機(jī)電傳動控制第(6)

1、1本章基本要求：本章基本要求： 掌握機(jī)電傳動系統(tǒng)的運行方程式，用它掌握機(jī)電傳動系統(tǒng)的運行方程式，用它來分析和判別機(jī)電傳動系統(tǒng)的運行狀態(tài)；來分析和判別機(jī)電傳動系統(tǒng)的運行狀態(tài)； 為列出多軸拖動系統(tǒng)的運行方程式，必為列出多軸拖動系統(tǒng)的運行方程式，必須將轉(zhuǎn)矩等進(jìn)行折算，掌握其折算的原則和須將轉(zhuǎn)矩等進(jìn)行折算，掌握其折算的原則和方法；方法； 了解幾種典型的生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性；了解幾種典型的生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性；2 掌握機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件，運掌握機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件，運用其來分析和判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點；用其來分析和判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點； 重點：重點： 運用運動方程式分別判別機(jī)電傳動系運用運動方程

2、式分別判別機(jī)電傳動系統(tǒng)的運行狀態(tài)；統(tǒng)的運行狀態(tài)； 運用穩(wěn)定運行的條件來判別機(jī)電傳動運用穩(wěn)定運行的條件來判別機(jī)電傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定運行點，系統(tǒng)的穩(wěn)定運行點，3 2.1 單軸拖動系統(tǒng)的動力方程式單軸拖動系統(tǒng)的動力方程式 一、單軸拖動系統(tǒng)的組成一、單軸拖動系統(tǒng)的組成 電動機(jī)電動機(jī)M通過連接件直接與生產(chǎn)機(jī)械相連，由電動機(jī)通過連接件直接與生產(chǎn)機(jī)械相連，由電動機(jī)M產(chǎn)生輸產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩出轉(zhuǎn)矩TM，用來克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩，用來克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL ，帶動生產(chǎn)機(jī)械以角速度，帶動生產(chǎn)機(jī)械以角速度（或速（或速度度n）進(jìn)行運動。）進(jìn)行運動。電動機(jī)電動機(jī)電動機(jī)的驅(qū)動對象電動機(jī)的驅(qū)動對象連接件連接件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)距方向轉(zhuǎn)距方向4

3、 MLdTTJd t23 7 5MLG Dd nTTd t5MLdTTJdt23 7 5MLG Dd nTTd t6 討論討論: 1)當(dāng)當(dāng)Td=0時時,系統(tǒng)為穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)為穩(wěn)態(tài); 2)當(dāng)當(dāng)Td0時時,系統(tǒng)為動態(tài)系統(tǒng)為動態(tài): (1) Td0,dn/dt=a0, 系統(tǒng)加速系統(tǒng)加速; (2) Td0,dn/dt=a0, 系統(tǒng)減速系統(tǒng)減速. 因此因此,TM,TL有大小有大小,有方向有方向. 2375dGD dnTdt7四、四、TM、TL 、n的參考方向的參考方向(2) 因為電動機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以一般以因為電動機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以一般以（或（或n）的轉(zhuǎn)動方向為參考來確定轉(zhuǎn)矩的正

4、負(fù)。）的轉(zhuǎn)動方向為參考來確定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。 當(dāng)當(dāng)TM的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向相同時的方向相同時，取與取與n相同的符號；相同的符號； 1. TM的符號與性質(zhì)的符號與性質(zhì) 當(dāng)當(dāng)TM的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向相反時的方向相反時，取與取與n相反的符號；相反的符號； 當(dāng)當(dāng)TM的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向的方向相同相同（符號相同）時（符號相同）時， TM為拖動轉(zhuǎn)距，否則為制動轉(zhuǎn)距。為拖動轉(zhuǎn)距，否則為制動轉(zhuǎn)距。 拖動轉(zhuǎn)距促進(jìn)運動；制動轉(zhuǎn)距阻礙運動。拖動轉(zhuǎn)距促進(jìn)運動；制動轉(zhuǎn)距阻礙運動。 當(dāng)當(dāng)TL的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向相同時的方向相同時，取與取與n相反的

5、符號；相反的符號； 2. TL的符號與性質(zhì)的符號與性質(zhì) 當(dāng)當(dāng)TL的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向相反時的方向相反時，取與取與n相同的符號；相同的符號； 當(dāng)當(dāng)TL的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向的方向相同相同（符號相反）時（符號相反）時， TL為拖為拖動轉(zhuǎn)距，否則為制動轉(zhuǎn)距。動轉(zhuǎn)距，否則為制動轉(zhuǎn)距。8舉例：如圖所示電動機(jī)拖動重物上升和下降。舉例：如圖所示電動機(jī)拖動重物上升和下降。 設(shè)重物設(shè)重物上升上升時速度時速度n的符號的符號為為正正，下降下降時時n的符號為的符號為負(fù)負(fù)。 當(dāng)重物上升時（當(dāng)重物上升時（n為正）為正） TM、TL、n的方向如圖（的方向如圖（a）所示。動力方程式為：所

