基于PLC的大小球分揀系統(tǒng)

1、螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅

2、襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃

3、袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F

4、罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄

5、薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂

6、薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃

7、蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃

8、蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁

9、蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂

10、螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃

11、螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁

12、袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁

13、袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞

14、袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀

15、羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀

16、薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻

17、薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿

18、蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿

19、蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕

20、螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈

21、螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿

22、螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆

23、裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇?mèng)缕紊F罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀

24、基于plc的大小球分揀系統(tǒng)專業(yè)： 姓名： 指導(dǎo)教師：摘 要： 機(jī)械手的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)，其一，它能部分地代替人的勞動(dòng)并能達(dá)到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送。因?yàn)?，它能大大地改善工人的勞?dòng)條件，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因此，受到各先進(jìn)單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近代幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。在生產(chǎn)過(guò)程中，經(jīng)常要對(duì)流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行分撿，本課題擬開發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采用的德國(guó)西門子s7-200系列plc，對(duì)機(jī)械手的上下、左右以及抓取

25、運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。用于分撿大小球的機(jī)械裝置。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。關(guān)鍵詞： 機(jī)械手，plc，大小球abstractmechanical hand positive role is increasingly recognized, one of, it can partially replace human labor and can meet the production requirements, follow certain procedures, time and location to complete workpiece transfer. be

26、cause, it can greatly improve the labor conditions of workers, accelerate the realization of industrial production mechanization and automation of the pace. therefore, by the advanced unit take seriously and put a lot of manpower and material resources to study and apply. especially in the high temp

27、erature, high pressure, dust, noise occasions, used more widely. in our country, modern in recent years have rapid development, and achieved certain results, subject to various industrial departments. in the production process, often on assembly line products for sorting, this subject to the materia

28、l handling machinery hand, by german siemens s7-200 series plc, the mechanical hand on, around and grabbing motion control. used in sorting size ball mechanical device. we use the programmable technology, combined with the corresponding hardware device, control manipulator to complete a variety of a

29、ctions. key words: manipulator,plc,size ball第一章 概述1.1設(shè)計(jì)介紹 本課程設(shè)計(jì)主要對(duì)plc程序的結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)、各器件的性能以及對(duì)被控對(duì)象的控制過(guò)程進(jìn)行具體研究，并通過(guò)plc來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)大小球分揀系統(tǒng)的控制，隨著工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)械化進(jìn)程的加速，自動(dòng)控制正在逐步取代傳統(tǒng)的人工控制，在改善工作人員的工作環(huán)境的同時(shí)也使生產(chǎn)效率大大的提高，為了最大限度地滿足被控對(duì)象和產(chǎn)生過(guò)程的控制要求。在本課程設(shè)計(jì)中對(duì)于一些原來(lái)用繼電接觸器線路不易實(shí)現(xiàn)的要求，使用plc后，將很容易實(shí)現(xiàn)。在滿足控制要求前提下，采用多種控制模式來(lái)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行安全可靠的控制操作，使功能更加全面，其中

30、包括手動(dòng)控制，自動(dòng)控制模式，使其操作性更強(qiáng)，便于企業(yè)各類人員操作，另外，該系統(tǒng)的手動(dòng)控制模式，也使生產(chǎn)設(shè)備的檢測(cè)和維護(hù)更加方便。1.2控制要求本次設(shè)計(jì)的大、小球分類選擇傳送plc控制系統(tǒng)的機(jī)械臂起始位置在機(jī)械原點(diǎn)，為左限、上限并有顯示；通過(guò)起動(dòng)按鈕和停止按鈕控制運(yùn)行，停止時(shí)機(jī)械手臂運(yùn)行完本次吸球及放球整套動(dòng)作然后回到原點(diǎn); 起動(dòng)后機(jī)械臂動(dòng)作順序?yàn)椋合陆滴蛏仙ㄖ辽舷蓿┯倚校ㄖ劣蚁蓿┫陆滇尫派仙ㄖ辽舷蓿┳笮蟹祷兀ㄖ猎c(diǎn)）；機(jī)械臂右行時(shí)有小球右限（x5）和大球右限（x6）之分，下降時(shí)，當(dāng)電磁鐵壓著大球時(shí)下限開關(guān)x3斷開，壓著小球時(shí)下限開關(guān)x3接通。1.3 plc介紹 可編程控制器(progra

31、mmable controller)是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(programmable logic controller)，簡(jiǎn)稱plc，它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過(guò)了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡(jiǎn)稱pc。但是為了避免與個(gè)人計(jì)算機(jī)(personal computer)的簡(jiǎn)稱混淆，所以將可編程控制器簡(jiǎn)稱plc plc 問(wèn)世以來(lái)，盡管時(shí)間不長(zhǎng)，但發(fā)展迅速。為了使其生產(chǎn)和發(fā)展標(biāo)準(zhǔn)化，美國(guó)電氣制造商協(xié)會(huì)nema（national electrical manufact

