給料分揀系統(tǒng)的PLC控制

1、摘要PLC空制是目前工業(yè)上最常用的自動(dòng)化控制方法，由于其控制方便，能夠承受惡劣的 環(huán)境，因此，在工業(yè)上優(yōu)于單片機(jī)的控制。PLC各傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)融為一體 ,專門為工業(yè)控制而設(shè)計(jì) , 具有功能強(qiáng)、通用靈活、可靠性高、環(huán)境適應(yīng) 性強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便以及體積小、重量輕、功耗低等一系列優(yōu)點(diǎn) ,因此在工業(yè)上的 應(yīng)用越來越廣泛。本設(shè)計(jì)主要講述PLC在材料分揀系統(tǒng)中的應(yīng)用，利用可編程控制器 （PLC）,設(shè)計(jì)成本 低、效率高的材料自動(dòng)分揀裝置。以 PLC 為主控制器 , 結(jié)合氣動(dòng)裝置、傳感技術(shù)、位置控 制等技術(shù) , 現(xiàn)場(chǎng)控制產(chǎn)品的自動(dòng)分揀。 系統(tǒng)具有自動(dòng)化程度高、運(yùn)行穩(wěn)定、精度高

2、、易控 制的特點(diǎn)。本設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容是，以可編程控制器 PLC 為主控制器 , 結(jié)合氣動(dòng)裝置、傳感 技術(shù)、位置控制等技術(shù) , 完成對(duì)物料的檢測(cè)和控制分揀裝置的自動(dòng)分揀。同時(shí)，還要根據(jù) 不同的分揀對(duì)象，對(duì)本系統(tǒng)稍加修改即可實(shí)現(xiàn)要求，使本設(shè)計(jì)具有一定的靈活性。關(guān)鍵詞 : 可編程控制器；分揀裝置；控制系統(tǒng)；傳感器目錄1 問題的提出 . 11.1 課題背景及研究意義 11.2 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀 11.3 設(shè)計(jì)的內(nèi)容及目的 21.4 材料分揀裝置結(jié)構(gòu)及控制要求 21.5 材料分揀裝置工作過程概述 21.6 系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo) 31.7 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 41.7.1 功能要求 . 41.7.2 系統(tǒng)的控制要求 . 4

3、2 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) . 52.1 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 52.2 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 52.2.1 確定 I/ O 點(diǎn)數(shù) 52.2.2 PLC 的選擇 . 62.2.3 PLC 的輸入輸出端子分配 62.2.4 PLC 輸入輸出接線端子圖 72.3 檢測(cè)元件與執(zhí)行裝置的選擇 72.3.1 旋轉(zhuǎn)編碼器 . 72.3.2 電感傳感器 . 92.3.3 電容傳感器 . 102.3.4 顏色傳感器 . 112.3.5 光電傳感器 . 122.3.6 步進(jìn)電機(jī) . 133 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) . 143.1 控制系統(tǒng)流程圖設(shè)計(jì) 143.2 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 154 控制系統(tǒng)的調(diào)試 . 205 結(jié)論 . 21致

4、謝. 22參考文獻(xiàn) . 23附錄 A 系統(tǒng)設(shè)計(jì)程序清單 . 24附錄 B 程序語句表 . 28中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)1問題的提出1.1課題背景及研究意義分揀是把很多貨物按品種從不同的地點(diǎn)和單位分配到所設(shè)置的場(chǎng)地的作業(yè)。按分揀的 手段不同，可分為人工分揀、機(jī)械分揀和自動(dòng)分揀。目前自動(dòng)分揀已逐漸成為主流，因?yàn)樽詣?dòng)分揀是從貨物進(jìn)入分揀系統(tǒng)送到指定的分配 位置為止，都是按照人們的指令靠自動(dòng)分揀裝置來完成的。這種裝置是由接受分揀指示情 報(bào)的控制裝置、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，把到達(dá)分揀位置的貨物送到別處的的搬送裝置。由于全部采 用機(jī)械自動(dòng)作業(yè)，因此，分揀處理能力較大，分揀分類數(shù)量也較多。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，市場(chǎng)

5、的競(jìng)爭(zhēng)也越來越激烈，因此各個(gè)生產(chǎn)企業(yè)都迫切地需要改 進(jìn)生產(chǎn)技術(shù)，提高生產(chǎn)效率，尤其在需要進(jìn)行材料分揀的企業(yè)，以往一直采用人工分揀的 方法，致使生產(chǎn)效率低，生產(chǎn)成本高，企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)能力差，材料的自動(dòng)分揀已成為企業(yè)的 唯一選擇。針對(duì)上述問題，利用 PLC技術(shù)設(shè)計(jì)一種成本低，效率高的材料自動(dòng)分揀裝置， 在材料分揀過程中具有重要的意義。物料分揀采用可編程控制器 PLC進(jìn)行控制，能連續(xù)、大批量地分揀貨物，分揀誤差率 低且勞動(dòng)強(qiáng)度大大降低，可顯著提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。而且，分揀系統(tǒng)能靈活地與其他物流設(shè) 備無縫連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料實(shí)物流、物料信息流的分配和管理。其設(shè)計(jì)采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的組裝，具有系統(tǒng)布局靈活，維護(hù)、檢

