機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和自由計(jì)算PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和自由計(jì)算機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和自由計(jì)算運(yùn)動(dòng)副：兩個(gè)構(gòu)件直接接觸，運(yùn)動(dòng)副：兩個(gè)構(gòu)件直接接觸，又能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接又能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接。一個(gè)平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件有一個(gè)平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件有? ?個(gè)自由度個(gè)自由度自由度：自由度：構(gòu)件所具有的這種獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。構(gòu)件所具有的這種獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。一、運(yùn)動(dòng)副一、運(yùn)動(dòng)副（點(diǎn)、線、面）（點(diǎn)、線、面）凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套第1頁(yè)/共44頁(yè)分為分為低副低副、高副高副兩大類。兩大類。 1 1、低副、低副兩構(gòu)件以兩構(gòu)件以面接觸面接觸而形成的運(yùn)動(dòng)副。而形成的運(yùn)動(dòng)副。按運(yùn)動(dòng)特性可分為按運(yùn)動(dòng)特性可分為轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副和和移動(dòng)副

2、移動(dòng)副（1 1）轉(zhuǎn)動(dòng)副）轉(zhuǎn)動(dòng)副只允許兩構(gòu)件作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，又稱作只允許兩構(gòu)件作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，又稱作鉸鏈鉸鏈。 a)a)固定鉸鏈固定鉸鏈二、二、 運(yùn)動(dòng)副分類運(yùn)動(dòng)副分類b)活動(dòng)鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副活動(dòng)鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副第2頁(yè)/共44頁(yè)第3頁(yè)/共44頁(yè)（2 2） 移動(dòng)副：只允許兩構(gòu)件作相對(duì)移動(dòng)。移動(dòng)副：只允許兩構(gòu)件作相對(duì)移動(dòng)。結(jié)論結(jié)論: :兩構(gòu)件用低副聯(lián)接，失去兩個(gè)自由度。兩構(gòu)件用低副聯(lián)接，失去兩個(gè)自由度。第4頁(yè)/共44頁(yè)2 2、高副：兩構(gòu)件以、高副：兩構(gòu)件以點(diǎn)點(diǎn)或或線線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。凸輪副（點(diǎn)接觸）凸輪副（點(diǎn)接觸）第5頁(yè)/共44頁(yè)齒輪副（線接觸齒輪副（線接觸）兩構(gòu)件用高副聯(lián)接，失去一個(gè)自由度。兩構(gòu)件

3、用高副聯(lián)接，失去一個(gè)自由度。 結(jié)論結(jié)論: :第6頁(yè)/共44頁(yè)二、空間運(yùn)動(dòng)副二、空間運(yùn)動(dòng)副若兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)均為空間運(yùn)動(dòng)，則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。若兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)均為空間運(yùn)動(dòng)，則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。螺旋副螺旋副球面副球面副第7頁(yè)/共44頁(yè)2.2 2.2 平面機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖平面機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 用代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的規(guī)定符號(hào)（表用代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的規(guī)定符號(hào)（表2-12-1），并根據(jù)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)的有關(guān)尺），并根據(jù)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)的有關(guān)尺寸，按一定的比例繪制的機(jī)構(gòu)圖形。寸，按一定的比例繪制的機(jī)構(gòu)圖形。一、構(gòu)件的分類一、構(gòu)件的分類固定件（機(jī)架）：固定不動(dòng)的構(gòu)件固定件（機(jī)架）：固定不動(dòng)的構(gòu)件原動(dòng)件：輸入運(yùn)

