奧蒂電動(dòng)叉車伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用戶需求說明書

1、奧蒂電動(dòng)叉車伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用戶需求說明書文件狀態(tài)：文件標(biāo)識(shí)：草稿當(dāng)前版本：正式發(fā)布作者：正在修改完成日期：5.3.3.引言 .3讀者對(duì)象及目的 .3背景說明 .3術(shù)語與縮寫解釋 .3參考資料 .35.3.4.產(chǎn)品簡介 .45.3.5.產(chǎn)品面向的群體 .45.3.6.產(chǎn)品應(yīng)當(dāng)遵循的標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范 .45.3.7.產(chǎn)品的功能性需求 .5功能性需求分類 .6手持器模塊 .7牽引功能模塊.7提升功能模塊 .10其他功能 .11DSP控制模塊.11輸入規(guī)范 .11控制功能 .12故障診斷 .12驅(qū)動(dòng)模塊.13功率模塊.13電源模塊.13狀態(tài)檢測模塊 . 13散熱模塊.145.3.8.運(yùn)行環(huán)境 .141.引言1

2、.1.讀者對(duì)象及目的、一H -+Z. 八 讀者分類目的市場人員/客戶代表了解本文檔對(duì)需求的理解是否和他們要求的一致系統(tǒng)分析人員理解用戶需求，轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)需求系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員理解用戶需求，在設(shè)計(jì)時(shí)把握用戶需求。系統(tǒng)測試人員了解用戶需求，為測試提供參考文檔人員編寫用戶使用和操作手冊1.2. 背景說明1） 系統(tǒng)名稱：奧蒂電動(dòng)叉車伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2） 任務(wù)提出者：3） 系統(tǒng)開發(fā)者：4） 系統(tǒng)用戶：1.3.術(shù)語與縮寫解釋1.4.參考資料1、combi AC2 說明書2. 產(chǎn)品簡介奧蒂電動(dòng)叉車伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是用來控制電動(dòng)叉車的系統(tǒng)，適合用于3-7KW的一對(duì)電機(jī)的控制，在叉車系統(tǒng)上分別為牽引電機(jī)和提升電機(jī)。他可以被應(yīng)用

3、于以電瓶為動(dòng)力的牽引和液壓系統(tǒng)。奧蒂電動(dòng)叉車伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是以TI TMS320F2812DSP數(shù)字處理芯片為控制核心的全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)。數(shù)字處理器的出現(xiàn)為伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高性能的控制算法提供了良好的硬 件平臺(tái)，并為更復(fù)雜的控制算法、智能控制系統(tǒng)乃至網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了硬件支撐。 奧蒂電動(dòng)叉車伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在運(yùn)行過程中具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測 和保護(hù)，使整個(gè)系統(tǒng)能安全穩(wěn)定運(yùn)行，是安全、高效、節(jié)能的電動(dòng)叉車控制系統(tǒng)。3. 產(chǎn)品面向的群體電動(dòng)叉車生產(chǎn)廠商及電動(dòng)叉車最終使用者。4.產(chǎn)品應(yīng)當(dāng)遵循的標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志電氣控制設(shè)備外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）設(shè)備可靠性試驗(yàn)總要求GB/T

4、 191 2008GB 3797 2005GB 4208-2008GB 5080.1-19865.產(chǎn)品的功能性需求系統(tǒng)框圖如圖5-1所示CONTROL LOGIC圖5-1奧蒂電動(dòng)叉車伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)框圖由框圖可以看出奧蒂電動(dòng)叉車伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由手操器模塊、DSP控制模塊、驅(qū)動(dòng)功率模塊組成。+ 2rHt5ATTeeSATT5.1. 功能性需求分類系統(tǒng)的硬件主要由以下幾部分組成：1、主控板。2、驅(qū)動(dòng)板3、功率板4、主接觸器5、散熱片和風(fēng)扇系統(tǒng)的總體功能性需求如下：1、基于微處理器的數(shù)字控制，同時(shí)控制一對(duì)電機(jī)運(yùn)行，一個(gè)牽引電機(jī)，一個(gè)提升電機(jī)。2、具有再生制動(dòng)功能。3、具有 CAN-BUS通訊功能。4、