6、示。動力方程式為：tnJTTdd602LM 因此重物上升時，因此重物上升時，TM為拖動轉(zhuǎn)矩，為拖動轉(zhuǎn)矩，TL為制動轉(zhuǎn)矩。為制動轉(zhuǎn)矩。當(dāng)重物下降時：當(dāng)重物下降時： （n為負(fù)）為負(fù)） TM、TL、n的方向如圖（的方向如圖（b）所示。動力方程式為：）所示。動力方程式為：tnJTTdd602LM 即：即： tnJTTdd602ML 因此重物下降時，因此重物下降時，TM為制動轉(zhuǎn)矩，為制動轉(zhuǎn)矩，TL為拖動轉(zhuǎn)矩。為拖動轉(zhuǎn)矩。TM為正，為正，TL為正。為正。TM為正，為正，TL為正。為正。9 而而若與若與 n n 符號相同，則表示的作用符號相同，則表示的作用方向與方向與n n相反，為制動轉(zhuǎn)矩；若相反，為制動轉(zhuǎn)

7、矩；若 與與 n n符號符號相反，則表示的作用方向與相反，則表示的作用方向與n n相同，相同， 為拖為拖動轉(zhuǎn)矩。動轉(zhuǎn)矩。 這點很重要，是今后分析系統(tǒng)的運行狀這點很重要，是今后分析系統(tǒng)的運行狀態(tài)（系統(tǒng)處于加速、減速還是勻速）的一個態(tài)（系統(tǒng)處于加速、減速還是勻速）的一個主要依據(jù)。也是本章的一個難點。本章的另主要依據(jù)。也是本章的一個難點。本章的另一個難點在機(jī)械特性上判別系統(tǒng)穩(wěn)定工作點一個難點在機(jī)械特性上判別系統(tǒng)穩(wěn)定工作點時，如何找出它們。時，如何找出它們。10 (1) 根據(jù)圖示根據(jù)圖示TM、TL、n的方向，列出各機(jī)電傳動系統(tǒng)的動力方程式；的方向，列出各機(jī)電傳動系統(tǒng)的動力方程式； (2) 說明各圖中說

8、明各圖中TM、TL 是拖動轉(zhuǎn)矩，還是制動轉(zhuǎn)矩；是拖動轉(zhuǎn)矩，還是制動轉(zhuǎn)矩； (3) 根據(jù)各圖中所示根據(jù)各圖中所示TM、TL、n 的方向，說明各系統(tǒng)的運行狀態(tài)是加的方向，說明各系統(tǒng)的運行狀態(tài)是加速、減速還是勻速。速、減速還是勻速。11122.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 實際運動系統(tǒng)一般常是多軸系統(tǒng)，為了實際運動系統(tǒng)一般常是多軸系統(tǒng)，為了列出這個系統(tǒng)的運動方程，必須把上述各量列出這個系統(tǒng)的運動方程，必須把上述各量折算到某一軸上（電機(jī)軸），即折算成為單折算到某一軸上（電機(jī)軸），即折算成為單軸系統(tǒng)。軸系統(tǒng)。 折算時的基本原則是折算前的多軸系統(tǒng)折算時的基本原則

9、是折算前的多軸系統(tǒng)同折算后的單軸系統(tǒng)，在能量關(guān)系或功率關(guān)同折算后的單軸系統(tǒng)，在能量關(guān)系或功率關(guān)系上保持不變。系上保持不變。131 1、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算 基本原則：功率守恒原則。即折算前的基本原則：功率守恒原則。即折算前的多軸系統(tǒng)同折算后的單軸系統(tǒng)，在功率關(guān)系多軸系統(tǒng)同折算后的單軸系統(tǒng)，在功率關(guān)系上保持不變。上保持不變。 對于旋轉(zhuǎn)運動，如下圖所示，當(dāng)系統(tǒng)勻?qū)τ谛D(zhuǎn)運動，如下圖所示，當(dāng)系統(tǒng)勻速運動時，生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載功率是：速運動時，生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載功率是：LLLTP2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 14MLMTP則電動機(jī)軸上的負(fù)載功率是：則電