6、修方便等特點(diǎn)，受場(chǎng)地原因影響不大。1.2國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀二次大戰(zhàn)以后，自動(dòng)分揀系統(tǒng)逐漸開始在西方發(fā)達(dá)國(guó)家投入運(yùn)行，成為發(fā)達(dá)國(guó)家物流 中心、配送中心或流通中心所必須的設(shè)施條件之一，但因其要求使用者必須具備一定的經(jīng) 濟(jì)技術(shù)條件，因此，在發(fā)達(dá)國(guó)家，物流中心、配送中心或流通中心不用自動(dòng)分揀系統(tǒng)的情 況也很普遍。我國(guó)分揀設(shè)備的研發(fā)和應(yīng)用起步較晚，與國(guó)外比約晚20年左右。前期主要受歷史因素影響，相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期內(nèi)只停留在研究和中試階段，改革開放以來，通過國(guó)外產(chǎn)品引進(jìn)及 與國(guó)外專業(yè)廠商技術(shù)合作與交流，引入了國(guó)外先進(jìn)技術(shù)和理念，國(guó)內(nèi)對(duì)分揀設(shè)備的研制越 來越成熟，應(yīng)用也越來越多。早期主用應(yīng)用于在郵政行業(yè)，生產(chǎn)和流通領(lǐng)域運(yùn)

7、用的并不是 太多。近幾年，輸送分揀系統(tǒng)由于它能有效地解決生產(chǎn)分揀過程人工作業(yè)運(yùn)行成本高、效率低等弊病，所以應(yīng)用越來越廣泛。1.3設(shè)計(jì)的內(nèi)容及目的PLC控制分揀裝置涵蓋了 PLC技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、傳感器技術(shù)、位置控制技術(shù)等內(nèi)容， 是實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)設(shè)備的微縮模型。應(yīng)用PLC技術(shù)結(jié)合氣動(dòng)、傳感器和位置控制等技術(shù)，設(shè)計(jì)不同類型材料的自動(dòng)分揀控 制系統(tǒng)。本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以PLC為主控電器，將PLC和物料傳感器結(jié)合起來，結(jié)合氣動(dòng)裝置、 位置控制技術(shù)，完成對(duì)物料的檢測(cè)和分揀裝置控制。PLC在物料自動(dòng)分檢系統(tǒng)中的應(yīng)用，主要包括：傳感器的原理和使用方法，設(shè)計(jì)電氣原理圖，PLC選型及I/O分配，PLC的硬件系統(tǒng)，控制

8、程序等，達(dá)到學(xué)用結(jié)合的目的。1.4材料分揀裝置結(jié)構(gòu)及控制要求PLC控制分揀裝置涵蓋了 PLC技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、傳感器技術(shù)、位置控制技術(shù)等內(nèi)容， 是實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)設(shè)備的微縮模型。本章主要介紹分揀裝置的工藝過程及控制要求。要想進(jìn)行PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，首先必須對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行調(diào)查，搞清楚控制對(duì)象的工 藝過程、工作特點(diǎn)，明確控制要求以及各階段的特點(diǎn)和各階段之間的轉(zhuǎn)換條件。1.5材料分揀裝置工作過程概述如圖1-1所示為本分揀裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。2中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)3中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)氣體壓縮機(jī)vSBW4|sBW3汽 缸4汽 缸3汽 缸1汽 缸2SBW1SFW1Osd 6c O£

9、;R 0坂卸料槽SBW:汽缸冋位限位;SA:電感傳感器; SFW:汽缸動(dòng)作限位;SB:屯容傳感器； SC:曲色傳感制;SD:備甬傳感幕； SN：下料傳感器SNiSFW5圖1-1材料分揀裝置結(jié)構(gòu)示意圖它采用臺(tái)式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置電源，有步進(jìn)電機(jī)、汽缸、電磁閥、旋轉(zhuǎn)編碼器、氣動(dòng)減壓器、 濾清器、氣壓指示等部件，可與各類氣源相連接。選用顏色識(shí)別傳感器及對(duì)不同材料敏感的電容式和電感式傳感器，分別固定在網(wǎng)板上，且允許重新安裝傳感器排列位置或選擇網(wǎng) 板不同區(qū)域安裝。系統(tǒng)上電后，可編程序控制器首先控制啟動(dòng)輸送帶，下料傳感器SN檢測(cè)料槽有無物料，若無料，輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)周期后自動(dòng)停止等待下料；當(dāng)料槽有料時(shí)，下料傳感器輸

10、出 信號(hào)給PLC，PLC控制輸送帶繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)控制氣動(dòng)閥 5進(jìn)行下料，每次下料時(shí)間間隔 可以進(jìn)行調(diào)整。物料傳感器 SA為電感傳感器，當(dāng)檢測(cè)出物料為鐵質(zhì)物料時(shí)，反饋信號(hào)送 PLC由PLC控制氣動(dòng)閥1動(dòng)作選出該物料；物料傳感器 SB為電容傳感器，當(dāng)檢測(cè)出物 料為鋁質(zhì)物料時(shí)，反饋信號(hào)送PLC, PLC控制氣動(dòng)閥2動(dòng)作選出該物料；物料傳感器SC為 顏色傳感器，當(dāng)檢測(cè)出物料的顏色為待檢測(cè)顏色時(shí)，PLC控制氣動(dòng)閥3動(dòng)作選出該物料。物料傳感器SD為備用傳感器。當(dāng)系統(tǒng)設(shè)定為分揀某種顏色的金屬或非金屬物料時(shí)，由程 序記憶各傳感器的狀態(tài)，完成分揀任務(wù)。1.6系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)輸入電壓：AC200- 240V （帶保

