運(yùn)動(dòng)控制卡英國(guó)翠歐TRIO_入門(mén)

1、TRIO MOTION TECHNOLOG Y目的通過(guò)閱讀本手冊(cè)，讓剛剛接觸TRIO運(yùn)動(dòng)控制器的客戶(hù)可以從用途、系統(tǒng)構(gòu)架、TRIO在系統(tǒng)中的作用以及軟、 硬件有一個(gè)初步的了解。其中最主要的是，通過(guò)本手冊(cè)一定要讓用戶(hù)能夠自己搭建一個(gè)簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)，能用Motion Perfet與控制器、電機(jī)連接起來(lái)，對(duì)電機(jī)進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的操作。為用戶(hù)未來(lái)使用TRIO運(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)項(xiàng)目打下基礎(chǔ)。1用途1.1應(yīng)用領(lǐng)域TRIO運(yùn)動(dòng)控制器主要應(yīng)用在工業(yè)控制領(lǐng)域，可以對(duì)伺服，步進(jìn)，變頻器等 進(jìn)行控制。其特點(diǎn)是指令簡(jiǎn)單，完成復(fù)雜的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，只需幾條簡(jiǎn)單的指令 就可以完成。1.2應(yīng)用實(shí)例2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架2.1組成2.1.

2、1運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)概念運(yùn)動(dòng)控制是指在一定的環(huán)境中，根據(jù)給定的條件，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃 指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)對(duì)被控目標(biāo)機(jī)械部件精確的位置控制、 速度控 制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制，以及這些控制的綜合控制。當(dāng)今的運(yùn)動(dòng)控制，由于環(huán)境條件的復(fù)雜，使得控制方案，數(shù)據(jù)也顯得越來(lái)越 復(fù)雜，這樣，實(shí)際中要想完成預(yù)定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制，更多的依靠大 型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括處理運(yùn)動(dòng)算法和信號(hào)的控制器、增強(qiáng)信號(hào)，可供應(yīng)運(yùn)動(dòng)控 制器提供運(yùn)動(dòng)輸出的放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、反饋系統(tǒng)（傳感器 /變送器），可基于輸 出和輸入的比較值，調(diào)節(jié)過(guò)程變量。有的系統(tǒng)還包括操作員界面或主機(jī)終端前端 處理設(shè)備。

3、2.1.2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)框圖2.2各部分功能人機(jī)交互：一般由上位機(jī)或觸摸屏完成人機(jī)交互功能。其作用主要有兩點(diǎn)：1. 參數(shù)初始化這一過(guò)程是每一個(gè)控制系統(tǒng)都必須做的工作，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主要根據(jù)這里下載的參數(shù)進(jìn)行工作。相當(dāng)于告訴系統(tǒng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)則。2. 監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行也是一參數(shù)的形式報(bào)告系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)是否運(yùn)行指定動(dòng) 作、運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否出錯(cuò)、運(yùn)動(dòng)進(jìn)行的進(jìn)度等等。運(yùn)動(dòng)控制器控制器是整個(gè)系統(tǒng)的核心，其功能主要是接收運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)及參數(shù)，做 出運(yùn)算，把控制輸出送到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器或執(zhí)行器。一、運(yùn)動(dòng)參數(shù)，控制信號(hào)的獲取要完成一定規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，必須要有一定的參數(shù)作為前提，比如速度、距 離、哪一軸等，這些參數(shù)一般由上