32、ory association） 經(jīng)過(guò)四年的調(diào)查工作，于1984 年首先將其正式命名為pc（programmable controller），并給pc 作了如下定義 “pc 是一個(gè)數(shù)字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲(chǔ)存指令。用來(lái)執(zhí)行諸如邏輯，順序，計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)與演算等功能，并通過(guò)數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊，以控制各種機(jī)械或工作程序。一部數(shù)字電子計(jì)算機(jī)若是從事執(zhí)行pc 之功能著，亦被視為pc，但不包括鼓式或類似的機(jī)械式順序控制器?！币院髧?guó)際電工委員會(huì)（iec）又先后頒布了plc 標(biāo)準(zhǔn)的草案第一稿，第二稿，并在1987 年2 月通過(guò)了對(duì)它的定義： “可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，

33、專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定 時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系 統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。”總之，可編程控制器是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，它是專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的計(jì)算機(jī)。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。但可編程控制器產(chǎn)品并不針對(duì)某一具體工業(yè)應(yīng)用，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)編制。1.4 plc的工作原理 plc的工作原理：電力線是一個(gè)極

34、其不穩(wěn)定的高躁聲、強(qiáng)衰減的傳輸通道，要實(shí)現(xiàn)可靠的電力線高速數(shù)據(jù)通信，必須解決低壓配電網(wǎng)上各種因素如：噪聲、阻抗波動(dòng)、配電網(wǎng)結(jié)構(gòu)、電磁兼容性以及線路阻抗和容性負(fù)載引起的信號(hào)衰減等主要因素對(duì)數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠绊憽?當(dāng)plc投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，plc的cpu以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。 (一) 輸入采樣階段 在輸入采樣階段，plc以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入i/o映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀

35、態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，i/o映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。因此，如果輸入是脈沖信號(hào)，則該脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 (二) 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段，plc總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)ram存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在i/o映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。即，在用戶程序執(zhí)行過(guò)程

36、中，只有輸入點(diǎn)在i/o映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會(huì)發(fā)生變化，而其他輸出點(diǎn)和軟設(shè)備在i/o映象區(qū)或系統(tǒng)ram存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會(huì)對(duì)排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個(gè)掃描周期才能對(duì)排在其上面的程序起作用。(三) 輸出刷新階段 當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，plc就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，cpu按照i/o映象區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是plc的真正輸出。1.5 plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和內(nèi)容 plc的選擇除了應(yīng)滿足技術(shù)指

37、標(biāo)的要求外，還應(yīng)著重考慮產(chǎn)品的技術(shù)支持與售后服務(wù)等情況。最大限度地滿足被控對(duì)象或產(chǎn)生過(guò)程的控制要求。對(duì)于一些原來(lái)用繼電接觸器線路不易實(shí)現(xiàn)的要求，使用plc后，將很容易實(shí)現(xiàn)。 在滿足控制要求前提下，力求使控制簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、操作和維護(hù)方便。對(duì)一些過(guò)去較為繁瑣的控制可利用plc的特點(diǎn)加以簡(jiǎn)化，通過(guò)內(nèi)部程序化外部接線及操作方式。保證控制系統(tǒng)的安全、可靠。同時(shí)采取“軟件兼施”的辦法。 考慮到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)，選擇plc容量及i/o點(diǎn)數(shù)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)留有裕量。一個(gè)系統(tǒng)完成后，往往會(huì)發(fā)現(xiàn)一些原來(lái)沒(méi)有考慮到的問(wèn)題，或者新提出的問(wèn)題 ，如果事先留有裕量。則plc系統(tǒng)極易修改。同時(shí)對(duì)日后系統(tǒng)工藝的變更提供方便。當(dāng)

38、然對(duì)于不同的用戶，要求的側(cè)重點(diǎn)不同，設(shè)計(jì)的原則也應(yīng)有所區(qū)別，如果以提高產(chǎn)品和安全為目標(biāo)，則應(yīng)將系統(tǒng)可靠性放在設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，設(shè)置考慮采取冗余控制系統(tǒng)；如果要求系統(tǒng)改善信息管理，則應(yīng)將系統(tǒng)通信能力與總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)加以強(qiáng)化；如果系統(tǒng)工藝經(jīng)常變更，則事先充分考慮。第二章 plc在大小球的分揀系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)的功能 機(jī)械手分揀大小球的控制功能要求為： 1）原位：機(jī)械手原始狀態(tài)為左上角原位處，即上限開關(guān)ls3及左限開關(guān)ls1壓合，同時(shí)機(jī)械手處于放松狀態(tài)和球槽內(nèi)有球（接近開關(guān)ps吸合），這時(shí)原位顯示亮，表示準(zhǔn)備就緒。 2）按下啟動(dòng)按鈕sb1后，機(jī)械手下降，經(jīng)過(guò)2s后機(jī)械手一定會(huì)碰到球。如果同時(shí)碰到下限開關(guān)