5、具有Flash存儲(chǔ)功能。5、供電電壓48V。6、最大輸出電流320A，對(duì)每個(gè)電機(jī)可連續(xù)工作 3分鐘。7、工作頻率：8KHz8、環(huán)境溫度：-30 C -40 C9、 驅(qū)動(dòng)器最高工作溫度：75 C系統(tǒng)的主要功能模塊劃分如表5-1所示：表5-1系統(tǒng)主要功能模塊劃分功能模塊說明手持器模塊用戶通過該模塊對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制，進(jìn)行運(yùn)行模式和運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定，也可以進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的查詢DSP控制模塊對(duì)接收的各種數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過一系列的算法控制系統(tǒng)的正常 運(yùn)行驅(qū)動(dòng)模塊通過放大接收的控制信號(hào)來對(duì)控制功率板的工作功率模塊通過自身MOS管的開關(guān)來控制輸出的電壓電流，以控制電機(jī)的運(yùn)行電源模塊為其他模塊供電狀態(tài)檢測包

6、括編碼器電機(jī)角的反饋，輸出電流反饋，功率板溫度反饋，母線電壓反饋散熱模塊主要為散熱片和風(fēng)扇52 手持器模塊用戶通過該模塊對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制，進(jìn)行運(yùn)行模式和運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定，也可以進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的查詢。以下通過羅列系統(tǒng)中應(yīng)設(shè)置的各項(xiàng)參數(shù)來說明系統(tǒng)應(yīng)具備的功能及手持器的功能。5.2.1.牽引功能模塊功能設(shè)置項(xiàng)：1、HOUR COUNTER、時(shí)計(jì)）RUNNINGKEY ON車輛運(yùn)行時(shí)小時(shí)計(jì)才計(jì)時(shí)。 當(dāng)電鎖閉合時(shí)，小時(shí)計(jì)計(jì)時(shí)。2、BATTERY CHECK電瓶檢測）ON電瓶電量檢測功能啟動(dòng)。當(dāng)電量降到10%寸，警報(bào)。逆變器最大電流會(huì)降為設(shè)置值的一半。OFF:電瓶電量檢測功能啟動(dòng)，但不報(bào)警。3、TRA

7、CTION CUTOUT引速度削減-ON/OFF :當(dāng)電瓶電量過低時(shí)，如果該功能設(shè)定為ON牽引速度降低到60hz4、LIFT CUTOUT提升速度削減-ON/OFF:當(dāng)電瓶電量過低時(shí)，如果該功能設(shè)定為ON提升速度降低到“ CUTBACK SPEED值5、HYDRO KEY O（液壓開關(guān)）-ON/OFF:如果此選項(xiàng)設(shè)為ON牽引逆變器具有液壓轉(zhuǎn)向功能。6、STOP ON RAMR坡上停車）ON坡上停車的特性（車輛依靠電力停在坡上） 停車時(shí)間起決于“輔 助時(shí)間”參數(shù)的設(shè)定。OFF:不實(shí)現(xiàn)坡上停車的功能。7、PEDAL BRAKING（踏板制動(dòng)）ANALOG機(jī)械的制動(dòng)踏板裝有一個(gè)開關(guān)和一個(gè)電位器。當(dāng)加

8、速器被釋放， 制動(dòng)踏板被踏下逆變器產(chǎn)生一個(gè)強(qiáng)度與踏板電位器成比例的電 制動(dòng)。當(dāng)制動(dòng)踏板被輕輕踩下時(shí) （制動(dòng)開關(guān)剛閉合， 制動(dòng)電位器 仍在最小值），制動(dòng)最小強(qiáng)度取決于“釋放制動(dòng)”的參數(shù)值。當(dāng) 制動(dòng)踏板被完全踩下時(shí)（制動(dòng)電位器在最大值），最大制動(dòng)強(qiáng)度取決于“踏板制動(dòng)”的參數(shù)值。在中間的位置，電制動(dòng)的強(qiáng)度是 最大和最小之間的線性函數(shù)。DIGITAL :在車輛機(jī)械制動(dòng)踏板上沒有安裝電位器， 只有一個(gè)微動(dòng)開關(guān)。 當(dāng) 釋放加速器踏板并且踩下制動(dòng)踏板（制動(dòng)開關(guān)閉合） ，逆變器會(huì) 根據(jù)踏板制動(dòng)的參數(shù)執(zhí)行一個(gè)電制動(dòng)。8、SET TEMPERATURE設(shè)定）DIGITAL :一個(gè)數(shù)字的（開/關(guān)）電機(jī)熱傳感器信號(hào)連