4、位機(jī)，或觸摸屏傳送到控制器中?？刂菩?號(hào)包括各種限位，手自動(dòng)轉(zhuǎn)換等，這些信號(hào)一般通過(guò)數(shù)字量輸入，或模擬量 輸入，傳送到控制器內(nèi)部。二、對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的運(yùn)算一般客戶(hù)傳送到控制器內(nèi)部的參數(shù)都是比較直觀(guān)的參數(shù)，這些參數(shù)還不是控制器賴(lài)以使用的實(shí)際參數(shù)，這就需要做一些轉(zhuǎn)換運(yùn)算，這些也是在控制 器內(nèi)的運(yùn)算子程序中完成的。三、運(yùn)動(dòng)控制當(dāng)控制器得到足夠的參數(shù)后，會(huì)根據(jù)這些參數(shù)和客戶(hù)編制的運(yùn)動(dòng)控制程 序，對(duì)機(jī)械部件發(fā)出指令，控制其運(yùn)動(dòng)。四、接收反饋，監(jiān)控運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況在控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令后，會(huì)根據(jù)反饋回來(lái)的信號(hào)，對(duì)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況作 出判斷和調(diào)整。五、上傳監(jiān)控信息用戶(hù)一般需要直觀(guān)的監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行情況，這樣控制器會(huì)根據(jù)

5、客戶(hù) 的需要，把相關(guān)信息上傳到上位機(jī)或觸摸屏。驅(qū)動(dòng)器受控于運(yùn)動(dòng)控制器，接收到運(yùn)動(dòng)控制指令后，按指令要求，控制電機(jī)等 執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作。執(zhí)行機(jī)構(gòu)受控于驅(qū)動(dòng)器，一整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力源。系統(tǒng)中每一個(gè)動(dòng)作都來(lái)自這里， 我們所說(shuō)的運(yùn)動(dòng)控制，其實(shí)也就是對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。反饋裝置反饋裝置是控制系統(tǒng)中比不可少的組成部分，一般都安裝在執(zhí)行機(jī)構(gòu) 上，比如電機(jī)上的碼盤(pán)反饋，可以對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置速度等進(jìn)行測(cè)量并反饋 到驅(qū)動(dòng)器或控制器。3配線(xiàn)3.1 MC206X 介紹3.1.1總體介紹MC206是TRIO公司推出的一款四軸運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)軟件配置各軸屬性， 可以對(duì)四個(gè)伺服軸或四個(gè)步進(jìn)軸或二者的組合進(jìn)行控制。MC206X的基

6、本硬件配 置包括：CAN總線(xiàn)通訊接口 1個(gè)、數(shù)字量輸入通道8路，數(shù)字量輸入輸出雙向 通道8路、模擬量輸入通道1路、伺服使能1個(gè)、伺服速度控制模擬量指令 4 路、差分式編碼器輸入一個(gè)、差分式編碼器/脈沖輸出4個(gè)、USB接口一個(gè)、串 行口兩個(gè)。應(yīng)用TRIO BASIC語(yǔ)言可以對(duì)MC206X進(jìn)行多任務(wù)編程，MC206X支持脫 機(jī)運(yùn)行TRIO BASIC程序，當(dāng)程序調(diào)試完畢，下載到控制器后，如果不需要上位 機(jī)的話(huà)，MC206X可以單獨(dú)運(yùn)行。在運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部固化許多運(yùn)動(dòng)算法， 只需要 用幾條簡(jiǎn)單的TRIO BASIC指令，就可產(chǎn)生像凸輪曲線(xiàn)、電子此輪、軸連接、插 補(bǔ)等復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，以及協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。3.1.2

7、各部分介紹CAN總線(xiàn)：標(biāo)準(zhǔn)的CAN總線(xiàn)，其連接端子在五孔連接器上。用于 I/O模塊擴(kuò)展，也可 以用作與其它CAN總線(xiàn)設(shè)備通訊。24V數(shù)字輸入通道：在MC206X本體上提供了 8路數(shù)字量輸入專(zhuān)用通道，可用作零點(diǎn)開(kāi)關(guān)、限 位開(kāi)關(guān)、進(jìn)給保持（暫停）開(kāi)關(guān)等，在 24V輸入電路連接時(shí)把I/O電源的0v與 控制器上l/O0v相接。24V數(shù)字I/O通道：在MC206X上，除了上面說(shuō)的專(zhuān)用24vlNPUT夕卜，還提供了 8路I/O雙向通 道。當(dāng)用作輸出時(shí)，24V的I/O電源一定要連接。當(dāng)不用做輸出時(shí)，任何一腳都 可以用作輸入，用作輸入時(shí)，和輸入專(zhuān)用通道特性一樣。模擬量輸入通道：在MC206X上有一路0 10V

