VM雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、自動(dòng)化工程學(xué)院課程設(shè)計(jì)報(bào)告課程：電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì)題目：V-M雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)專業(yè) 自動(dòng)化 班級 2012級2班 姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師： 時(shí)間： 2015 年 7 月 16 日成績：評語：目錄第1章 緒論 1.1 設(shè)計(jì)背景.1 1.2方案選擇.1 1.2 總體設(shè)計(jì). .2第2章 主回路選擇和計(jì)算 1.1 整流變壓器的計(jì)算.3 1.2 整流器的選擇.3 1.3 整流元件晶閘管選型.4 1.4 主回路保護(hù)環(huán)節(jié)的擇.4第3章 控制回路的設(shè)計(jì) 3.1 觸發(fā)回路的選擇.5 3.2 反饋電路參數(shù)的選擇.5 3.3 控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)計(jì)算及調(diào)機(jī)器設(shè)計(jì).6第4章 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 4.1觸發(fā)電路的驅(qū)動(dòng).

2、9 4.2 給定電壓及運(yùn)放的驅(qū)動(dòng).10第5章 總結(jié).10參考文獻(xiàn).12附錄 附錄一.13 附錄二.14 第1章 緒論1.1 設(shè)計(jì)背景近幾年，交流調(diào)速飛速發(fā)展，逐漸有趕超并代替直流調(diào)速的趨勢。直流調(diào)速理論基礎(chǔ)是經(jīng)典控制理論，而交流調(diào)速主要依靠現(xiàn)代控制理論。不過最近研制成功的直流調(diào)速器，具有和交流變頻器同等性能的高精度、高穩(wěn)定性、高可靠性、高智能化特點(diǎn)。同時(shí)直流電機(jī)的低速特性，大大優(yōu)于交流鼠籠式異步電機(jī)，為直流調(diào)速系統(tǒng)展現(xiàn)了無限前景。單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)對于運(yùn)行性能要求很高的機(jī)床還存在著很多不足，快速性還不夠好。而基于電流和轉(zhuǎn)速的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)靜動(dòng)態(tài)特性都很理想。目前主要研究方向采用新型電力電子

3、器，應(yīng)用現(xiàn)代控制理論.采用總線技術(shù)內(nèi)含嵌入式操作系統(tǒng)的控制器正在進(jìn)入電動(dòng)機(jī)控制領(lǐng)域直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起、制動(dòng)性能，宜于在大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。從控制的角度來看，直流拖動(dòng)控制系統(tǒng)又是交流拖動(dòng)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，所以應(yīng)該首先掌握直流拖動(dòng)控制系統(tǒng)。1.2 方案選擇本課程設(shè)計(jì)就要求結(jié)合給定的初始條件來完成直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，其中包括繪制該調(diào)速系統(tǒng)的原理圖，對調(diào)節(jié)器進(jìn)行工程設(shè)計(jì)，選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)等。要實(shí)現(xiàn)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需先對控制系統(tǒng)的組成及工作原理有一定深入的理解，弄清楚調(diào)速系統(tǒng)每個(gè)組成部分的作用，弄清楚轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的工作原理，

4、合理選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)以便進(jìn)行合理的工程設(shè)計(jì)。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是比較基礎(chǔ)比較容易掌握的，它可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但是，如果對系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，例如：要求快速起制動(dòng)，突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。原因是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能隨心所欲地控制電流和轉(zhuǎn)矩的動(dòng)態(tài)過程。為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快起動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值Idm的恒流過程，采用電流負(fù)反饋就可以得到近似的恒流過程。怎樣才能做到這種既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋，又使它們只能分別在不同的階段里起作用呢？轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)很好的解決了這個(gè)問題。在設(shè)計(jì)雙閉