4、動(dòng)規(guī)律的構(gòu)件原動(dòng)件：輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律的構(gòu)件從動(dòng)件：其它的活動(dòng)構(gòu)件從動(dòng)件：其它的活動(dòng)構(gòu)件二、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖二、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)有關(guān)有關(guān)的：運(yùn)動(dòng)副的類型、數(shù)目、相對(duì)位置、構(gòu)件數(shù)目；的：運(yùn)動(dòng)副的類型、數(shù)目、相對(duì)位置、構(gòu)件數(shù)目；和運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)無(wú)關(guān)的：構(gòu)件外形、截面尺寸、組成構(gòu)件的零件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副的的：構(gòu)件外形、截面尺寸、組成構(gòu)件的零件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副的具體構(gòu)造。具體構(gòu)造。第8頁(yè)/共44頁(yè)構(gòu)件均用直線或小方（圓）塊等來(lái)表示，畫(huà)有構(gòu)件均用直線或小方（圓）塊等來(lái)表示，畫(huà)有斜線斜線的表示機(jī)架。的表示機(jī)架。1 1、構(gòu)件、構(gòu)件第9頁(yè)/共44頁(yè)2 2、轉(zhuǎn)動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副3 3、 移動(dòng)副移動(dòng)副兩構(gòu)件組成移動(dòng)副，其導(dǎo)路必須

5、與相對(duì)移動(dòng)方向一致。兩構(gòu)件組成移動(dòng)副，其導(dǎo)路必須與相對(duì)移動(dòng)方向一致。第10頁(yè)/共44頁(yè)4 4、高副、高副兩構(gòu)件組成高副時(shí)，其運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖中應(yīng)畫(huà)出兩構(gòu)件兩構(gòu)件組成高副時(shí)，其運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖中應(yīng)畫(huà)出兩構(gòu)件接觸處接觸處的曲的曲線輪廓，對(duì)于凸輪、滾子，習(xí)慣劃出其全部輪廓；對(duì)于齒輪線輪廓，對(duì)于凸輪、滾子，習(xí)慣劃出其全部輪廓；對(duì)于齒輪，常用，常用點(diǎn)劃線點(diǎn)劃線劃出其節(jié)圓。劃出其節(jié)圓。第11頁(yè)/共44頁(yè)常用運(yùn)動(dòng)副的符號(hào)常用運(yùn)動(dòng)副的符號(hào)運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副名稱名稱運(yùn)動(dòng)副符號(hào)運(yùn)動(dòng)副符號(hào)兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副12121212121212121212121212兩構(gòu)件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)

6、件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副122121平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)副第12頁(yè)/共44頁(yè)運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副符符號(hào)號(hào)第13頁(yè)/共44頁(yè)三、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的步驟三、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的步驟 圖上尺寸(mm)mm實(shí)際尺寸l1 1、弄清機(jī)構(gòu)組成：構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副數(shù)目類型、原動(dòng)件、從、弄清機(jī)構(gòu)組成：構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副數(shù)目類型、原動(dòng)件、從動(dòng)件和機(jī)架分析機(jī)構(gòu)，觀察相對(duì)運(yùn)動(dòng)，數(shù)清所有構(gòu)件的數(shù)目動(dòng)件和機(jī)架分析機(jī)構(gòu)，觀察相對(duì)運(yùn)動(dòng)，數(shù)清所有構(gòu)件的數(shù)目；2 2、確定與機(jī)構(gòu)相關(guān)的的尺寸：中心距、構(gòu)件尺寸、導(dǎo)路和、確定與機(jī)構(gòu)相關(guān)的的尺寸：中心距、構(gòu)件尺寸、導(dǎo)路和回轉(zhuǎn)中心，高副輪廓回轉(zhuǎn)中心，高副輪廓3 3、投影平面的選擇、投影平面的選擇4 4、選

7、擇合理的比例尺：、選擇合理的比例尺：5 5、用規(guī)定的符號(hào)和線條繪制成簡(jiǎn)圖，一般從原動(dòng)件開(kāi)始畫(huà)。、用規(guī)定的符號(hào)和線條繪制成簡(jiǎn)圖，一般從原動(dòng)件開(kāi)始畫(huà)。原則：簡(jiǎn)圖與實(shí)際運(yùn)動(dòng)特征相同；取原則：簡(jiǎn)圖與實(shí)際運(yùn)動(dòng)特征相同；取“相關(guān)相關(guān)”舍舍“無(wú)關(guān)無(wú)關(guān)”第14頁(yè)/共44頁(yè)第15頁(yè)/共44頁(yè)1.1.分析運(yùn)動(dòng)，確定分析運(yùn)動(dòng)，確定構(gòu)件的類型和數(shù)量構(gòu)件的類型和數(shù)量2.2.確定運(yùn)動(dòng)副的類確定運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目型和數(shù)目3.3.選擇視圖平面選擇視圖平面4.4.選取比例尺，根選取比例尺，根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)尺寸，據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)尺寸，定出各運(yùn)動(dòng)副間的定出各運(yùn)動(dòng)副間的相對(duì)位置相對(duì)位置 5. 5.畫(huà)出各運(yùn)動(dòng)副和機(jī)畫(huà)出各運(yùn)動(dòng)副和機(jī)構(gòu)符號(hào)，表示出