8、，10位分辨率的模擬量輸入通道。 模擬輸入電 壓是相對(duì)于IO0v的。為了 A/D轉(zhuǎn)換器能正常工作，24vl/O電源一定要提供。 伺服使能：在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相對(duì)應(yīng)的常開(kāi)繼電器開(kāi)關(guān)。用 作對(duì)伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一個(gè)開(kāi)關(guān)的閉合， 所以要把此開(kāi)關(guān)和伺服電源串接到一起。此繼電器的可由Motion Perfect中的Drive Enable 按鈕或 TRIO BASIC 指令 WDOG=ON/OFF 來(lái)控制。模擬量輸出：在MC206X上有和軸03對(duì)應(yīng)的四路模擬量輸出，用作速度控制模式下的 速度指令輸出。差分式編碼器輸入：軸4,可以作為參考編

9、碼器的輸入軸。為傳送帶、滾筒、飛剪的測(cè)量、記錄 和同步功能提供一個(gè)編碼器輸入。該接口可連接高速的差分方式的線(xiàn)性驅(qū)動(dòng)編碼 器。差分式編碼器輸入/脈沖輸出：在控制器上對(duì)應(yīng)的是四個(gè) DB9型接口。根據(jù)用法不同，其接線(xiàn)方式不同， 詳見(jiàn)TRIO手冊(cè)和本文的3.3節(jié)。USB:, USB接口提供一種與 PC或其他支持 USB設(shè)備的高速連USB駅寧M接。通過(guò)這個(gè) USB接口，使用 Motion Perfect可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的編程操作。此外，采用Trio的ActiveX控件編寫(xiě) 的上位機(jī)用戶(hù)程序也可以通過(guò)該 USB 口，實(shí)現(xiàn)與控制器的高速連接。串行口：串行口 A用作Motion Perfect的連接。串行口

10、B特征見(jiàn)手冊(cè)。3.2供電3.2.1控制器供電控制器工作電源為24V直流電源，通過(guò)五孔連接器引入。當(dāng)用到數(shù)字量輸 出的時(shí)候，必須單獨(dú)提供24I/O電源。在控制器內(nèi)部，控制器電源和 I/O電源光 電隔離的，這樣就最大限度的減少了干擾。3.2.2驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)供電驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的供電請(qǐng)見(jiàn)所用型號(hào)的說(shuō)明書(shū)， 一般驅(qū)動(dòng)器需要主回路電源和 控制回路電源，電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)是由控制器提供的。3.3控制器、驅(qū)動(dòng)器配線(xiàn)控制器和驅(qū)動(dòng)器之間的配線(xiàn)根據(jù)控制方式的不同，其接線(xiàn)方式也不同。主要 有以下兩種接線(xiàn)方式：3.3.1模擬量方式TRIO MC206X運(yùn)動(dòng)控制器與安川驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)圖（模擬量方式）注意：1 :驅(qū)動(dòng)器需設(shè)置為速度控制模

11、式2 :安川編碼器分頻輸出的默認(rèn)方向與TRIO控制器方向相反，因此將其A相信號(hào)與TRIO控制器A相信號(hào)反接，特此說(shuō)明。3 :控制器碼盤(pán)反饋的第五腳必須與驅(qū)動(dòng)器的SG引腳相連，否則會(huì)導(dǎo)致控制器的損壞332脈沖方式TRIO MC206X運(yùn)動(dòng)控制器與安川伺服驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)圖（脈沖方式）1 :驅(qū)動(dòng)器需設(shè)置為位置控制模式2 :控制器碼盤(pán)反饋的第五腳必須與驅(qū)動(dòng)器的SG引腳相連，否則會(huì)導(dǎo)致控制器的損壞3.4 控制器、Mtion Perfect 連接Motion Perfect編程電纜4軟件編程4.1支持軟件使用Motion Perfect2是Trio公司為其控制器開(kāi)發(fā)的軟件編程和調(diào)試的集成環(huán)境。 應(yīng)用上位機(jī)，在

