(diào)度；非搶占式優(yōu)先調(diào)度。非搶占式優(yōu)先調(diào)度。3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)213.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)模式結(jié)構(gòu)模式：指系統(tǒng)軟件的組織管理方式，即系統(tǒng)任：指系統(tǒng)軟件的組織管理方式

16、，即系統(tǒng)任務(wù)的劃分方式、任務(wù)調(diào)度機(jī)制、任務(wù)間的信息交換務(wù)的劃分方式、任務(wù)調(diào)度機(jī)制、任務(wù)間的信息交換機(jī)制以及系統(tǒng)集成方法等。機(jī)制以及系統(tǒng)集成方法等。結(jié)構(gòu)模式的功能結(jié)構(gòu)模式的功能：組織和協(xié)調(diào)各個(gè)任務(wù)的執(zhí)行，使：組織和協(xié)調(diào)各個(gè)任務(wù)的執(zhí)行，使之滿足一定的時(shí)序配合要求和邏輯關(guān)系，以滿足之滿足一定的時(shí)序配合要求和邏輯關(guān)系，以滿足CNCCNC系統(tǒng)的各種控制要求系統(tǒng)的各種控制要求目前有以下幾種軟件結(jié)構(gòu)模式：目前有以下幾種軟件結(jié)構(gòu)模式：q CNCCNC裝置軟件結(jié)構(gòu)模式裝置軟件結(jié)構(gòu)模式223.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu) 前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式該模式將CNC裝置的軟件劃分為前臺(tái)程序和后臺(tái)程序兩

17、部分。前臺(tái)程序：完成插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制、故障處理等實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的任務(wù)，它是一個(gè)實(shí)時(shí)中斷服務(wù)程序。后臺(tái)程序：背景程序，主要完成顯示、零件加工程序的編輯管理、系統(tǒng)的輸入輸出、譯碼、刀補(bǔ)處理、速度預(yù)處理等實(shí)時(shí)性弱的任務(wù)，是一個(gè)循環(huán)運(yùn)行的程序。后臺(tái)程序在運(yùn)行過(guò)程中，不斷地被前臺(tái)實(shí)時(shí)中斷程序打斷。23前后臺(tái)程序運(yùn)行關(guān)系圖前后臺(tái)程序運(yùn)行關(guān)系圖前臺(tái)程序前臺(tái)程序故障處理故障處理位置控制位置控制插補(bǔ)運(yùn)算插補(bǔ)運(yùn)算后臺(tái)程序后臺(tái)程序譯譯 碼碼刀補(bǔ)處理刀補(bǔ)處理速度預(yù)處理速度預(yù)處理輸入輸入/輸出輸出顯示顯示中斷執(zhí)行中斷執(zhí)行循環(huán)執(zhí)行循環(huán)執(zhí)行3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu) 前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式243.3

18、 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu) 前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式的任務(wù)調(diào)度機(jī)制前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式的任務(wù)調(diào)度機(jī)制優(yōu)先搶占調(diào)度和順序調(diào)度相結(jié)合前臺(tái)程序-優(yōu)先搶占調(diào)度前臺(tái)、后臺(tái)內(nèi)部各子程序-順序調(diào)度前臺(tái)、后臺(tái)程序之間及內(nèi)部各子任務(wù)之間的信息交換-緩沖區(qū)在前臺(tái)和后臺(tái)內(nèi)部無(wú)優(yōu)先級(jí)，也無(wú)搶占機(jī)制，因而實(shí)時(shí)性差。例如：當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，最壞的情況是可能要延遲整整一個(gè)循環(huán)周期才能做出反應(yīng)。253.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu) 中斷型結(jié)構(gòu)模式中斷型結(jié)構(gòu)模式該模式指除了初始化程序之外的整個(gè)系統(tǒng)軟件的各個(gè)任務(wù)模塊分別安排在不同級(jí)別的中斷服務(wù)程序中，然后由中斷管理系統(tǒng)對(duì)各級(jí)中斷服務(wù)程序?qū)嵤┱{(diào)度管理，整個(gè)軟件就是一個(gè)大的中斷管理系統(tǒng)。任務(wù)調(diào)度采用優(yōu)先搶占調(diào)度各級(jí)中斷服務(wù)程序之間的信息交換-緩沖區(qū)26中斷型結(jié)構(gòu)模式中斷型結(jié)構(gòu)模式3.3 CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)中斷型軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖中斷型軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖初始化初