8、各構(gòu)構(gòu)符號(hào)，表示出各構(gòu)件件例例1:1:試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖第16頁(yè)/共44頁(yè)第17頁(yè)/共44頁(yè)第18頁(yè)/共44頁(yè)例例2 2：試?yán)L制牛頭刨床的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖：試?yán)L制牛頭刨床的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖第19頁(yè)/共44頁(yè)牛頭刨床結(jié)構(gòu)示意圖牛頭刨床結(jié)構(gòu)示意圖牛頭刨床運(yùn)動(dòng)圖牛頭刨床運(yùn)動(dòng)圖第20頁(yè)/共44頁(yè)2-6 2-6 繪出下列平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪出下列平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖唧筒機(jī)構(gòu)唧筒機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)針桿機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)針桿機(jī)構(gòu)第21頁(yè)/共44頁(yè)活塞泵機(jī)構(gòu)活塞泵機(jī)構(gòu)第22頁(yè)/共44頁(yè)一、平面機(jī)構(gòu)自由度一、平面機(jī)構(gòu)自由度 一個(gè)自由的平面構(gòu)件有一個(gè)自由的平面構(gòu)件有? ?個(gè)自由度。個(gè)自由度。低副聯(lián)接低副聯(lián)

9、接 減少減少? ?個(gè)自由度個(gè)自由度 高副聯(lián)接高副聯(lián)接 減少減少? ?個(gè)自由度個(gè)自由度 2.3 2.3 平面機(jī)構(gòu)的自由度及確定運(yùn)動(dòng)的條件平面機(jī)構(gòu)的自由度及確定運(yùn)動(dòng)的條件n n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件：自由度為個(gè)活動(dòng)構(gòu)件：自由度為? ? 。P PL L個(gè)低副：個(gè)低副： 限制限制 ? ? P PL L個(gè)自由度個(gè)自由度P PHH個(gè)高副：個(gè)高副： 限制限制 ? ? H H 個(gè)自由度個(gè)自由度F=3n- 2PF=3n- 2PL L-P-PH H該機(jī)構(gòu)的自由度應(yīng)為活動(dòng)構(gòu)件的自由度數(shù)與引入運(yùn)動(dòng)副減少的自由度數(shù)之差，以該機(jī)構(gòu)的自由度應(yīng)為活動(dòng)構(gòu)件的自由度數(shù)與引入運(yùn)動(dòng)副減少的自由度數(shù)之差，以F F表示：表示： 第23頁(yè)/共44頁(yè)例

10、例1 1：四桿機(jī)構(gòu)（綠桿為機(jī)架）：四桿機(jī)構(gòu)（綠桿為機(jī)架）n n ，L L，HH 例例2 2：三桿機(jī)構(gòu)（剛性桁架）：三桿機(jī)構(gòu)（剛性桁架）n n ，L L，HH （機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)）（機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)） 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)三桿機(jī)構(gòu)三桿機(jī)構(gòu)ABC二、平面機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件二、平面機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件 結(jié)論：應(yīng)有一個(gè)原動(dòng)件，任取結(jié)論：應(yīng)有一個(gè)原動(dòng)件，任取黑色黑色/ /藍(lán)藍(lán)色色構(gòu)件為原動(dòng)件，機(jī)構(gòu)有確立的運(yùn)構(gòu)件為原動(dòng)件，機(jī)構(gòu)有確立的運(yùn)動(dòng)。給出一個(gè)角度動(dòng)。給出一個(gè)角度1 1， 其他構(gòu)件其他構(gòu)件便有一個(gè)相應(yīng)位置）便有一個(gè)相應(yīng)位置） 第24頁(yè)/共44頁(yè)例例 3 3：鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)：鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)鉸鏈五桿