9、接到 C25 （ C35）輸入 端。ANALOGNONE一個(gè)模擬的電機(jī)熱傳感器被連接到C25 （ C35）輸入端。沒有連接電機(jī)熱傳感器。9、SMART DISPLAY-C)N/OFF:如果這項(xiàng)功能設(shè)置為 ON激活與智能儀表的通信。10、SET POT BRK MIN當(dāng)制動(dòng)踏板開關(guān)閉合時(shí)， 記錄制動(dòng)踏板電位器的最小值。 程只在“踏板制動(dòng)”選項(xiàng)設(shè)置為“模擬”時(shí)才必須要記錄。這個(gè)過11、SET POT BRK MAX當(dāng)制動(dòng)踏板開關(guān)閉合時(shí)， 記錄制動(dòng)踏板電位器的最大值。 程只在“踏板制動(dòng)”選項(xiàng)設(shè)置為“模擬”時(shí)才必須要記錄。這個(gè)過12、SET BATTERY TYPE選擇電瓶額定電壓值。13、ADJUS

10、T BATTERY精確地調(diào)整控制器測量的電瓶電壓值。14、THROTTLE 0 ZONE在加速器的輸入曲線上設(shè)立一個(gè)死區(qū)（如圖5-1所示）。15、THROTTLE X POINT這個(gè)參數(shù)改變加速器輸入曲線的特性。16、THROTTLE Y POINT這個(gè)參數(shù)改變加速器輸入曲線的特性。圖5-1加速器輸出電壓與速度關(guān)系曲線（VACC MIN和VACC MA是 “加速器編程”功能設(shè)定的值 ）17、ADJUSTMENT#01 BDI:調(diào)整電瓶放電的上限。18、ADJUSTMENT#02 BDI:調(diào)整電瓶放電的下限。19、MAIN CONT VOLTAGE這個(gè)參數(shù)可以調(diào)整主接觸器線圈的電壓。20、AUX

11、 OUTPUT VOLTAGE這個(gè)參數(shù)可以調(diào)整電制動(dòng)線圈的電壓。參數(shù)調(diào)節(jié)項(xiàng):1、ACC DELAY2、RELEASE BRAKING3、INVERSION BRAKING4、PEDAL BRAKING加速延時(shí)，確定加速率。釋放制動(dòng)，當(dāng)運(yùn)行請求釋放時(shí)的減速率。反接制動(dòng)，運(yùn)行時(shí)方向開關(guān)反向時(shí)的減速率。踏板制動(dòng)，當(dāng)運(yùn)行請求釋放且制動(dòng)踏板開關(guān)閉合時(shí)的減速率。5、SPEED LIMIT BRAKING速度限制制動(dòng)，踏板位置改變踏板踏下深度減小但沒有完全釋放時(shí)的減速率。6、BRAKE CUTBACK速度削減制動(dòng)，當(dāng)速度降低信號(hào)輸入時(shí)或電機(jī)速度下降時(shí)的減速率。7、MAX SPEED FORWARD前進(jìn)方向最

12、大速度。8、MAX SPEED BACKWARD后退方向最大速度。11、FREQUENCY CREEP 爬行頻率。當(dāng)前進(jìn)或后退開關(guān)閉合而加速器在最小的位置時(shí)的最小速度。12、MAXIMUM CURRENT最大電流。逆變器的最大電流。13、ACC SMOOTH在頻率范圍從0 “STOP SMOOTH的不同的加速曲線。14、 INV SMOOTH在頻率范圍從0 “STOP SMOOTH方向反向之后，不同的加速曲線。如圖5-2所示。15、STOP SMOOTH設(shè)定了頻率的水平值。ON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。10、BACKWARD SWITCH后退開關(guān)。后退方向