11、護(hù)地三芯插座）消耗功率：250W環(huán)境溫度范圍：-540 °C4中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)氣源：大于0.2MPa切小于0.85Mpa1.7系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求主要包括功能要求和控制要求，進(jìn)行設(shè)計(jì)之前，首先應(yīng)分析控制對(duì)象 的要求。1.7.1功能要求材料分揀裝置應(yīng)實(shí)現(xiàn)基本功能如下（1）分揀出金屬和非金屬（2）分揀某一顏色塊（3）分揀出金屬中某一顏色塊（4）分揀出非金屬中某一顏色塊（5）分揀出金屬中某一顏色塊和非金屬中某一顏色塊1.7.2系統(tǒng)的控制要求系統(tǒng)利用各種傳感器對(duì)待測(cè)材料進(jìn)行檢測(cè)并分類。當(dāng)待測(cè)物體經(jīng)下料裝置送入傳送帶 后，依次接受各種傳感器檢測(cè)。如果被某種傳感器測(cè)中，通過相

12、應(yīng)的氣動(dòng)裝置將其推入料 箱；否則，繼續(xù)前行。其控制要求有如下 9個(gè)方面：（1）系統(tǒng)送電后，光電編碼器便可發(fā)生所需的脈沖（2）電機(jī)運(yùn)行，帶動(dòng)傳輸帶傳送物體向前運(yùn)行（3）有物料時(shí)，下料汽缸動(dòng)作，將物料送出（4）當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到鐵物料時(shí)，推汽缸1動(dòng)作（5）當(dāng)電容傳感器檢測(cè)到鋁物料時(shí)，推汽缸 2動(dòng)作（6）當(dāng)顏色傳感器檢測(cè)到材料為某一顏色時(shí)，推汽缸 3動(dòng)作（7）其他物料被送到SD位置時(shí)，推汽缸4動(dòng)作（8）汽缸運(yùn)行應(yīng)有動(dòng)作限位保護(hù)（9）下料槽內(nèi)無下料時(shí)，延時(shí)后自動(dòng)停機(jī)2控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)PLC空制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，主要是根據(jù)被控制對(duì)象對(duì) PLC空制系統(tǒng)的功能要求，確定系 統(tǒng)所需的用戶輸入、輸出設(shè)備，選擇合

13、適的 PLC類型，并分配I/O點(diǎn)。2.1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖，如圖2-1所示。圖2-1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖2.2系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)即分析控制系統(tǒng)的要求，確定I/O點(diǎn)數(shù)，選擇PLC勺型號(hào)，然后進(jìn)行I/O 分配。2.2.1確定I/ O 點(diǎn)數(shù)根據(jù)控制要求，輸入應(yīng)該有2個(gè)開關(guān)信號(hào)，6個(gè)傳感器信號(hào)，包括電感傳感器、電容傳感器、顏色傳感器、備用傳感器，以及檢測(cè)下料的傳感器和計(jì)數(shù)傳感器。相應(yīng)地，有5個(gè)汽缸運(yùn)動(dòng)位置信號(hào)，每個(gè)汽缸有動(dòng)作限位和回位限位，共計(jì)10個(gè)信號(hào)。輸出包括控制電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的接觸器，以及5個(gè)控制汽缸動(dòng)作的電磁閥。共需I/ O 點(diǎn)24個(gè)，其中18個(gè) 輸入，6個(gè)輸出。222 PL

14、C 的選擇根據(jù)上面所確定的I/O 點(diǎn)數(shù)，且該材料分揀裝置的控制為開關(guān)量控制。因此，選擇一般的小型機(jī)即可滿足控制要求。本系統(tǒng)選用西門子公司的S7-200系列CPU226型 PLC它有24個(gè)輸入點(diǎn)，16個(gè)輸出點(diǎn)，滿足本系統(tǒng)的要求。2.2.3 PLC的輸入輸出端子分配根據(jù)所選擇的PLC型號(hào)，對(duì)本系統(tǒng)中PLC勺輸入輸出端子進(jìn)行分配，如表2-1所示表2-1 材料分揀裝置PLC輸入/輸出端子分配表西門子PLC(I/O)分揀系統(tǒng)接口 （I/O）備注I0.0UCP（計(jì)數(shù)傳感器）接旋轉(zhuǎn)編碼器I0.1SN（下料傳感器）判斷下料有無I0.2SA（電感傳感器）I0.3SB（電容傳感器）I0.4SC（顏色傳感器）I0.

15、5SD（備用傳感器）I0.6SFW1（推氣缸1動(dòng)作限位）輸I0.7SEW2（推氣缸2動(dòng)作限位）入I1.0SFW3（推氣缸3動(dòng)作限位）部I1.1SFW4（推氣缸4動(dòng)作限位）分I1.2SFW5（下料氣缸動(dòng)作限位）I1.3SBW1（推氣缸1回位限位）I1.4SBW2（推氣缸2回位限位）I1.5SBW3（推氣缸3回位限位）I1.6SBW4（推氣缸4回位限位）I1.7SBW5（下料氣缸回位限位）I2.0SB1（啟動(dòng)）I2.1SB2（停止）Q0.0M（輸送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器）輸出Q0.1YV1（推氣缸1電磁閥）Q0.2YV2（推氣缸2電磁閥）部Q0.3YV3（推氣缸3電磁閥）分Q0.4YV4（推氣缸4電磁閥）Q

16、0.5YV5（下料氣缸電磁閥）224 PLC輸入輸出接線端子圖根據(jù)表1可以繪制出PLC勺輸入輸出接線端子圖，如圖2-2所示計(jì)數(shù)傳感器 下料傳感器 電感傳感器 電吝傳感器 顏邑傳感器 備用傳感器SN SA SRA Q sc己SBSB210.000.0(0410,2Q0.110.3G0210.410,5QO 二10.610.7QO-411.0QO.511.111.211.311.4IK5I1G11.7E? 0I2 t SV-CPU226INfIL圖2-2 PLC輸入輸出接線端子圖2.3檢測(cè)元件與執(zhí)行裝置的選擇主要是對(duì)旋轉(zhuǎn)編碼器和各個(gè)傳感器的選擇，并對(duì)其作簡(jiǎn)要介紹。2.3.1旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)編碼器是與