5、環(huán)調(diào)速系統(tǒng)時(shí)，一般是先內(nèi)環(huán)后外環(huán)，調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)取決于穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)校正的要求，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)校正的設(shè)計(jì)與調(diào)試都是按先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的順序進(jìn)行，在動(dòng)態(tài)過程中可以認(rèn)為外環(huán)對內(nèi)環(huán)幾乎無影響，而內(nèi)環(huán)則是外環(huán)的一個(gè)組成環(huán)節(jié)。由于典型型系統(tǒng)的跟隨性能由于典型型系統(tǒng)，而典型型系統(tǒng)的抗擾性能優(yōu)于典型型系統(tǒng)，因此一般來說，從快速啟動(dòng)系統(tǒng)的要求出發(fā)，可按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流環(huán)；由于要求轉(zhuǎn)速無靜差，轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。工程設(shè)計(jì)法是建立在頻率特性理論基礎(chǔ)上的，只需將典型系統(tǒng)和典型系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性作為調(diào)速系統(tǒng)僅有的兩種預(yù)期特性。工程設(shè)計(jì)的步驟如下：1對已知系統(tǒng)的固有特性做恰當(dāng)?shù)淖儞Q和近似處理，以簡化調(diào)節(jié)器結(jié)

6、構(gòu)。2根據(jù)具體情況選定預(yù)期特性，即典型系統(tǒng)或典型系統(tǒng)，并按照零極點(diǎn)相消的原則，確定串聯(lián)調(diào)節(jié)器的類型。3根據(jù)要求的性能指標(biāo)，確定調(diào)節(jié)器的有關(guān)P、I、D參數(shù)。1.3 總體設(shè)計(jì)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器, 即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR), 分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流, 即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。兩者之間實(shí)行嵌套連接，且都帶有輸出限幅電路。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓Uim決定了電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。由于調(diào)速系統(tǒng)的主要被控量是轉(zhuǎn)速, 故把轉(zhuǎn)速負(fù)反饋組成的環(huán)作為外環(huán),以保證電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速準(zhǔn)確跟隨給定電壓

7、, 把由電流負(fù)反饋組成的環(huán)作為內(nèi)環(huán), 把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE，這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。該設(shè)計(jì)過程中系統(tǒng)，一般是按照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)，調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)取決于穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)校正的要求，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)校正的設(shè)計(jì)與調(diào)試都是按先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的順序進(jìn)行，在動(dòng)態(tài)過程中可以認(rèn)為外環(huán)對內(nèi)環(huán)幾乎無影響，而內(nèi)環(huán)則是外環(huán)的一個(gè)組成環(huán)節(jié)。由于典型型系統(tǒng)的跟隨性能由于典型型系統(tǒng)，而典型型系統(tǒng)的抗擾性能優(yōu)于典型型系統(tǒng)，因此一般來說，從快速啟動(dòng)系統(tǒng)的要求出發(fā)，可按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流環(huán)；由于要求轉(zhuǎn)速無靜差，轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。工程設(shè)計(jì)法是建立在頻

8、率特性理論基礎(chǔ)上的，只需將典型系統(tǒng)和典型系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性作為調(diào)速系統(tǒng)僅有的兩種預(yù)期特性。直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)由給定電壓、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、三相集成觸發(fā)器、三相全控橋、直流電動(dòng)機(jī)及轉(zhuǎn)速、電流檢測裝置組成。為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器?？傮w結(jié)構(gòu)圖如下：圖一 總體結(jié)構(gòu)圖第2章 主回路選擇和計(jì)算2.1 整流變壓器的計(jì)算（1）變壓器二次電壓： （2） 二次相電流和一次相電流： （三相全控橋電感負(fù)載） （3） 變壓器的容量： ；：變壓器一次側(cè)，二次側(cè)繞組的相數(shù)為3。 2.2 . 整流器的選擇： 整流橋就是將數(shù)個(gè)整流管封在一個(gè)殼內(nèi)，構(gòu)成一個(gè)完整的整流電路。當(dāng)功率

9、進(jìn)一步增加或由于其他原因要求多相整流時(shí)三相整流電路就被提了出來。三相整流橋分為三相全波整流橋(全橋)和三相半波整流橋(半橋)兩種。選擇整流橋要考慮整流電路和工作電壓。對輸出電壓要求高的整流電路需要裝電容器，對輸出電壓要求不高的整流電路的電容器可裝可不裝。該設(shè)計(jì)選擇三相橋式整流器。2.3 整流元件晶閘管的選型 （1）晶閘管額定電壓：UTN=(23)UTM,(三相橋式UTM=) UTN=（23）UTM=(23)=622.2933.3V,故取UTN=900V。 （2）晶閘管的額定電流： ITN=1.57IT(AV)>IT(有效值)，IT(AV)=(1.52) IT= IT(AV)=(1.52)