12、 windows系統(tǒng)下可以實(shí)現(xiàn)對(duì)軸的配置，程序編寫(xiě)，跟蹤調(diào)試。 其具體應(yīng)用見(jiàn)Trio用戶(hù)手冊(cè)第十章。這里主要介紹用戶(hù)在剛剛接觸時(shí)的一些操 作要領(lǐng)。幫助用戶(hù)盡快熟悉該環(huán)境，以便開(kāi)發(fā)出優(yōu)質(zhì)的運(yùn)動(dòng)控制程序。4.1.1打開(kāi) Motion Perfect2 前的準(zhǔn)備工作斷開(kāi)所有電源A(serial A)與電腦的一個(gè)檢查控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一側(cè)連接是否正確 應(yīng)用Trio專(zhuān)用串口連接線(xiàn)，把控制器上的串口 正常的串口相連再次檢查接線(xiàn)情況無(wú)誤后接通控制器電源4.1.2 打開(kāi) Motion Perfect2在使用Motion Perfect2時(shí)一定要保證您所下載的版本是我們最新的版本， 最新版本在網(wǎng)站： 可以下載到

13、。點(diǎn)擊開(kāi)始菜單程序triomotionmotion perfect 2打開(kāi)軟件。打開(kāi)軟件后，Motion Perfect2會(huì)自動(dòng)尋找連接在電腦上的運(yùn)動(dòng)控制器。如果成功連接的話(huà)會(huì)顯示如下界面：本例中連接的是 Trio運(yùn)動(dòng)控制器 MC206在COM2上點(diǎn)擊OK按鈕，Motion Perfect2會(huì)對(duì)您控制器上的程序進(jìn)行檢查， 如果電腦 上的程序與控制器上的一致，點(diǎn)擊OK按鈕，進(jìn)入到程序編寫(xiě)調(diào)試界面。如果電 腦上的程序不一致，則出現(xiàn)以下界面：其右下側(cè)的按鈕含義分別為：Save把控制器上的工程存到電腦Load把電腦上的工程下載到控制器Change更換電腦上的工程，是之與控制器上的相匹配N(xiāo)ew:新建工程

14、Resolve:添加或刪除個(gè)別程序使控制器和電腦的工程一致Can ce I取消本次連接根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)的操作，就可以進(jìn)入編程調(diào)試界面了。4.1.3通訊設(shè)置如果沒(méi)有成功連接，請(qǐng)檢查通訊設(shè)置。點(diǎn)擊菜單欄option選項(xiàng) com muni cati ons會(huì)彈出如下菜單：在這里，您可以點(diǎn)擊Add或Delete添加或刪除啟動(dòng)連接時(shí)系統(tǒng)要查詢(xún)的端口，同時(shí)也可以用上下箭頭來(lái)設(shè)置查詢(xún)的順序。點(diǎn)擊Con figure按鈕可以實(shí)現(xiàn)對(duì)通訊端口的屬性進(jìn)行配置。一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。4.1.4開(kāi)發(fā)調(diào)試界面正確設(shè)置通訊，并成功啟動(dòng)控制器和電腦的連接后，你就可以進(jìn)行編程和調(diào)試了。Motion Perfect2主界面如下：N