17、步進(jìn)電機(jī)連接在一起，在本系統(tǒng)中可用來作為控制系統(tǒng)的計(jì)數(shù)器，并提供脈沖輸入。它轉(zhuǎn)化為位移量，可對(duì)傳輸帶上的物料進(jìn)行位置控制。傳送至相應(yīng)的傳感器時(shí)，發(fā)出信號(hào)到PLC，以進(jìn)行分揀，也可用來控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。本系統(tǒng)選用 E6A2CW5旋轉(zhuǎn)編碼器,原理如圖2-3所示。圖2-3旋轉(zhuǎn)編碼器原理示意圖旋轉(zhuǎn)編碼器介紹：旋轉(zhuǎn)編碼器是用來測(cè)量轉(zhuǎn)速的裝置。技術(shù)參數(shù)主要有每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（幾 十個(gè)到幾千個(gè)都有），和供電電壓等。它分為單路輸出和雙路輸出兩種。單路輸出是指旋 轉(zhuǎn)編碼器的輸出是一組脈沖，而雙路輸出的旋轉(zhuǎn)編碼器輸出兩組相位差90度的脈沖，通過這兩組脈沖不僅可以測(cè)量轉(zhuǎn)速，還可以判斷旋轉(zhuǎn)的方向。編碼器如以信號(hào)原理來分，

18、可 分為增量脈沖編碼器（SPC和絕對(duì)脈沖編碼器（APC兩者一般都應(yīng)用于速度控制或位置 控制系統(tǒng)的檢測(cè)元件。編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積 很薄的刻線，其熱穩(wěn)定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金 屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的差一個(gè)數(shù)量級(jí)，塑料碼盤是經(jīng) 濟(jì)型的，其成本低，但精度、熱穩(wěn)定性、壽命均要差一些。工作原理如下：由一個(gè)中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電發(fā)射和接收器件讀取，獲得四組正弦波信號(hào)組合成 A B C D,每個(gè)正弦波相差90度相位差（相對(duì)于一個(gè)周波為360度），將C、D信號(hào)反向，疊加在A、B兩相

19、上，可增強(qiáng)穩(wěn)定信號(hào)；另每轉(zhuǎn)輸出一個(gè)Z相脈沖以代表零位參考位。由于A、B兩相相差90度，可通過比較A相在前還是B相在前，以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位 參考位。分辨率：編碼器以每旋轉(zhuǎn) 360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分 度、或直接稱多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度 510000線。信號(hào)輸出：信號(hào)輸出有正弦波（電流或電壓），方波（TTL、HTL，集電極開路（PNR NPN，推拉式多種形式，其中TTL為長(zhǎng)線差分驅(qū)動(dòng)（對(duì)稱A，A-; B, B-; Z，Z-），HTL也稱推拉式、推挽式輸出，編碼器的信號(hào)接收設(shè)備接口應(yīng)與編 碼器對(duì)應(yīng)。信號(hào)連接：編碼器的脈沖信號(hào)一般連接計(jì)數(shù)

20、器、PLC計(jì)算機(jī)，PLC和計(jì)算機(jī)連接的模塊有低速模塊與高速模塊之分， 開關(guān)頻率有低有高。如單相聯(lián)接，用于單方向計(jì)數(shù)， 單方向測(cè)速。A、B兩相聯(lián)接，用于正反向計(jì)數(shù)、判斷正反向和測(cè)速。A B、Z三相聯(lián)接，用于帶參考位修正的位置測(cè)量。A、A-，B B-, Z、Z-連接，由于帶有對(duì)稱負(fù)信號(hào)的連接，電流對(duì)于電纜貢獻(xiàn)的電磁場(chǎng)為 0，衰減最小，抗干擾最佳，可傳輸較遠(yuǎn)的距離。對(duì)于TTL的帶有對(duì)稱負(fù)信號(hào)輸出的編碼器，信號(hào)傳輸距離可達(dá)150米。對(duì)于HTL的帶有對(duì)稱負(fù)信號(hào)輸出的編碼器，信號(hào)傳輸距離可達(dá) 300米。2.3.2 電感傳感器電感式接近開關(guān)屬于有開關(guān)量輸出的位置傳感器，用來檢測(cè)金屬物體。它由LC高頻振蕩器和

21、放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個(gè)能產(chǎn)生電磁場(chǎng)的振蕩感應(yīng)頭時(shí)，使 物體內(nèi)部產(chǎn)生渦流。 這個(gè)渦流反作用于接近開關(guān)，使接近開關(guān)振蕩能力衰減，內(nèi)部電路 的參數(shù)發(fā)生變化。 由此，可識(shí)別出有無金屬物體接近，進(jìn)而控制開關(guān)的通或斷。本系統(tǒng) 選用M18X1X40電感傳感器。接線圖如圖2-4，原理圖如圖2-5。圖2-4M18X1X40 DC二線常開式電感傳感器接線圖感應(yīng)磁罐圖2-5電感傳感器工作原理圖電感傳感器介紹：由鐵心和線圈構(gòu)成的將直線或角位移的變化轉(zhuǎn)換為線圈電感量變化的傳感器，又稱電感式位移傳感器。這種傳感器的線圈匝數(shù)和材料導(dǎo)磁系數(shù)都是一定的, 其電感量的變化是由于位移輸入量導(dǎo)致線圈磁路的幾何尺寸變