10、動機(jī)軸上的負(fù)載功率是：設(shè)設(shè) 折算到電動機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩是折算到電動機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩是LT LT2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 15 考慮到傳動機(jī)構(gòu)在傳遞功率的過程中有損考慮到傳動機(jī)構(gòu)在傳遞功率的過程中有損耗，這個損耗可以用傳動效率耗，這個損耗可以用傳動效率 來表示，即：來表示，即：cMLLLMLcTTPP輸入功率輸出功率于是得到折算到電動機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩：于是得到折算到電動機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩：jTTTcLMcLLLLMj傳動機(jī)構(gòu)速比傳動機(jī)構(gòu)速比2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 16對于直線運動，如下圖卷揚機(jī)構(gòu)所

11、示，對于直線運動，如下圖卷揚機(jī)構(gòu)所示，生產(chǎn)機(jī)械的生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載功率是：負(fù)載功率是：vFPL2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 17 反映到電動機(jī)軸上的反映到電動機(jī)軸上的負(fù)載功率是：負(fù)載功率是：MLMTP 如電動機(jī)拖動生產(chǎn)機(jī)械旋轉(zhuǎn)或運動，傳動如電動機(jī)拖動生產(chǎn)機(jī)械旋轉(zhuǎn)或運動，傳動機(jī)構(gòu)中的損耗由電動機(jī)承擔(dān)，根據(jù)功率平衡關(guān)機(jī)構(gòu)中的損耗由電動機(jī)承擔(dān)，根據(jù)功率平衡關(guān)系，有：系，有：cMLFvTnM602McLnFvT55.92.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 18 如果是生產(chǎn)機(jī)械拖動電動機(jī)旋轉(zhuǎn)，傳動如果是生產(chǎn)機(jī)械拖動電動機(jī)

12、旋轉(zhuǎn)，傳動機(jī)構(gòu)中的損耗由負(fù)載承擔(dān)，根據(jù)功率平衡關(guān)機(jī)構(gòu)中的損耗由負(fù)載承擔(dān)，根據(jù)功率平衡關(guān)系，有：系，有：McLnFvT55.92.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 192 2、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 基本原則：動能守恒原則?；驹瓌t：動能守恒原則。2211LLMZjJjJJJ11Mj LMLj22212122LLMZjGDjGDGDGD2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 20222211MLLMZvmjJjJJJ對于直線運動時：對于直線運動時：2222212122365MLLMZnGvj

13、GDjGDGDGD2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 21dtdnGDTTzLM3752 最后將折算后的負(fù)載轉(zhuǎn)矩、飛輪最后將折算后的負(fù)載轉(zhuǎn)矩、飛輪轉(zhuǎn)矩代入單軸系統(tǒng)的方程式，可得到轉(zhuǎn)矩代入單軸系統(tǒng)的方程式，可得到多軸系統(tǒng)方程式。多軸系統(tǒng)方程式。2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 22/LLCTTjc1221LZMLJJJJjj11MnjnMLLnjn22221221LZMLGDGDGDGDjj2221MLGDGD GD239.55LMFVTn9.55LMFVTn212221LZMLMJJVJJmjJ2222212

14、221365LZMLMGDGDGVGDGDjjn242Nm2Nm22187.4GDNm222245GDNm223735GDNm12500 /nr m21000 /nr m3500 /nr m25/1132.33MMcMcnTT jTNmn13222222221233( )()3675nZnnGDGDGDGDNmn/123.5( /)375LMLZdnTTr m sGDdt23 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 在同一軸上，負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系，稱為生產(chǎn)機(jī)在同一軸上，負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系，稱為生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性。械的機(jī)械特性。 一、恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性一、恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性 恒轉(zhuǎn)矩

15、型機(jī)械特性根據(jù)其特點可分為反抗轉(zhuǎn)矩和位恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性根據(jù)其特點可分為反抗轉(zhuǎn)矩和位能轉(zhuǎn)矩兩種。分別如圖所示：能轉(zhuǎn)矩兩種。分別如圖所示：1反抗轉(zhuǎn)矩：又稱摩擦性轉(zhuǎn)矩，其特點如下：反抗轉(zhuǎn)矩：又稱摩擦性轉(zhuǎn)矩，其特點如下： 作用方向始終與速度作用方向始終與速度n的方向相反，當(dāng)?shù)姆较蛳喾?，?dāng)n的方向發(fā)生變化的方向發(fā)生變化時，它的作用方向也隨之發(fā)生變化，恒與運動方向相反，即時，它的作用方向也隨之發(fā)生變化，恒與運動方向相反，即總是阻礙運動的?？偸亲璧K運動的。轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；轉(zhuǎn)矩大小恒定不變； 按關(guān)于轉(zhuǎn)矩正方向的約定可知，反抗轉(zhuǎn)矩恒與轉(zhuǎn)速按關(guān)于轉(zhuǎn)矩正方向的約定可知，反抗轉(zhuǎn)矩恒與轉(zhuǎn)速n取相同的符號，即取相同的符