11、機(jī)構(gòu)鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)結(jié)論：機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是結(jié)論：機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是 ：n n ，L L，HH構(gòu)件為原動(dòng)件，處于構(gòu)件為原動(dòng)件，處于ABAB位置時(shí)，位置時(shí)，構(gòu)件構(gòu)件234234可處于可處于BCDE BCDE 或或 BCDEBCDE，位置不確定。當(dāng)取構(gòu)件，位置不確定。當(dāng)取構(gòu)件1 1或者或者4 4為原動(dòng)件，機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的運(yùn)為原動(dòng)件，機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)確定。動(dòng)確定。且等于原動(dòng)件數(shù)目且等于原動(dòng)件數(shù)目第25頁(yè)/共44頁(yè)原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)=F0=F0，運(yùn)動(dòng)確定，運(yùn)動(dòng)確定原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)FFF，機(jī)構(gòu)破壞，機(jī)構(gòu)破壞2A5B14E4DCCD311412314132第26頁(yè)/共44頁(yè)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算實(shí)例：平面機(jī)

12、構(gòu)自由度計(jì)算實(shí)例：n n：機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件數(shù)，：機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件數(shù)，P PL L：機(jī)構(gòu)中低副數(shù)；：機(jī)構(gòu)中低副數(shù)；P PH H ：機(jī)構(gòu)中高副數(shù)；：機(jī)構(gòu)中高副數(shù)；F F ：機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)；：機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)；F = 3n - 2PF = 3n - 2PL L - P- PHH例例1 1：（1 1） n = 3, Pn = 3, PL L = 4, P= 4, PH H = 0 = 0 F = 3F = 33 - 23 - 24 0=14 0=1123例例2 2：F=3n F=3n 2P2PL L P PHH=3=32 2 2 22 21 =11 =1第27頁(yè)/共44頁(yè)例例3 3：簡(jiǎn)易牛頭刨床：簡(jiǎn)易牛頭刨

13、床n =5, Pn =5, Pl l = 7, P = 7, Ph h = 0 = 0 F = 3n 2PF = 3n 2Pl l P Ph h = 3= 35 25 27 07 0= 1= 1解：解：第28頁(yè)/共44頁(yè)三、計(jì)算自由度時(shí)的注意事項(xiàng)三、計(jì)算自由度時(shí)的注意事項(xiàng) 1 1、復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 兩個(gè)以上構(gòu)件在同一軸線處用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，就形成了復(fù)合鉸鏈兩個(gè)以上構(gòu)件在同一軸線處用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，就形成了復(fù)合鉸鏈。 計(jì)算：計(jì)算：K K個(gè)構(gòu)件，有個(gè)構(gòu)件，有K K1 1轉(zhuǎn)動(dòng)副。轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩個(gè)低副兩個(gè)低副第29頁(yè)/共44頁(yè)慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)C C處為復(fù)合鉸鏈處為復(fù)合鉸鏈n = 5, Pn = 5, Pl l

14、 = 7, P= 7, Ph h = 0= 0= 3= 35 -25 -27 0 7 0 = 1= 1F = 3n - 2PF = 3n - 2Pl l P Ph h第30頁(yè)/共44頁(yè)例：計(jì)算圖示圓盤(pán)鋸機(jī)構(gòu)的自由度。例：計(jì)算圖示圓盤(pán)鋸機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)低副數(shù)低副數(shù)F = 3n F = 3n 2P2PL L P PH H = 3 = 37 7 2 210100 0 = 1 = 1可以證明：可以證明：F F點(diǎn)的軌跡為一直線。點(diǎn)的軌跡為一直線。12345678ABCDEF圓盤(pán)鋸機(jī)構(gòu)圓盤(pán)鋸機(jī)構(gòu)分析：分析：在在B B、C C、D D、E E四處應(yīng)各有四處應(yīng)各有 2 2 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。