22、化而引起的。當(dāng)把線圈接入 測(cè)量電路并接通激勵(lì)電源時(shí)，就可獲得正比于位移輸入量的電壓或電流輸出。電感式傳感 器的特點(diǎn)是：無活動(dòng)觸點(diǎn)、可靠度高、壽命長(zhǎng)；分辨率高；靈敏度高；線性度高、重復(fù)性好；測(cè)量范圍寬（測(cè)量范圍大時(shí)分辨率低）；無輸入時(shí)有零位輸出電壓，引起 測(cè)量誤差；對(duì)激勵(lì)電源的頻率和幅值穩(wěn)定性要求較高；不適用于高頻動(dòng)態(tài)測(cè)量。電感 式傳感器主要用于位移測(cè)量和可以轉(zhuǎn)換成位移變化的機(jī)械量（如力、張力、壓力、壓差、 加速度、振動(dòng)、應(yīng)變、流量、厚度、液位、比重、轉(zhuǎn)矩等）的測(cè)量。常用電感式傳感器有 變間隙型、變面積型和螺管插鐵型。在實(shí)際應(yīng)用中，這三種傳感器多制成差動(dòng)式，以便提 高線性度和減小電磁吸力所造成的

23、附加誤差。233電容傳感器電容傳感器也屬于具有開關(guān)量輸出的位置傳感器，是一種接近式開關(guān)。它的測(cè)量頭通常是構(gòu)成電容器的一個(gè)極板，而另一個(gè)極板是待測(cè)物體的本身。當(dāng)物體移向接近開關(guān)時(shí)， 物體和接近開關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生變化，使得和測(cè)量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化。由 此,便可控制開關(guān)的接通和關(guān)斷。本系統(tǒng)選用E2KX8ME1電容傳感器，接線圖可參考圖2-5， 原理圖如圖2-6。感應(yīng)電扱感應(yīng)電扱鋁材料鋁材料被測(cè)電容呈被測(cè)電容呈F/F/V 變 換信D處理開關(guān)輸出圖2-6電容傳感器工作原理圖電容傳感器介紹：用電測(cè)法測(cè)量非電學(xué)量時(shí)，首先必須將被測(cè)的非電學(xué)量轉(zhuǎn)換為電學(xué) 量而后輸入之。通常把非電學(xué)量變換成電學(xué)量的元

24、件稱為變換器；根據(jù)不同非電學(xué)量的特 點(diǎn)設(shè)計(jì)成的有關(guān)轉(zhuǎn)換裝置稱為傳感器，而被測(cè)的力學(xué)量（如位移、力、速度等）轉(zhuǎn)換成電 容變化的傳感器稱為電容傳感器。從能量轉(zhuǎn)換的角度 而言，電容變換器為無源變換器，需要將所測(cè)的力學(xué)量轉(zhuǎn)換成電壓或電流后進(jìn)行放大和處 理。力學(xué)量中的線位移、角位移、間隔、距離、厚度、拉伸、壓縮、膨脹、變形等無不與 長(zhǎng)度有著密切聯(lián)系的量；這些量又都是通過長(zhǎng)度或者長(zhǎng)度比值進(jìn)行測(cè)量的量，而其測(cè)量方 法的相互關(guān)系也很密切。另外，在有些條件下，這些力學(xué)量變化相當(dāng)緩慢，而且變化范圍 極小，如果要求測(cè)量極小距離或位移時(shí)要有較高的分辨率，其他傳感器很難做到實(shí)現(xiàn)高分辨率要求，在精密測(cè)量中所普遍使用的差動(dòng)

25、變壓器傳感器的分辨率僅達(dá)到15卩m數(shù)量級(jí);而有一種電容測(cè)微儀，他的分辨率為0.01卩m比前者提高了兩個(gè)數(shù)量級(jí)，最大量程為 ioo土5卩m因此他在精密小位移測(cè)量中受到青睞。對(duì)于上述這些力學(xué)量，尤其是緩慢變化或微小量的測(cè)量，一般來說采用電容式傳感器進(jìn)行檢測(cè)比較適宜，主要是這類傳感器具有以下突出優(yōu)點(diǎn)：(1) 測(cè)量范圍大其相對(duì)變化率可超過100%(2) 靈敏度高，如用比率變壓器電橋測(cè)量，相對(duì)變化量可達(dá)10-7數(shù)量級(jí)；(3) 動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，因其可動(dòng)質(zhì)量小，固有頻率高，高頻特性既適宜動(dòng)態(tài)測(cè)量，也可靜態(tài)測(cè)量；(4) 穩(wěn)定性好由于電容器極板多為金屬材料， 極板間襯物多為無機(jī)材料，如空氣、玻璃、 陶瓷、石英等；因

26、此可以在高溫、低溫強(qiáng)磁場(chǎng)、強(qiáng)輻射下長(zhǎng)期工作，尤其是解決高溫高壓 環(huán)境下的檢測(cè)難題。2.3.4顏色傳感器選用TAO公司生產(chǎn)的，型號(hào)為TCS23顏色傳感器。此傳感器為RGB紅綠藍(lán))顏色傳感器,可檢測(cè)目標(biāo)物體對(duì)三基色的反射比率， 從而鑒別物體顏色。TCS23傳感器引腳如圖2-7所示1 了ssoS2nt rvcc7SI64OH5陣列電流到頻率 轉(zhuǎn)換器si) sf圖2-7 TCS230顏色傳感器RGB顏色傳感器介紹:TCS230是美國(guó)TAOS公司生產(chǎn)的一種可編程彩色光到頻率的轉(zhuǎn)換器。該傳感器具有分辨率高、可編程的顏色選擇與輸出定標(biāo)、單電源供電等特點(diǎn)；輸出為數(shù)字量，可直接與微處理器連接。它把可配置的硅光電