13、的數(shù)字信號(hào)輸入。11、ENABLE SWITCH12、SEAT SWITCH13、CUTBACK SWITCHON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。 允許開關(guān)。允許開關(guān)的數(shù)字信號(hào)輸入。ON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。座位開關(guān)。座位微動(dòng)開關(guān)的數(shù)字信號(hào)輸入。ON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。 速度削減開關(guān)。速度削減微動(dòng)開關(guān)。14、BRAKE SWITCH15、BRAKE PEDAL POTION/ GND =俞入有效，開關(guān)斷開。 OFF/+VB =輸入無效，開關(guān)閉合。 制動(dòng)開關(guān)。踏板制動(dòng)微動(dòng)開關(guān)。

14、ON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。 OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。 制動(dòng)踏板電位器。制動(dòng)踏板電位器滑動(dòng)端（CPOTB的電壓。這圖5-2加速曲線(0.4 , 1.0 ,16、AUXILIARY TIME:2.0 , 3.5 是ACC SMOOTHINV SMOOT可能的參數(shù)值）輔助時(shí)間。如果（stop on ramp）的設(shè)置為開（ON時(shí)，為決疋 車輛停在坡上的時(shí)間前進(jìn)開關(guān)。前進(jìn)方向的數(shù)字信號(hào)輸入。1、MOTOR VOLTAGE2、FREQUENCY3、ENCODER4、SLIP VALUE：5、CURRENT RMS6、TEMPERATURE電機(jī)電壓。逆變器提供給電機(jī)的電壓。 由滿電壓（取決

15、于電瓶電 壓）的百分比表示。頻率。提供給電機(jī)的電壓和電流頻率。電機(jī)的速度，用頻率單位表示；它的信息來源于速度傳感器。 滑差值。電機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁場和與電機(jī)主軸的速度差，用頻率表示。 電機(jī)電流的均方根值。鋁板溫度。安裝MOST的散熱鋁板溫度。7、 MOTOR TEMPRATURE 牽弓I電機(jī)溫度，如果“ SETTEMPERATURE設(shè)定為NONE顯示為08、 ACCELERATOR加速器信號(hào)。加速器電位器滑動(dòng)端（CPOT的電壓。電壓水平值會(huì)顯示在手持單元屏幕的左邊；右邊顯示的是加速器電壓的百分 比。9、FORWARD SWITCH用戶參數(shù)項(xiàng)（提供運(yùn)行狀態(tài)的顯示）15、STOP SMOOTH設(shè)定了頻率的

16、水平值。16、VOLTAGE BOOSTER17、BATTERY VOLTAGE18、BATTERY CHARGE個(gè)參數(shù)只有在 PEDALBRAKIN毆置為ANALO時(shí)才有效（參見5.4 ）。電壓補(bǔ)償。在負(fù)載的情況下提供給電機(jī)的補(bǔ)償電壓。以全壓的百分比表示。電瓶電壓。電鎖開關(guān)輸入端測量的電瓶電壓值。電瓶電量。電瓶電量的百分比。5.2.2. 提升功能模塊功能設(shè)置項(xiàng):1、2、3、4、SET TEMPERATUR溫（度設(shè)定）個(gè)數(shù)字的（開/關(guān)）電機(jī)熱傳感器信號(hào)連接到 C35輸入端。 一個(gè)模擬的電機(jī)熱傳感器被連接到C35輸入端。沒有連接電機(jī)熱傳感器。在加速器的輸入曲線上設(shè)立一個(gè)死區(qū)（見下圖曲線所示） 這

17、個(gè)參數(shù)改變加速器輸入曲線的特性。這個(gè)參數(shù)改變加速器輸入曲線的特性。DIGITAL:ANALOGNONETHROTTLE 0 ZONETHROTTLE X POINTTHROTTLE Y POINT5、AUX OUTPUT VOLTAGE這個(gè)參數(shù)可以調(diào)整輔助輸出線圈的電壓（液壓轉(zhuǎn)向接觸器線圈）參數(shù)調(diào)節(jié)項(xiàng):1、ACC DELAY :2、3、4、DEC DELAY :MAX LIFT :MIN SPEED LIFT :5、6、7、HYD SPEED FINECUTBACK SPEEDMAXIMUM CURRENTAUXILIARY TIME：決定加速斜率決定減速斜率決定了最大提升速度當(dāng)提升使能開關(guān)閉