10、,故取IT(AV)=100A ITN=1.57ITN=1.57×100A=157A。2.4 主回路保護(hù)環(huán)節(jié)的選擇 阻容保護(hù)只能保護(hù)過高的電壓上升率，如抑制電網(wǎng)中的尖峰電壓波。當(dāng)尖峰波來時(shí)，因電容上的電壓不變（來不及），尖峰波的電壓會(huì)直接加在與電容串聯(lián)的電阻上，而與電容串聯(lián)的電阻值較?。ㄖ挥袔资畾W姆），尖峰波的能量被消耗在電阻上，從而立即降低尖峰波的電壓幅度。當(dāng)正常運(yùn)行時(shí)，電容的容抗遠(yuǎn)大于電阻（相差幾百倍），阻容之路上的電流很小，故而電阻上的功率消耗很小。 （1）交流側(cè)過電壓保護(hù)用阻容保護(hù)：A.整流變壓器二次側(cè)采用三相Y型接法;B.二次側(cè)采用三相型接法。 （2）交流側(cè)用壓敏電阻保護(hù)，Y

11、型標(biāo)準(zhǔn)電壓U1mA=1.3U2;型U1mA=1.3U2。 （3）直流側(cè)過電壓保護(hù)：晶閘管的阻容保護(hù)。 （4）過電流保護(hù)用快速熔斷器：交流側(cè)、直流側(cè)和晶閘管串聯(lián)快速熔斷器；額定電壓大于線路工作電壓的有效值，額定電流IFU的有效值：1.57IT(mA)IFUIT,IT為工作電流有效值。 1.57IT（mA）=1.57×78.5A=123,2AIFUIT=78.5A,故綜合考慮IFU=100A圖二 主電路原理圖第3章 控制回路的設(shè)計(jì) 3,.1 觸發(fā)回路的選擇集成元件TC787電路原理和邏輯框圖：圖三 TC787原理圖3.2 反饋電路參數(shù)的選擇(1) 測速發(fā)電機(jī)的選擇：55CY61型永磁直流

12、測速發(fā)電機(jī) 55CY61型永磁式直流測速發(fā)電機(jī)系封閉自冷式，其輸出電壓正比于電樞轉(zhuǎn)速，適用于自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為測速、反饋和阻尼元件；發(fā)電機(jī)系連續(xù)工作制。使用條件：1、海拔不過4000米;2、環(huán)境溫度為40。C-+55。C;3、空氣相對濕度95%(+25。C時(shí));4、任意安裝位置。表一 55CY61型永磁式直流測速發(fā)電機(jī)額定參數(shù)型號(hào)輸出電壓(伏)轉(zhuǎn)速(轉(zhuǎn)/分)負(fù)載電阻(歐) 輸出電壓不對稱度(%) 輸出電壓線性誤差(%)重量(公斤)55CY6140± 420002000 1±10.95永磁直流電動(dòng)機(jī)采用鐵氧體永久磁鐵激磁，系封閉自冷式。作為小功率直流電動(dòng)機(jī)，可在各種裝置中用作

13、驅(qū)動(dòng)元件。（2） 電流反饋環(huán)節(jié)的選擇：選用電流互感器。3.3 控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)計(jì)算及調(diào)機(jī)器設(shè)計(jì)3.3.1 ACR 的選擇與計(jì)算 （1）確定時(shí)間常數(shù) 1)整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)Ts。按三相橋式電路的平均失控時(shí)間的Ts=0.0017s. 2)電流濾波時(shí)間常數(shù)Toi。三相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是3.3ms,為了基本濾平波頭，應(yīng)有（12）Toi=3.33ms,因此取Toi=2ms=0.002s。 3）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)Ti=Ts+Toi=0.0037。 （2）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求i=5%，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器。檢查對