27、二極管與電流頻率轉(zhuǎn)換器集成在 個(gè)單一的CMO電路上，同時(shí)在單一芯片上還集成了紅綠藍(lán) (RGB三種濾光器，是業(yè)界第一 個(gè)有數(shù)字兼容接口的RGB彩色傳感器。TCS230的輸出信號(hào)是數(shù)字量，可以驅(qū)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)的 TTL或CMO邏輯輸入，因此可直接與微處理器或其它邏輯電路相連接。由于輸出的是數(shù)字量， 并且能夠?qū)崿F(xiàn)每個(gè)彩色信道10位以上的轉(zhuǎn)換精度，因而不再需要 A/D轉(zhuǎn)換電路，使電路 變得更簡(jiǎn)單。TCS23C采用8引腳的SOIC表面貼裝式封裝，在單一芯片上集成有64個(gè)光電 二極管。這些二極管共分為四種類型。其中16個(gè)光電二極管帶有紅色濾波器，16個(gè)光電二極管帶有綠色濾波器，16個(gè)光電二極管帶有藍(lán)色濾波器，其余

28、16個(gè)不帶有任何濾波器， 可以透過全部的光信息。這些光電二極管在芯片內(nèi)是交叉排列的，能夠最大限度地減少入 射光幅射的不均勻性，從而增加顏色識(shí)別的精確度；另一方面，相同顏色的16個(gè)光電二極管是并聯(lián)連接的，均勻分布在二極管陣列中，可以消除顏色的位置誤差。工作時(shí)，通過 兩個(gè)可編程的引腳來動(dòng)態(tài)選擇所需要的濾波器。該傳感器的典型輸出頻率范圍從2Hz500kHz,用戶還可以通過兩個(gè)可編程引腳來選擇 100% 20%或 2%勺輸出比例因子，或電源 關(guān)斷模式。輸出比例因子使傳感器的輸出能夠適應(yīng)不同的測(cè)量范圍，提高了它的適應(yīng)能力。當(dāng)入射光投射到TCS23C上時(shí)，通過光電二極管控制引腳 S2、S3的不同組合，可以

29、選 擇不同的濾波器；經(jīng)過電流到頻率轉(zhuǎn)換器后輸出不同頻率的方波 （占空比是50%）,不同的 顏色和光強(qiáng)對(duì)應(yīng)不同頻率的方波；還可以通過輸出定標(biāo)控制引腳 S0 S1選擇不同的輸出 比例因子，對(duì)輸出頻率范圍進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)不同的需求。S0 S1用于選擇輸出比例因子或電源關(guān)斷模式；S2、S3用于選擇濾波器的類型；OE是頻率輸出使能引腳，可以控制輸出的狀態(tài)，當(dāng)有多個(gè)芯片引腳共用微處理器的輸入引腳 時(shí)，也可以作為片選信號(hào)；OUT是頻率輸出引腳，GND是芯片的接地引腳，VCC為芯片提供 工作電壓。表2是S0 S1及S2、S3的可用組合。表 2-2 S0、S1 及 S2、S3的組合選項(xiàng)S0S1輸出頻率定標(biāo)S2S

30、3濾波器類型LL關(guān)斷電源LL紅色LH20%LH藍(lán)色HL20%HL無HH100%HH綠色2.3.5光電傳感器光電傳感器是一種小型電子設(shè)備，它可以檢測(cè)出其接收到的光強(qiáng)的變化。用來檢測(cè)物 體有無的光電傳感器是一種小的金屬圓柱形設(shè)備，發(fā)射器帶一個(gè)校準(zhǔn)鏡頭，將光聚焦射向 接收器，接收器出電纜將這套裝置接到一個(gè)真空管放大器上。在金屬圓筒內(nèi)有一個(gè)小的白 熾燈做為光源。這些小而堅(jiān)固的白熾燈傳感器就是今天光電傳感器的雛形。本系統(tǒng)選用FPG系列小型放大器內(nèi)藏型光電傳感器。原理如圖2-8所示，其中負(fù)載可接至PLC主電賂DCloa-S8.4V圖2-8 FPG光電傳感器原理圖光電傳感器介紹：光電傳感器是指能夠?qū)⒖梢姽廪D(zhuǎn)

31、換成某種電量的傳感器。光電傳感 器采用光電元件作為檢測(cè)元件，首先把被測(cè)量的變化轉(zhuǎn)變?yōu)樾盘?hào)的變化，然后借助光電元 件進(jìn)一步將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。光電傳感器一般由光源、光學(xué)通路和光電元件3部分組成。光電傳感器是將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的光敏器件。它可用于檢測(cè)直接引起光強(qiáng)變化的 非電量，也可用來檢測(cè)能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量。光電檢測(cè)方法具有精度高、反應(yīng) 快、非接觸等優(yōu)點(diǎn)，而且可測(cè)參數(shù)多。傳感器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，形式靈活多樣，體積小。近年 來,隨著光電技術(shù)的發(fā)展，光電式傳感器已成為系列產(chǎn)品，其品種及產(chǎn)量日益增加，用戶 可根據(jù)需要選用各種規(guī)格的產(chǎn)品，它在機(jī)電控制、計(jì)算機(jī)、國(guó)防科技等方面的應(yīng)用都非常 廣泛。2.