18、合時(shí)， 最小的提升速度，提升電位器在最小值 處液壓轉(zhuǎn)向速度細(xì)調(diào)當(dāng)速度削減開關(guān)激活時(shí)速度削減改變逆變器的最大電流當(dāng)液壓轉(zhuǎn)向請求激活時(shí)，延時(shí)時(shí)間用戶參數(shù)項(xiàng)（提供運(yùn)行狀態(tài)的顯示）：1、MOTOR VOLTAGE2、3、FREQUENCYENCODER4、5、6、7、&9、SLIP VALUE： CURRENT RMS TEMPERATURE MOTOR TEMPRATURE VOLTAGE BOOSTER BATTERY VOLTAGE10、SEAT SWITCH11、FORWARD SWITCH電機(jī)電壓。逆變器提供給電機(jī)的電壓。由滿電壓（取決于電瓶電壓）的百分比表示。頻率。提供給電機(jī)的電壓和電流頻

19、率。電機(jī)的速度，用頻率單位表示；它的信息來源于速度傳感器。 滑差值。電機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁場和與電機(jī)主軸的速度差，用頻率表示。 電機(jī)電流的均方根值。鋁板溫度。安裝MOST的散熱鋁板的溫度。提升電機(jī)的溫度，如果設(shè)定為 NONE（參見8.4.2 ）,顯示為0 負(fù)載條件下的電壓補(bǔ)償，以全壓的百分比表示 電瓶電壓。電鎖開關(guān)輸入端測量的電瓶電壓值。座位開關(guān)。座位微動(dòng)開關(guān)的數(shù)字信號(hào)輸入。ON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。 前進(jìn)開關(guān)。前進(jìn)方向的數(shù)字信號(hào)輸入。ON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。ON/ +VB=輸入有效，開關(guān)閉合OFF/GND輸入無效，開

20、關(guān)斷開16、LIFTING CONTROL從0到5v，提升電位器滑動(dòng)端的電壓是控制器內(nèi)部電壓的一半,然后讀取，意思是滑動(dòng)端的實(shí)際輸出電壓為0到 10v，同時(shí)相應(yīng)的電位器的電壓讀取值0-5v。5.2.3.其他功能-儲(chǔ)存功能（存儲(chǔ)數(shù)據(jù)）-復(fù)制功能（下載參數(shù)到其他控制器）-顯示最后的5個(gè)故障（報(bào)警）信息-加速器范圍的整定：記錄加速器在兩個(gè)運(yùn)行方向上的最大最小有效值。DSP控制模塊以TI TMS320F2812DS數(shù)字處理芯片為控制核心，對(duì)接收的各種數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過一 系列的算法控制系統(tǒng)的正常運(yùn)行。輸入規(guī)范DSP控制模塊主要有如下的輸入信號(hào)需要處理，通過對(duì)這些信號(hào)的分析，來對(duì)系統(tǒng)作進(jìn) 一步的控制。1

21、、加速信號(hào)加速器單元含有一個(gè)電位器或者一個(gè)霍爾元件。加速器單元通過一個(gè)模擬口傳輸?shù)轿⑻?理器，可以是0-5v的輸出或者0-10v的輸出。輸出電壓的選擇可以通過邏輯卡的跳線來實(shí) 現(xiàn)。電位器的阻值應(yīng)該在 0.5-10k Q之間；負(fù)載范圍一般的是1.5-30mA。2、制動(dòng)信號(hào)制動(dòng)器分為模擬制動(dòng)和數(shù)字制動(dòng)。模擬制動(dòng)：機(jī)械的制動(dòng)踏板裝有一個(gè)開關(guān)和一個(gè)電位器。當(dāng)加速器被釋放，制動(dòng)踏板被踏下逆變器產(chǎn)生一個(gè)強(qiáng)度與踏板電位器成比例的電制動(dòng)。當(dāng)制動(dòng)踏板被輕輕踩下時(shí) （制動(dòng)開14、LIFTING SWITCH:15、HYDRO SPEED REQ后退開關(guān)。后退方向的數(shù)字信號(hào)輸入。 ON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。