39、ls2，則一定是小球；如果此時(shí)未碰到下限開關(guān)ls2，則一定是打球。 3）機(jī)械手吸住球后就提升，碰到上限開關(guān)ls3后就右行。 4）如果是小球，則右行到ls4處；如果是大球，則右行到ls5處。 5）機(jī)械手下降，當(dāng)碰到下限開關(guān)ls2時(shí)，將小球釋放到小球容器中；如果是大球，則釋放到大球容器中。 6）釋放后機(jī)械手提升，碰到上限開關(guān)ls3后，左行。 7）左行至碰到左限開關(guān)ls1時(shí)停下來(lái)，至此，一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束。2.2大小球分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)機(jī)械手分揀大小球的工作示意圖如圖2.1所示：圖2.1 機(jī)械手分揀大小球的工作示意圖2.3 電路設(shè)計(jì)及i/o接線方式2.3.1 主電路如圖2.2所示：圖2.2 主電路圖2.3

40、.2 plc控制的i/o地址分配表1為plc控制的i/o地址分配，用此地址分配可以設(shè)計(jì)控制流程圖及梯形圖。表1 i/o地址分配表輸 入輸 出x0啟動(dòng)按鈕y0原點(diǎn)顯示x1左限位開關(guān)y1下行x2下限位開關(guān)y2上行 x3上限位開關(guān)y3 右行 x4中限位開關(guān)y4 左行 x5右限位開關(guān)y5 吸球 x6接近開關(guān) x7停止開關(guān)2.3.3 硬件連接圖如圖2.3所示圖2.3 i/o接線圖2.3.4 大小球分揀的設(shè)計(jì)思想1) 當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置時(shí)，上限位開關(guān)和左限位開關(guān)被壓下，極限開關(guān)斷開。2) 啟動(dòng)裝置后，撿球裝置下行，一直到極限開關(guān)閉合。此時(shí)。若碰到的是小球，則壓力傳感器仍為斷開狀態(tài)；若碰到的是大球，則壓力

41、傳感器閉合狀態(tài)。3) 吸起小球后，則撿球裝置向上行，碰到上限位開關(guān)后，撿球裝置向右行；碰到右限位開關(guān)（小球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將小球釋放到小球箱里，然后返回到原位。4) 如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個(gè)右限位開關(guān)（大球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將大球釋放到小球箱里，然后返回到原位。第三章 軟件設(shè)計(jì)3.1 順序流程圖機(jī)械手分揀大小球的工作流程圖如圖3.1所示圖3.1 機(jī)械手分揀大小球的工作流程圖3.2 順序功能圖 根據(jù)機(jī)械手分揀大小球的工作流程圖建立該系統(tǒng)的順序功能圖如圖3.2所示：圖3.2 機(jī)械手分揀大小球的順序功能圖3.3 機(jī)械手分揀大小

42、球系統(tǒng)的梯形圖由機(jī)械手分揀大小球的設(shè)計(jì)思路及順序流程圖設(shè)計(jì)梯形圖如圖3.2所示：圖3.2 機(jī)械手分揀大小球的梯形圖3.4 機(jī)械手分揀大小球的助記符觀察機(jī)械手分揀大小球的梯形圖并由此梯形圖改成相應(yīng)的助記符，表2為該系統(tǒng)的助記符。表2 圖3.2梯形圖對(duì)應(yīng)的助記符語(yǔ)句步指令元件語(yǔ)句步指令元件語(yǔ)句步指令元件0ld m800223set s2346stl s281sets024stl s2347out y12stls025out y248ld x23ldx126ld x349set s294andx327set s2450stl s295sets2028stl s2451rst y56stls2029o

43、ut y352out t17outy030ld x453k108ld x031set s2854ld t19set s2132stl s2555set s3010stls2133set y556stl s3011outy134out t057out y212ld x235k1058ld x313and x636ld t059set s3114set s2237set s2660stl s3115ldi x238stl s2661out y416and x639out y262ld x117set s2540ld x363ani x718stl s2241set s2764set s2019se