15、EJVE5丿HP孑CUT'jitr J弓ET職訓(xùn)>SETMLE/二圍型旦J劍' efeci&dPinj-am匸ontrol ParcelRiin RfigririOIKF rr Mctioim 1 012CC川、 Mch«> l>jpBHl &d片i訥r?ll封工欄I述 口'比 崎幗 “ EPFlOU | 口2nl：Jd jt nolhnrDesktop Workspacestatic »AVML' J iJ IIM1I onkoller帥01和11吋1巴口£一_ . .一穴向£3I?&q

16、uot;-： D'-irtn' I na'o 丄口配 L-. r -<| fir.iini；,翌i、e* 匕咖K1ftilli-22 1EDdCS-jiKingai:rcce« jp-pgi-anr E ZHC 5E nwinij or prcic« ? Z¥旳恥 e -hc = controller 甘 m陰©p-Elrtf" E LrlC Bj h k-d ki hl h Ji iJft |JU3 J iMa in Menu:標(biāo)準(zhǔn)的 wi ndows菜單，可以訪(fǎng)問(wèn) Motion Perfect2的所有功能。 T

17、oolbar：訪(fǎng)問(wèn)Motion Perfect工具的快捷按鈕。Control Panel:顯示當(dāng)前控制器內(nèi)容，通過(guò)它，可以查看控制器狀態(tài)，運(yùn)行 或編輯程序。Desktop Workspace顯示用戶(hù)窗口和工具。Controller Messages控制器的狀態(tài)或出錯(cuò)信息。Status Ba ：當(dāng)前工程和控制器的連接信息。4.1.5工具欄簡(jiǎn)介工具欄里的按鈕是我們跟蹤調(diào)試時(shí)用到最多的。所以在這里我們將針對(duì)工具 欄的每一個(gè)按鈕作詳細(xì)的介紹。下圖為工具欄示例終端軸步數(shù)智能驅(qū)動(dòng) 示波器 一 麗盤(pán)顯示試運(yùn)行 14TRIO MOTION TECHNOLOG Y數(shù)字I/O 模擬量諭入 lableM觀(guān)察器 VR

18、變童觀(guān)察器普通變量觀(guān)察器終端1:提供了與控制器的直接聯(lián)系。當(dāng)點(diǎn)擊此按鈕時(shí)，顯示如下界面:#TRIO MOTION TECHNOLOG Y“（通道為命令行輸入通道，“，6, 7”通道用來(lái)和控制器上運(yùn)行的程序進(jìn)行 通訊。同一時(shí)間，只能使用一個(gè)通道。#TRIO MOTION TECHNOLOG Y軸參數(shù)丄：此參數(shù)非常重要，顯示了當(dāng)前所有軸的狀態(tài)，具體見(jiàn)以下兩表:軸參數(shù)：No.ParametersDescripti onDetailsRemark1P GAINProporti onal gain比例增益2l_GAINIn tegral gain積分增益3D_GAINDerivative gain微分增

19、益4OV_GAINOutputvelocitygain輸出速度平滑增益，一 般為05VFF_GAINVelocityfeedforward gain前饋增益6UNITSUnits作為其他參數(shù)單位的 一定控制器計(jì)數(shù)，比 如每毫米、每轉(zhuǎn)或每 度的記數(shù)控制器計(jì) 數(shù)在模擬 量控制方 式下，是 反饋脈沖 的4倍 頻。在脈 沖控制方 式下為16 倍頻7SPEEDSpeed:速度uni ts/s8ACCELAccel:加速度2units/s9DECELDecal減速度un its/s210CREEPCreep原點(diǎn)搜尋速度uni ts/s11JOGSPEEDJog speed:試運(yùn)行速度uni ts/s12F