14、電源電壓的抗擾性能：，者在典型型系統(tǒng)中各項(xiàng)各項(xiàng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)都可以接受。 （3）計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：i=Tl=0.03s.電流環(huán)開環(huán)增益：要求i5%時(shí)，應(yīng)取KiTi=0.5,因此 于是，ACR的比例系數(shù)為 （4）校驗(yàn)正式條件電流環(huán)截止頻率：ci=KI=135.1s-1 1）晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 滿足近似條件。 2）忽略反電動(dòng)勢變化對電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件 滿足近似條件。 3）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 滿足近似條件。 （5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 按所用運(yùn)算放大器取R0=40k，各電阻和電容值為 Ri=KiR0=1.013×40k=40.52k，取40k

15、 Ci=,取0.75F Coi=.取0.2F 按照上述要求參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為i=4.3%<5%3.3.2 ASR的選擇和計(jì)算（1）確定時(shí)間常數(shù) 1）電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1/Ki：已知KiTi=0.5，則 1/KI=2Ti=2×0.0037s=0.0074s 2）轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton：根據(jù)所用測速發(fā)動(dòng)機(jī)紋波情況，取Ton=0.01 3）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)Tn：按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取 (2)選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按照設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器 （3）計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為 n=hTn=5×0.01

16、7s=0.087s轉(zhuǎn)速開環(huán)增益為 KN=于是，可得ASR的比例系數(shù)為 Kn= （4）檢驗(yàn)近似條件 轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為 cn=KN/1=KNn=396.4×0.087s-1=34.5s-1 1）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為 滿足簡化條件 2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為 ，滿足近似條件。(5) 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 取R0=40k，則 Rn=KnR0=11.7×40k=468k，取470k； Cn=，取0.2F; Con=,取1F.(6)校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量 設(shè)理想空載啟動(dòng)時(shí)z=0，有=1.5，R=Ra+Rrec=0.5，Idn=136A，nN=1460r/min，Tm=0.18s，T

17、n0.017s。 =0.132V.min/r 當(dāng)h=5時(shí)，有Cmax/Cb=81.2%，可得 = 能滿足設(shè)計(jì)要求。圖四 控制電路原理圖第4章 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 控制電路與主電路之間，用來對控制電路的信號(hào)進(jìn)行放大的中間電路（即放大控制電路的信號(hào)使其能夠驅(qū)動(dòng)功率晶體管），稱為驅(qū)動(dòng)電路。按照驅(qū)動(dòng)電路加在電力電子器件控制端和公共端之間信號(hào)的性質(zhì)，可以將電力電子器件分為電流驅(qū)動(dòng)型和電壓驅(qū)動(dòng)型兩類。晶閘管是半控型器件，一般其驅(qū)動(dòng)電路成為觸發(fā)電路，下面分別分析晶閘管的觸發(fā)電路，GTO、GTR、電力MOSFET和IGBT的驅(qū)動(dòng)電路。4.1觸發(fā)電路的驅(qū)動(dòng)TC787集成芯片需外界提供一個(gè)+15V和一個(gè)-15V的電壓

18、，才能穩(wěn)定的工作。該設(shè)計(jì)選用穩(wěn)壓直流芯片7815和7915,78與79系列穩(wěn)壓芯片可以再輸入大于15V時(shí)，輸出一個(gè)誤差極小的穩(wěn)定電壓。7815特性如下：1.7815不是三極管而是正穩(wěn)壓集成塊； 2.輸入工作電壓20V26V(最大值35V)； 3. 穩(wěn)壓輸出電壓15V(穩(wěn)壓最小值14.4V 穩(wěn)壓最大值15.6V)；4. 4.功耗15W。 79系列同上。驅(qū)動(dòng)電源采用一個(gè)220V/24V的單相變壓器變壓，再經(jīng)晶體管整流電路整流濾波后，輸出給穩(wěn)壓塊。其中穩(wěn)壓電路及其各原件的選擇都采用穩(wěn)壓塊的經(jīng)典接法。原理圖如下圖五：4.2 給定電壓及運(yùn)放的驅(qū)動(dòng)一個(gè)穩(wěn)定的給定電壓是保證調(diào)速精度的重要條件之一。該設(shè)計(jì)需要