22、 OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。允許開關(guān)。允許開關(guān)的數(shù)字信號(hào)輸入。 ON/+VB=t入有效，開關(guān)閉合。 OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開。提升請求的狀態(tài)ON/ +VB=輸入有效，開關(guān)閉合 OFF/GND輸入無效，開關(guān)斷開 提升液壓速度請求狀態(tài)12、BACKWARD SWITCH13、ENABLE SWITCH關(guān)剛閉合，制動(dòng)電位器仍在最小值），制動(dòng)最小強(qiáng)度取決于“釋放制動(dòng)”的參數(shù)值。當(dāng)制動(dòng) 踏板被完全踩下時(shí)（制動(dòng)電位器在最大值），最大制動(dòng)強(qiáng)度取決于“踏板制動(dòng)”的參數(shù)值。在中間的位置，電制動(dòng)的強(qiáng)度是最大和最小之間的線性函數(shù)。數(shù)字制動(dòng)：在車輛機(jī)械制動(dòng)踏板上沒有安裝電位器，只有一個(gè)微動(dòng)開關(guān)。當(dāng)釋放

23、加速器踏板并且踩下制動(dòng)踏板（制動(dòng)開關(guān)閉合），系統(tǒng)會(huì)根據(jù)“踏板制動(dòng)” 的參數(shù)執(zhí)行一個(gè)電制動(dòng)。3、速度反饋信號(hào)通過安裝在電機(jī)上的編碼器來進(jìn)行速度反饋。4、輸出電流反饋信號(hào)通過安裝在驅(qū)動(dòng)器中的電流傳感器進(jìn)行電流檢測和反饋5、母線電壓檢測通過線性光耦將母線電壓反饋到微處理器。5、溫度傳感器反饋信號(hào)溫度傳感器一般選用模擬型的。牽引電機(jī)和提升電機(jī)溫度傳感器反饋分別留兩個(gè)模擬口輸入，驅(qū)動(dòng)器功率板溫度傳感器留一個(gè)模擬口輸入。5.32控制功能1牽引電機(jī)和提升電機(jī)的控制基于電機(jī)的速度反饋：-當(dāng)速度未達(dá)到設(shè)定值時(shí)，按加速率控制加速。-當(dāng)速度超過速度設(shè)定值時(shí)，再生制動(dòng)功能啟動(dòng)。-當(dāng)電機(jī)需要減速時(shí)，按照減速率控制減速。

24、-加速器在任何位置都能使車輛具有穩(wěn)定的速度。-速度反饋系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)車輛在坡上電停車（用電力使機(jī)器停在坡上），停車的時(shí)間是由編程設(shè)定的時(shí)間來決定。2、其他控制功能詳見手持器模塊參數(shù)說明。故障診斷微處理器可以連續(xù)的監(jiān)視逆變器，并且對(duì)主要的功能執(zhí)行一個(gè)診斷程序。這個(gè)診斷程序由以下4點(diǎn)組成：1電鎖閉合時(shí)診斷：看門狗電路、電流傳感器、電容充電、相電壓、接觸器驅(qū)動(dòng)、can-bus 接口，開關(guān)的操作順序是否正確；加速器的輸出是否正確；兩個(gè)微處理器是否同步；與安全 有關(guān)的硬件的輸入是否都具備。2、 備用時(shí)的檢測：看門狗電路、相電壓、接觸器驅(qū)動(dòng)、電流傳感器、can-bus接口。3、 運(yùn)行時(shí)的檢測：看門狗電路、接

25、觸器驅(qū)動(dòng)、電流傳感器、can-bus接口。4、持續(xù)的檢測：逆變器溫度、電機(jī)溫度。診斷的提供有兩種方式：一種是用數(shù)字手持單元，手持單元能夠提供詳細(xì)的故障信息； 另一種是故障代碼用 Can-Bus傳送。如果某一項(xiàng)的檢測結(jié)果出現(xiàn)異常即產(chǎn)生相應(yīng)的報(bào)錯(cuò)，并作出相應(yīng)的控制反應(yīng)。54驅(qū)動(dòng)模塊通過DSP控制模塊的控制，為功率板提供35V的PWM區(qū)動(dòng)型號(hào)，由于驅(qū)動(dòng)信號(hào)的控制頻率為8KHz所以驅(qū)動(dòng)板的信號(hào)傳輸能力要達(dá)到8KHz以上。功率模塊通過自身MOS管的開關(guān)來控制輸出的電壓電流，以控制電機(jī)的運(yùn)行，功率模塊由6個(gè)橋臂組成，分別控制電機(jī)的UVWE相得電壓電流，每個(gè)橋臂由若干個(gè)MOSt并聯(lián)而成，MOST的數(shù)量根據(jù)選