20、ELIMITFelimit跟隨誤差限，是一個(gè) 允許的一個(gè)偏差值， 當(dāng)FE的值大于這個(gè)值 時(shí)，會(huì)有故障出現(xiàn)。13DACDAC開(kāi)環(huán)控制時(shí)的速度輸 出,當(dāng)SERVO =0時(shí) 此值有效。14SERVOServo1為閉環(huán),0為開(kāi)環(huán)控 制15REPDISTRepeat dista nee脈沖計(jì)數(shù)權(quán)值，當(dāng) MPOS到達(dá)此值時(shí)， 自動(dòng)回零(RE_OPTION=ON) 或回到此值的負(fù)值(rep option=off)16FWD_INForward in put正向限位輸入管腳號(hào)(031)17REV INReverse in put反向限位輸入管腳號(hào)(031)18DAT_INDatum in put零點(diǎn)信號(hào)輸入管

21、腳號(hào)（031）19FH_INFeed hold in put進(jìn)給保持信號(hào)輸入管 腳號(hào)（0 31）20FSLIMITForward software limit正向軟件限位，相當(dāng) 于正向的軟限位。21RSLIMITReverse software limit反向軟件限位，相當(dāng) 于反向的軟限位。22MTYPECurrent type當(dāng)前運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng)前 軸的當(dāng)前的一種運(yùn)行 類(lèi)型。只讀23NTYPENext type下一個(gè)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng) 前軸的下一將要運(yùn)行 的類(lèi)型。只讀24MPOSMeasured positi on測(cè)量位置，檢測(cè)到的 反饋位置。只讀25DPOSDema nd positi on目標(biāo)位置

22、，目標(biāo)所要 的位置。只讀26FEFollow error=MPOS-DPOS偏差（跟蹤誤差），以上 兩個(gè)位置的偏差。只讀27AXISSTATUSAxis status軸狀態(tài)（參照下表）只讀28VPSPEEDVelocityprofilespeed合成運(yùn)動(dòng)的速度只讀軸狀態(tài)列表:BitDescription描述Valuechar0Unused未用11Follow ing error warning range跟隨誤差報(bào)警范 圍2w2Communi catio ns error to remote drive遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)通訊出錯(cuò)4a3Remote drive error遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)出錯(cuò)8m4In forwa

23、rd limit正向限位到達(dá)16f5In reverse limit反向限位到達(dá)32r6 ；Datumi ng零點(diǎn)到達(dá)64d7Feedhold進(jìn)給保持開(kāi)啟128h8Follow ing error exceeds limit跟隨誤差超限256e9In forward software limit正向軟件限位到512x達(dá)10In reverse software limit反向軟件限位到達(dá)1024y11Can celli ng move運(yùn)動(dòng)取消2048c12En coder power supply overload (MC206)編碼器電壓過(guò)載4096o13Set on SSI axis af

24、ter initialisation初始化成SSI軸8192用來(lái)跟蹤軸和運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。有助于軟件開(kāi)發(fā)。點(diǎn)擊該圖標(biāo)，將顯示如下界面:17TRIO MOTION TECHNOLOG Y#TRIO MOTION TECHNOLOG Y此軟件示波器，可以同時(shí)跟蹤四路信號(hào)。在屏幕上每路信號(hào)用不同的顏色表 示，各路信號(hào)的顏色就是其控制區(qū)的外框的顏色。 在控制區(qū)上可以選擇該路信號(hào) 要觀(guān)察的參數(shù)，在哪一軸或哪一通道，界面的刻度。也可以設(shè)置縱向偏移量、復(fù) 位偏移量，標(biāo)尺等。在界面的左下角可以設(shè)置時(shí)間基準(zhǔn)（橫向每一小格代表的時(shí)間）、連續(xù)觸發(fā)還是單次觸發(fā)、手動(dòng)觸發(fā)還是程序觸發(fā)。橫向滾動(dòng)條用來(lái)察看超出屏幕的軌跡。除在手