19、外界提供一個(gè)穩(wěn)定的10V給定電壓和10V的運(yùn)放電壓。 該設(shè)計(jì)選用直流穩(wěn)壓芯片7810，同觸發(fā)電路驅(qū)動(dòng)電源，220V單相交流電經(jīng)變壓整流濾波后提供給7810，輸出一個(gè)穩(wěn)定的10V電壓。原理圖如下圖四：圖五 驅(qū)動(dòng)電路原理圖第5章 總結(jié) 該文是對雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，為期幾周的努力對該電路有了進(jìn)一步的研究，也熟悉了雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式、工作原理及各個(gè)器件的作用和設(shè)計(jì)。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過程的電流和轉(zhuǎn)速波形是接近理想快速起動(dòng)過程波形的。按照ASR在起動(dòng)過程中的飽和情況，可將起動(dòng)過程分為三個(gè)階段，即電流上升階段、恒流升速階段和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。從起動(dòng)時(shí)間上看，階段恒流升速是主要的階段，因此雙

20、閉環(huán)系統(tǒng)基本上實(shí)現(xiàn)了電流受限制下的快速起動(dòng)，利用了飽和非線性控制方法，達(dá)到“準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制”。帶PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)還有一個(gè)特點(diǎn)，就是轉(zhuǎn)速必超調(diào)。在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，ASR的作用是對轉(zhuǎn)速的抗擾調(diào)節(jié)并使之在穩(wěn)態(tài)時(shí)無靜差，其輸出限幅決定允許的最大電流。ACR的作用是電流跟隨，過流自動(dòng)保護(hù)和及時(shí)抑制電壓波動(dòng)。本設(shè)計(jì)的主要工作是設(shè)計(jì)直流調(diào)速控制器的電路，設(shè)計(jì)的電路都是模擬電路，詳細(xì)地介紹了器件的保護(hù)、電流調(diào)調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器以及晶閘管的觸發(fā)電路的設(shè)計(jì)過程，當(dāng)然還有其它電路的設(shè)計(jì)，最后得到整個(gè)調(diào)速控制的電路原理圖。在趙老師細(xì)心的指導(dǎo)下，并與有共同設(shè)計(jì)內(nèi)容的同學(xué)交流，分析、整理和研究課題，先確立了設(shè)

21、計(jì)基本思路，遇到問題及時(shí)與指導(dǎo)老師溝通，在老師的指點(diǎn)和自己的努力，最后完成了整個(gè)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)中，通過查閱書籍，在了解的情況下運(yùn)用公式按要求設(shè)計(jì)出所要的系統(tǒng)。 在此過程中我深刻的學(xué)到照搬理論會(huì)發(fā)現(xiàn)做出來的設(shè)計(jì)結(jié)果有點(diǎn)出入，因?yàn)槔碚撌遣豢紤]任何的外在原因，是在理想化的情況。而現(xiàn)實(shí)它則除了內(nèi)在不可改變的原因，還有不可避免的外在原因，外在原因可以改變但是智能改善。所以本設(shè)計(jì)在有限的條件下和本人有限的學(xué)識(shí)，做出的設(shè)計(jì)還是存在著一些不足。設(shè)計(jì)研究是一個(gè)漫長的過程，要想讓它真正的使用到現(xiàn)實(shí)中，還需要不斷的改善。 通過這次實(shí)驗(yàn)使我詳細(xì)的明白了雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理,也使我知道了一些它在工業(yè)中的一些應(yīng)用,以前沒明白的一些細(xì)節(jié)在這次設(shè)計(jì)中也得到了深刻的理解。理論和實(shí)際互相結(jié)合使得我對運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)這門課有了進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)。在作業(yè)之初，我不知道該如何來完成這次的的課程設(shè)計(jì)，但經(jīng)過努力終于還是完成了。參考文獻(xiàn)：1王兆安電力電子技術(shù)第4版北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000 2胡貞.直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真研究長春光學(xué)精密機(jī)械學(xué)院學(xué)報(bào). 20003胡壽松自動(dòng)控制原理第4版北京：國防工業(yè)出版社4馮培悌.有源電網(wǎng)調(diào)節(jié)器技術(shù)的發(fā)展.北京：機(jī)械工業(yè)出版社 5吳忠智 吳加林.變頻器原理及應(yīng)用指南.中國電力出版社6王樹.變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)