32、3.6步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)傳輸帶輸送物料前行，與旋轉(zhuǎn)編碼器連接在一起。可 以通過控制脈沖個(gè)數(shù)，來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。同時(shí)，可以通過控制脈沖頻率來控制材料分揀裝置的可編程控制系統(tǒng)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，達(dá)到調(diào)速的目 的。步進(jìn)電機(jī)選用的型號(hào)為42BYGH10。15中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)3控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)是PLC空制系統(tǒng)的核心，程序設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是根據(jù)控制要求及工藝流程, 畫出狀態(tài)流程圖并設(shè)計(jì)出梯形圖。3.1控制系統(tǒng)流程圖設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)生產(chǎn)工藝的要求，分析各個(gè)設(shè)備的操作內(nèi)容和操作順序，可畫出程序流程圖, 如圖3-1所示。開始NY光電碼盤繪脈沖P料汽缸是否回

33、到原位？是否有料？ 一加計(jì)數(shù)到預(yù)置侑卜眉汽伍TY5動(dòng)作NSA檢測(cè)到物體？Y推汽缸1動(dòng)作推汽缸2動(dòng)作NSB檢測(cè)列物休？*物休？N推汽缸3動(dòng)作推汽缸4動(dòng)作16中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)#中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)單次運(yùn)行圖3-1控制系統(tǒng)流程圖#中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)#中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)該系統(tǒng)可選擇連續(xù)或單次運(yùn)行工作狀態(tài)若為連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，則系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程17中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)#中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)圖中的汽缸4動(dòng)作后，程序再轉(zhuǎn)到開始；若為單次運(yùn)行，則汽缸4動(dòng)作后停機(jī)。如果需要, 該系統(tǒng)可在分揀的同時(shí)對(duì)分揀的材料進(jìn)行數(shù)量的統(tǒng)計(jì)，這只需在各汽缸動(dòng)作的同時(shí)累計(jì)即 可。

34、應(yīng)用高速計(jì)數(shù)器編制程序，可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的定位控制功能。用高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)步進(jìn)電 機(jī)轉(zhuǎn)過的圈數(shù)，來確定物料到達(dá)傳感器的距離，實(shí)現(xiàn)定位功能。定位時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù) 器清零，傳感器開始工作，對(duì)物料進(jìn)行分揀處理。在汽缸13動(dòng)作后，電機(jī)重新運(yùn)行，高速計(jì)數(shù)器也重新計(jì)數(shù)。如果相應(yīng)的傳感器沒有檢測(cè)到物體，則電機(jī)重新運(yùn)行，高速計(jì)數(shù)器也重新計(jì)數(shù)，繼續(xù)運(yùn)行到下一位置。如果只對(duì)材料的某一特性進(jìn)行分揀，比如只分揀金屬和非金屬，則只需對(duì)傳感器的安放或程序進(jìn)行修改即可。3.2控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)根據(jù)所繪流程圖，在STEP7-Micro/WIN40軟件中編寫梯形圖程序。程序清單見附錄FtSEMENO0 QQX此指令為高速脈沖輸出指令

35、，當(dāng)使能端輸入有效時(shí)，檢測(cè)用程序設(shè)置的特殊功能寄存器位，激活由控制位定義得脈沖操作，從 Q0.0或 Q0.1輸出高速脈沖HDEF cmcitin¥HSC12-MODE此指令為高速計(jì)數(shù)器定義指令，使能輸入有效時(shí)，為指定的高速計(jì)數(shù)器分配一種工作 模式。高速計(jì)數(shù)是用來累計(jì)比PLC3描頻率更高的脈沖輸入此指令為高速計(jì)數(shù)器指令，使能輸入有效時(shí)，根據(jù)高速計(jì)數(shù)器特殊存儲(chǔ)器位的狀態(tài), 并按照HDE指令指定的模式，設(shè)置高速計(jì)數(shù)器并控制其工作。F面對(duì)所編寫梯形圖作簡(jiǎn)要的介紹:PROGRAM COMMENTSNetwork 1Network TitleNetwork ComnrBrtt12.012.1MC

36、.1TL' T )M0.11Network 2| Metiwrk CorrrwrtSM01I IQODn r R)1"第一次掃fi&SMO i=L.幡RO 0清零5BR.0EN"謂用子程序SBB(1) 以上為主程序，首先12.0啟動(dòng)后，M0.1得電并自鎖，為之后電動(dòng)機(jī)得電做好準(zhǔn) 備，12.1為停止按鈕。當(dāng)PLC處于RUI模式時(shí)，SM0.1通電一個(gè)周期，Q0.0復(fù)位清零，并調(diào) 用子程序。（2）以上為子程序中的高速脈沖指令，該程序先將控制脈沖指令的特殊功能寄存器 進(jìn)行初始化，然后當(dāng)10.0 （下料傳感器）檢測(cè)到有料時(shí)，啟動(dòng) PLS（脈沖輸出）指令；如 果I0.0

37、檢測(cè)沒有物料時(shí)，啟動(dòng)定時(shí)器T30,延時(shí)30秒自動(dòng)停機(jī)。HSC-EHEMO)|“畀血啊S-N（3）以上為子程序中的高速計(jì)數(shù)指令，首先進(jìn)行高速計(jì)數(shù)指令的初始化操作，當(dāng)電 機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)光電碼盤發(fā)出脈沖，并輸入 PLC的接收端，由高速計(jì)數(shù)指令進(jìn)行計(jì)數(shù)，計(jì) 算步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的步數(shù)，進(jìn)行定位控制。其中設(shè)定預(yù)置值為50,當(dāng)計(jì)數(shù)至50時(shí)，調(diào)用中斷程序。Network 1 Network TitleT34| Network tLommeritMO.ONetwork 2INTONPT10 ms+J00-T34Network 310.1Q01()”育珀1動(dòng)作(4) 以上為中斷程序，當(dāng)高速計(jì)數(shù)指令計(jì)數(shù)至預(yù)置值時(shí)，這時(shí)