25、動(dòng)觸發(fā)下，點(diǎn)擊Trigger按鈕，觸發(fā)示波器，開(kāi)始跟蹤過(guò)程。Option為示波器的選項(xiàng)設(shè)置，一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。下:鍵盤(pán)顯示:點(diǎn)擊該圖標(biāo)，系統(tǒng)會(huì)提示您為該功能選擇通訊通道。界面如5剛呑B苗hamnwlFor 郵 F所選通道必須是沒(méi)被占用的通道，否則鍵盤(pán)顯示界面將無(wú)法打開(kāi)。 成功打開(kāi) 的界面如下圖所示：在這里可以完全模仿實(shí)際的鍵盤(pán)顯示功能。試運(yùn)行":點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)顯示如下界面:通過(guò)Axis按鈕可以設(shè)置要運(yùn)動(dòng)的軸。在上圖中可以知道，軸0的試運(yùn)行速度為1.2500,反轉(zhuǎn)觸發(fā)開(kāi)關(guān)是I/O8,正轉(zhuǎn)觸發(fā)開(kāi)關(guān)為I/O9.注意，該輸入為低電平19TRIO MOTION TECHNOLOG Y有效，即當(dāng)

26、I/O8為低電平時(shí)，軸0反向運(yùn)動(dòng)。I/O9為低電平時(shí)，軸0正向運(yùn)動(dòng)數(shù)字I/O觀(guān)察窗口點(diǎn)擊彈出如下界面:o Digital 10 StatusDib汕口 Configurdion、0母訕師廠(chǎng) Inputs 0*271OiMputs: 8-27120TRIO MOTION TECHNOLOG Y#TRIO MOTION TECHNOLOG Y在這里可以對(duì)控制器上配置的所有數(shù)字量I/O進(jìn)行監(jiān)控。當(dāng)數(shù)字量同輸入通數(shù)字道由輸入時(shí)，相應(yīng)的通道指示會(huì)亮。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3有輸入量輸出通道可由鼠標(biāo)點(diǎn)擊相應(yīng)通道號(hào)，當(dāng)其指示成黃色時(shí)，數(shù)字量已經(jīng)輸出 模擬量輸入觀(guān)察口 曰：點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)彈出如下界面：| u

27、Lo14| 1 LoI2 L-I1Ml-314 2 15 L-i1L31II 7 L-3|甘 Analogue InpuU#TRIO MOTION TECHNOLOG Y#TRIO MOTION TECHNOLOG Y此功能只有在系統(tǒng)中有模擬量輸入時(shí)才有效，在這里可以直觀(guān)的觀(guān)測(cè)到模擬 量輸入口的輸入情況。模擬量輸入進(jìn)來(lái)的值已經(jīng)轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)在屏幕上以進(jìn)度條的形式顯示出來(lái)TABLE變量觀(guān)察窗口在這里可以通過(guò)界面右側(cè)的輸入欄設(shè)置要觀(guān)察的 TABLE變量號(hào)，點(diǎn)擊刷新 按鈕，想要的變量就顯示在左側(cè)的表格里了。 值得注意的是這里的變量不能自動(dòng) 刷新，只能在需要的時(shí)候手動(dòng)刷新。同時(shí)在這里也可以進(jìn)行TABL

28、E變量的定義。VR變量觀(guān)察窗口:其界面、操作和TABLE變量都非常相似,這里就不多講了4.2簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)指令舉例1、按trio mc206x和安川伺服驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)圖(模擬量方式)完成接線(xiàn)。2、檢查無(wú)誤后，用TRIO專(zhuān)用編程電纜，把控制器上的串口 A( SERIAL A )與 PC機(jī)一個(gè)串行口相連。3、接通控制器和驅(qū)動(dòng)器電源。4、打開(kāi)Motion Perfect 2軟件。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)對(duì)串口進(jìn)行掃描，完成鏈接。ControllerProjectE MC206k(»COM2MOVEABS MOVECIRC£CAMSTARTUPMOVELINKMOVEMODIFYSTARTUPTEACHI