26、用 MOSf的過電流而定，系統(tǒng)需要輸出的最大電流為 320A。MOSf的開關(guān)頻率 要求在8KHz以上。電源模塊電源模塊主要分為兩部分，一部分給主控板供電，另一部分給驅(qū)動(dòng)板供電。主控板部分：需要提供 5V和3.3V兩種電壓，紋波要求 20mv以內(nèi)驅(qū)動(dòng)板部分，通過高頻開關(guān)電源提供6路隔離電源給6路驅(qū)動(dòng)光耦供電，幅值 35V,紋波要求1姬內(nèi)，即350mv以內(nèi)。狀態(tài)檢測模塊狀態(tài)檢測的項(xiàng)目主要有以下幾項(xiàng)：1、電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測，由編碼器完成，可以是模擬量或數(shù)字量。2、母線電壓檢測，由線性光耦完成，通過模擬口連接到微處理器。3、三相輸出電流檢測，由電流傳感器完成，可以是模擬量或數(shù)字量。4、電機(jī)溫度檢測，由溫度傳

27、感器完成，通過模擬口連接到微處理器。5、功率板溫度檢測，由溫度傳感器完成，通過模擬口連接到微處理器。散熱模塊散熱模塊主要由散熱片及風(fēng)扇組成。散熱片和風(fēng)扇的選取必須能滿足系統(tǒng)的散熱要求，特別是功率板的溫度不能超過75 C6.接口規(guī)范系統(tǒng)接口主要有三類 A接口(智能儀表接口)、 B接口(手持器接口)、 C接口(運(yùn)行控 制接口)，詳細(xì)接口定義需求見下文。6.1.A接口(智能儀表接口)A接口是智能儀表盤的顯示接口，系統(tǒng)通過CAN總線將顯示信息輸出到儀表顯示盤，其接口定義如下：A1：( CAN_H與CANBU網(wǎng)相連的高電位端A2: ( CANT_H CANBU的輸出端，通過內(nèi)置的 120Q電阻與CAN_

28、I連接A3: ( CAN_POS CANt路的電源正極A4: ( CAN_L_OUT CANBU低電位端，與 CANBU網(wǎng) 的 CAN-L端相連A5: ( CANT_L CANBU的輸出的另一端，通過內(nèi)置的 120 Q電阻與CAN_I連接A6: ( CAN_L與CANBU網(wǎng)相連的低電位端A7: ( CAN_H_OUT CANBU高 電位端，與 CANBU網(wǎng) 的 CAN-H端相連A8: ( CAN_NEG CAN電路的電源負(fù)極6.2.B接口(手操器接口)B接口是手持器接口，通過該接口將手持器連入系統(tǒng)，與系統(tǒng)進(jìn)行通信，其接口定義如下：B1: ( PCLRXD串行接收端正極B2: ( NCLRXD串

29、行接收端負(fù)極B3: ( PCLTXD串行發(fā)送端正極B4: ( NCLTXD串行發(fā)送端負(fù)極B5: (GND手持單元供電負(fù)極端B6: ( +12 )手持單元供電正極端B7: ( FLASH存儲(chǔ)器訪問B8: ( FLASH存儲(chǔ)器訪問63 C接口(運(yùn)行控制接口)C接口是運(yùn)行控制接口，所有外部的控制及反饋信號(hào)均從該接口輸入，系統(tǒng)的一部分控 制信號(hào)也從該口輸出，其接口定義如下：C1：( PENC_R電源輸出，牽引電機(jī)編碼器正極(+5V/+12V)C2: (NENC_R電源輸出，牽引電機(jī)編碼器負(fù)極C3:( KEY)電源輸入，KEY通過微動(dòng)開關(guān)和一個(gè)10A的保險(xiǎn)串聯(lián)再與電瓶正極連接C4:( CM公共端，前進(jìn)、后退、提升使能、踏板制動(dòng)、座位開關(guān)、啟動(dòng)的微動(dòng)開關(guān)的公共 端C5:( SEAT數(shù)字輸入，座位開關(guān)請求信號(hào)；高電平有效C6:( FORWARD數(shù)字輸入，前進(jìn)方向請求信號(hào)；高電平有效C7: ( REVERSE數(shù)字輸入，后退方向請求信號(hào)；高