44、t y542stl s2765ret20out t043out y366end21k1044ld x522ld t0 45set s283.5 程序分析用現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)設(shè)備進(jìn)行連接，連接好實(shí)驗(yàn)線路后通過(guò)專用電纜連接手持編程器與plc主機(jī)。打開編程器，逐條輸入程序，檢查無(wú)誤后，將可編程控制器主機(jī)上的stop/run按鈕撥到run位置，運(yùn)行指示燈點(diǎn)亮，表明開始運(yùn)行，有關(guān)的指示燈將顯示運(yùn)行結(jié)果。過(guò)程分析模擬：m8002產(chǎn)生觸發(fā)脈沖同時(shí)按下左限開關(guān)x1、上限開關(guān)x3對(duì)系統(tǒng)置位，顯示原點(diǎn)y0燈亮。接著按下啟動(dòng)開關(guān)x0，系統(tǒng)啟動(dòng)，開始下行，y1顯示，到達(dá)下限x2時(shí)，進(jìn)入選擇順序的兩個(gè)分支電路。如果此時(shí)吸盤吸起

45、的是大球，則下限位開關(guān)x2的常開觸點(diǎn)閉合，電磁閥y5通電吸球，延時(shí)1秒后開始上升，y2顯示，到達(dá)上限x3后即右行；若是小球，則下限位開關(guān)x2常閉觸點(diǎn)閉合吸球，其余過(guò)程同大球。吸住小球向右運(yùn)行，y3顯示，到達(dá)小球右限x4后開始下行（大球是在到達(dá)大球右限開關(guān)x5后開始下行），y1顯示。到達(dá)下限x2之后電磁閥線圈y5斷電放球，然后延時(shí)1秒，機(jī)械臂開始上行，y2顯示，到達(dá)上限x3之后，開始向左移動(dòng)，y4顯示，回到原點(diǎn)后，原點(diǎn)y0顯示。總結(jié)短短幾個(gè)星期的課程設(shè)計(jì)就要告一段落，縱觀整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程，可以說(shuō)在這一過(guò)程中我的收獲很大，充分認(rèn)識(shí)到自己的薄弱環(huán)節(jié)，通過(guò)理論分析與實(shí)踐的反復(fù)進(jìn)行和論證，許多問(wèn)題都有了較好

46、的解決方案。軟件部分采用各部分程序直接轉(zhuǎn)的方式，依次實(shí)現(xiàn)了plc流程圖、梯形圖、指令表三種機(jī)械手控制方式。用此種方法編寫程序條理清晰，連貫性強(qiáng)，但若要增加其它機(jī)械手控制方式或進(jìn)行擴(kuò)展，程序會(huì)變得相當(dāng)復(fù)雜而且容易出錯(cuò)，出錯(cuò)后調(diào)試修改也很困難。收進(jìn)的方式是將各部分程序?qū)懗沙绦?，方便調(diào)用和調(diào)試。此種方法的優(yōu)點(diǎn)是程序編寫比較簡(jiǎn)單，不需要再編寫分支、匯合狀態(tài)移圖的程序，且由于本課程設(shè)計(jì)對(duì)定時(shí)精確度要求并不高，適宜采用。若是在對(duì)定時(shí)精度要求比較高的情況下，應(yīng)采用單片機(jī)的中斷功能進(jìn)行硬件定時(shí)。通過(guò)此次設(shè)計(jì)，了解了plc機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)的工作原理，首次學(xué)習(xí)了一些機(jī)械手的工作原理及使用方法。其中電路及軟件

47、實(shí)現(xiàn)是此次設(shè)計(jì)的主要部分。通過(guò)這次綜合實(shí)踐，我更加看清了自己的不足之處。為了搞好這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，通過(guò)查閱資料以及在周老師和同學(xué)的幫助下，最終基本達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。通過(guò)實(shí)踐，鞏固了理論知識(shí)的學(xué)習(xí)，提高了實(shí)際應(yīng)用所學(xué)知識(shí)的能力，還積累了許多寶貴的經(jīng)驗(yàn)。在這次的設(shè)計(jì)實(shí)踐過(guò)程中，我認(rèn)識(shí)到不管做什么事，尤其是科學(xué)實(shí)踐，都需要大膽假設(shè)，小心求證。任何一個(gè)方案都要經(jīng)過(guò)詳細(xì)周全的論證后才能著手去做，否則即使很快做出來(lái)，但經(jīng)不起推敲和考驗(yàn)。對(duì)于那些要求能夠擴(kuò)展功能的課題更是如此。感謝周老師給了我們這一次使理論和實(shí)踐相結(jié)合的機(jī)會(huì)，使我們對(duì)plc有了更深入的理解，謝謝！參考文獻(xiàn)1 廖常初主編.plc基礎(chǔ)及應(yīng)用，北京：機(jī)

48、械工業(yè)出版社,20042 蔡宏斌主編.電氣與plc控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，20073 方承遠(yuǎn)主編.工廠電氣控制技術(shù)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005，第二版4 王永華主編.現(xiàn)代電氣及可編程技術(shù)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社,20025 劉祖其主編.電氣與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2010 膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆

49、襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄

50、螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)

51、螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿

52、蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇

53、薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁

54、蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿

55、葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆

56、莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄

57、莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