29、NG*11* R eading directory hom prefect file"Compdfing coriboller defined in pfoject with cannected* Checking controller progrrms against protectM Checking project programs asain$l controllerMessages:SavePrograms in project differ from those on controllerSave controller programs to new projectLoa

30、d a different project.Change project foi comparisonErase controller program? and create a nevJ project Resolve project and cortroller mismatchesLoadChange垃ewResolveCancel在check project窗口點(diǎn)擊new,創(chuàng)建一個(gè)新工程。彈出如下窗口:點(diǎn)擊yesProject name | UntitledCreate ICancelDisk directoryProject umtenk-o曹億雷AMOVEMODIFYP 205MO

31、VErJ aalaMDVEABSEHl (Q BB：C TAKE AWAT ENGLISH/J)DDAC+ jy cao deleiCAME卜主firstIOTEST0A ® fisrtCPM2C_TEST© MC3Q3<v19309DEMOE卜 B DFFICDL即乙CHS_V22GET+己 PreentatiorisTEACHING+ piojectMOVELINKEtl 困 testCAMBOXGH 亡)trio profilerVVISelect project directory可以命名為trio first ,選擇合適的路徑點(diǎn)擊Create就可以了。在新建

32、的工程中點(diǎn) 擊 program-new創(chuàng)建一個(gè)新程序命名為startup點(diǎn)擊ok尿亀曲FrEditTools Window HelpQ s Y省詡軸縊 IP gReadyL:0v C:0HotCompiled鍵入以下代碼:'Start Stan dard Section'Axis ParametersBASE(O)'設(shè)定基本軸為0軸P GAIN=1.0'比例增益l_GAIN=0.0 '積分增益D_GAIN=0.0 '微分增益OV_GAIN=0.0VFF_GAIN=0.0UNITS=4000.0'單位是4000個(gè)控制器計(jì)數(shù)，一般以方便操作的

33、數(shù)作為單位。此參數(shù)的設(shè)置非常重要?？稍O(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的控制器計(jì)數(shù)，也就是所用電機(jī) 碼盤(pán)線(xiàn)數(shù)的4倍。SPEED=1.0 速度是 1units/sACCEL=1000.0 '加速度是 1000u ni ts/WDECEL=1000.0'減速度是 1000units/sfCREEP=0.02500零點(diǎn)搜尋速度J0GSPEED=0.02500 試運(yùn)行速度FE_LIMIT=0.5 '跟隨誤差限REP_OPTION=1 '設(shè)置重復(fù)距離模式為-REP_DIST 至U +REP_DISTDAC=0'開(kāi)環(huán)時(shí)模擬量輸出SERVO=1'設(shè)置為閉環(huán)控制REP_DIST=

34、360'控制器計(jì)數(shù)重復(fù)距離FWDN=-1 '未設(shè)正限位開(kāi)關(guān)REV_IN=-1 '未設(shè)反限位開(kāi)關(guān)DATUM_IN=-1 '未設(shè)零點(diǎn)開(kāi)關(guān)FHOLD_IN=-1 '未設(shè)進(jìn)給保持開(kāi)關(guān)FS_LIMIT=5000.0'正向軟限位RS_LIMIT=-5000.0015 '反向軟限位注意：以上注釋為使初學(xué)者能對(duì)軸參數(shù)有透徹的了解，才加進(jìn)去的。在實(shí)際的編程環(huán)境中不可直接粘貼。因?yàn)樽兂森h(huán)境還不支持中文注釋。5.1 »研畫(huà)點(diǎn)擊上綠色箭頭，運(yùn)行以上程序，完成初始化此時(shí)可以點(diǎn)擊軸參數(shù)按鈕主，彈出以下窗口可以看到，所有的軸參數(shù)已經(jīng)被設(shè)置為程序中所指定的值。6.此時(shí)可以在屏幕左側(cè)的drive enable前的方框中打勾I說(shuō)- 對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行使能7.點(diǎn)擊工具欄中終端按鈕2