15、個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。n=7n=7P PL L=10=10第31頁(yè)/共44頁(yè)處理方法：處理方法：除去局部自由度，把滾子和從動(dòng)件看作一個(gè)構(gòu)件。除去局部自由度，把滾子和從動(dòng)件看作一個(gè)構(gòu)件。 注意：注意：實(shí)際結(jié)構(gòu)上為減小摩擦采用局部自由度實(shí)際結(jié)構(gòu)上為減小摩擦采用局部自由度n = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 32 - 22 1 = 1與實(shí)際相符與實(shí)際相符2 2、局部自由度、局部自由度 機(jī)構(gòu)中出現(xiàn)的與輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度稱為機(jī)構(gòu)中出現(xiàn)的與輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度稱為局部自由度局部自由度。典型例子：典型例子：滾子滾子的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并不影響整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并不影響整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。第32頁(yè)

16、/共44頁(yè)（1 1）兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)導(dǎo)路平行的移動(dòng)副，移動(dòng)副其導(dǎo)路相互平行時(shí)，只）兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)導(dǎo)路平行的移動(dòng)副，移動(dòng)副其導(dǎo)路相互平行時(shí)，只有一個(gè)移動(dòng)副起約束作用，其余都是虛約束。有一個(gè)移動(dòng)副起約束作用，其余都是虛約束。 F=3n- 2PF=3n- 2PL L-P-PHH =3 =3* *3-23-2* *4-04-0 =-1 =-1處理方法：處理方法：計(jì)算中只計(jì)入一個(gè)移動(dòng)副。計(jì)算中只計(jì)入一個(gè)移動(dòng)副。 3 3、虛約束虛約束 有些運(yùn)動(dòng)副對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)約束作用是重復(fù)的，稱為有些運(yùn)動(dòng)副對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)約束作用是重復(fù)的，稱為虛約束虛約束。計(jì)算自由度時(shí)，應(yīng)除去不計(jì)。計(jì)算自由度時(shí)，應(yīng)除去不計(jì)。第33頁(yè)/共44頁(yè)中

17、圖：中圖：00624323 HLPPnF（錯(cuò)誤）（錯(cuò)誤）右圖：右圖：10423323HLPPnF（正確）（正確）（2 2）軌跡重合：平行四邊形機(jī)構(gòu)）軌跡重合：平行四邊形機(jī)構(gòu)第34頁(yè)/共44頁(yè)（3 3）機(jī)構(gòu)中存在對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部）機(jī)構(gòu)中存在對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分分如圖如圖 行星輪系中的行星輪行星輪系中的行星輪22、2 2為虛約束，去掉后：為虛約束，去掉后：行星輪系行星輪系第35頁(yè)/共44頁(yè)141HO1HOHO33O22413OO133HHOO221O1H232OHO224243F若：輪若：輪3 3固固定定123233F叫做：差動(dòng)輪系叫做：差動(dòng)輪系叫做：行星輪系叫做：行星輪系若：輪若：輪3

18、 3旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)第36頁(yè)/共44頁(yè)（4 4）聯(lián)結(jié)點(diǎn)的軌跡重合）聯(lián)結(jié)點(diǎn)的軌跡重合第37頁(yè)/共44頁(yè)兩構(gòu)件組成多處接觸點(diǎn)公法線重合的高副兩構(gòu)件組成多處接觸點(diǎn)公法線重合的高副12處理方法：處理方法：計(jì)算中只計(jì)入一處高副。計(jì)算中只計(jì)入一處高副。F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H=3=3* *2-22-2* *2-1=12-1=1第38頁(yè)/共44頁(yè)第39頁(yè)/共44頁(yè)例題例題1 1：計(jì)算篩料機(jī)構(gòu)的自由度：計(jì)算篩料機(jī)構(gòu)的自由度F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H=3=3* *7-27-2* *9-1=29-1=2注意：注意：機(jī)構(gòu)中虛約束是實(shí)際存在的，計(jì)算中所謂機(jī)構(gòu)中虛約束是實(shí)際存在的，計(jì)算中所謂“除去不計(jì)除去不計(jì)”