38、物料移動(dòng)至傳感器的位置，M0.0得電，導(dǎo)致高速脈沖輸出停止，步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)。由于汽缸動(dòng)作需要1秒，讓電機(jī)停轉(zhuǎn)一秒后繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)物料被相應(yīng)的傳感器檢測(cè)中后， 相應(yīng)的汽缸動(dòng)作，將物料推下。11.3 ,11.4 ,11.5 ,11.6 ,11.7為汽缸的回位限位開關(guān)，初始狀態(tài)為閉合，I0.6，I0.7，I1.0 , 11.1 , 11.2為汽缸的動(dòng)作限位開關(guān)，初始狀態(tài)為關(guān)斷。汽缸動(dòng)作時(shí)，回位限位開關(guān) 關(guān)斷，到達(dá)動(dòng)作限位開關(guān)時(shí)，動(dòng)作限位開關(guān)閉合。4控制系統(tǒng)的調(diào)試在PLC軟硬件設(shè)計(jì)完成后，應(yīng)進(jìn)行調(diào)試工作。因?yàn)樵诔绦蛟O(shè)計(jì)過程中，難免會(huì)有疏漏 的地方，因此必需進(jìn)行軟件測(cè)試，以排除程序中的錯(cuò)誤，同時(shí)也為整體調(diào)試

39、打好基礎(chǔ)，縮 短整體調(diào)試的周期。將所編寫的梯形圖程序進(jìn)行編譯，通過上下位機(jī)的連接電纜把程序下載到PLC中。剛編好的程序難免有這樣那樣的缺陷或錯(cuò)誤。為了及時(shí)發(fā)現(xiàn)和消除程序中的錯(cuò)誤，減少系統(tǒng) 現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的工作量，確保系統(tǒng)在各種正常和異常情況時(shí)都能作出正確的響應(yīng)，需要進(jìn)行離 線測(cè)試，既不將PLC的輸出接到設(shè)備上。將設(shè)備接入 PLC進(jìn)行仿真調(diào)試，按照控制要求 在指定輸入端輸入信號(hào)，觀察輸出指示燈的狀態(tài)，若輸出不符合要求，則查找原因，并排 除之，看是否滿足要求，如果不滿足要求，可通過綜合調(diào)整軟件和硬件系統(tǒng)，直到滿足要 求為止。25中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)5結(jié)論物料分揀采用可編程控制器PLC進(jìn)行控制，能

40、連續(xù)、大批量地分揀貨物，分揀誤差率 低且勞動(dòng)強(qiáng)度大大降低，可顯著提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。而且，分揀系統(tǒng)能靈活地與其他物流設(shè) 備無縫連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料實(shí)物流、物料信息流的分配和管理。其設(shè)計(jì)采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的組裝，具有系統(tǒng)布局靈活，維護(hù)、檢修方便等特點(diǎn)，受場(chǎng)地原因影響不大。同時(shí),只要根據(jù)不同的分揀對(duì)象，對(duì)本系統(tǒng)稍加修改即可實(shí)現(xiàn)求。本系統(tǒng)采用的可編程控制器，只要結(jié)合不同的傳感器，比如根據(jù)材料的屬性、尺寸的 大小、物體的顏色等選擇相應(yīng)的傳感器，就可對(duì)不同的物料進(jìn)行分揀，具有廣泛的應(yīng)用前 景。26中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)致謝本論文是在老師的悉心指導(dǎo)下完成的，論文從選題到寫作及最后的成稿，老師都給予 了精心的

41、指導(dǎo)和極大的幫助。在此謹(jǐn)向尊敬的導(dǎo)師致以由衷的感謝和崇高的敬意！畢業(yè)設(shè)計(jì)的這個(gè)機(jī)會(huì)，好好地總結(jié)一下我在學(xué)校所學(xué)的各門課程，將它們分化理解， 合理分類，融會(huì)貫通。也不愧四年來老師含辛茹苦的授課和課下的諄諄教導(dǎo)，以及同學(xué)間 的團(tuán)結(jié)互助。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，老師給予我們?cè)S多幫助，同時(shí)也為我們指明了方向。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我們把以前所學(xué)都綜合起來，感覺自己的水平提高很多。我們了 解到了做一個(gè)系統(tǒng)的基本常識(shí)，為我們以后從事技術(shù)工作打下良好的基礎(chǔ)。在設(shè)計(jì)的過程中遇到許多困難，在老師的幫助下，通過查資料，把困難都一一克服。 另外我們?cè)谠O(shè)計(jì)的過程中還得到許多同學(xué)的幫助，對(duì)于良師益友的幫助，我深表感謝。同 時(shí)也感謝學(xué)校提供給我們一次提高的機(jī)會(huì)，我在此深表感謝。父母十幾年寒心茹苦將我撫養(yǎng)成人，并以堅(jiān)定的意志負(fù)擔(dān)起我求學(xué)的重?fù)?dān)，使我能安 心學(xué)業(yè)，順利完成大學(xué)學(xué)習(xí)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)兒時(shí)的夢(mèng)想。還有我的兄長(zhǎng)們?cè)谖页砷L(zhǎng)期間一如既 往地給我極大的關(guān)心與鼓舞，在此真誠(chéng)感謝他們！最后，再次向所有幫助過我，激勵(lì)過我，關(guān)心過我的人，致以最誠(chéng)摯的謝意和最美好 的祝福！27中國(guó)礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)參考文獻(xiàn)1 廖常初 S7-200PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2007.2 張桂香電氣控制與PLC應(yīng)用M.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006.3 張運(yùn)