16、號，即n為正方向時為正方向時TL為正，特性在第一象限；為正，特性在第一象限；n為負(fù)方向時為負(fù)方向時TL為負(fù)，特性在第三象限。為負(fù)，特性在第三象限。2位能轉(zhuǎn)矩位能轉(zhuǎn)矩 , 其特點為：其特點為：轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；作用方向不變，與運動方向無關(guān)，即在某一方向阻作用方向不變，與運動方向無關(guān)，即在某一方向阻礙運動而在另一方向促進(jìn)運動。礙運動而在另一方向促進(jìn)運動。 卷揚機(jī)起吊重物時，由于重物的作用方向永遠(yuǎn)向著地卷揚機(jī)起吊重物時，由于重物的作用方向永遠(yuǎn)向著地心，所以，由它產(chǎn)生的負(fù)載轉(zhuǎn)矩永遠(yuǎn)作用在使重物下降的心，所以，由它產(chǎn)生的負(fù)載轉(zhuǎn)矩永遠(yuǎn)作用在使重物下降的方向，當(dāng)電動機(jī)拖動重物上升時，方向，

17、當(dāng)電動機(jī)拖動重物上升時，TL與與n的方向相反；當(dāng)重的方向相反；當(dāng)重物下降時，物下降時，TL和和n的方向相同。的方向相同。 假設(shè)假設(shè)n為正時為正時TL阻礙運動，則阻礙運動，則n為負(fù)時為負(fù)時TL一定促進(jìn)運動，特性一定促進(jìn)運動，特性在第一、四象限。在第一、四象限。 不難理解，在動力方程式中，反抗轉(zhuǎn)矩不難理解，在動力方程式中，反抗轉(zhuǎn)矩TL的符號總是與的符號總是與 n 相相同；位能轉(zhuǎn)矩同；位能轉(zhuǎn)矩TL的符號則有時與的符號則有時與n 相同，有時與相同，有時與n相反。相反。30二、離心式通風(fēng)型機(jī)械特性二、離心式通風(fēng)型機(jī)械特性 離心式通風(fēng)型機(jī)械特性是按離心力離心式通風(fēng)型機(jī)械特性是按離心力原理工作的，如離心式鼓

18、風(fēng)機(jī)、水泵等，原理工作的，如離心式鼓風(fēng)機(jī)、水泵等，它們的負(fù)載轉(zhuǎn)矩它們的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL的大小與速度的大小與速度n的平的平方成正比，即：方成正比，即：2LCnT 其中：其中：C為常數(shù)。為常數(shù)。三、直線型機(jī)械特性三、直線型機(jī)械特性 直線型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩直線型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL的的大小與速度大小與速度n的大小成正比，即的大小成正比，即 ：CnT L其中：其中：C為常數(shù)。為常數(shù)。 如；他勵直流電機(jī)如；他勵直流電機(jī) 恒功率型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒功率型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL的大小與速度的大小與速度n的大小成反比，的大小成反比，即即 nCT L其中：其中：C為常數(shù)。如圖所示。為常數(shù)。如圖所示。四、恒功率

19、型機(jī)械特性四、恒功率型機(jī)械特性 如在車床加工過程中，粗加工如在車床加工過程中，粗加工時，切削量大，負(fù)載阻力大，開低時，切削量大，負(fù)載阻力大，開低速；精加工時，切削量小，負(fù)載阻速；精加工時，切削量小，負(fù)載阻力小，開高速。但在不同轉(zhuǎn)速下，力小，開高速。但在不同轉(zhuǎn)速下，切削功率基本不變。即呈現(xiàn)恒功率切削功率基本不變。即呈現(xiàn)恒功率型機(jī)械特性。型機(jī)械特性。 322.4 2.4 機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 機(jī)電傳動系統(tǒng)的穩(wěn)機(jī)電傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定運行包含兩重含定運行包含兩重含義：義： 一是系統(tǒng)應(yīng)能以一是系統(tǒng)應(yīng)能以一定的速度勻速運一定的速度勻速運轉(zhuǎn)。曲線轉(zhuǎn)。曲線1 1代表電動代表電動機(jī)機(jī)

20、械特性，曲線機(jī)機(jī)械特性，曲線2 2代表負(fù)載機(jī)械特性。代表負(fù)載機(jī)械特性。33 二是系統(tǒng)受二是系統(tǒng)受到某種外部干擾到某種外部干擾而使運行速度稍而使運行速度稍有變化，應(yīng)保證有變化，應(yīng)保證在干擾消除后系在干擾消除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來統(tǒng)能恢復(fù)到原來的運行速度。的運行速度。2.4 2.4 機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 341、電動機(jī)機(jī)械特性電動機(jī)機(jī)械特性曲線曲線 和生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特和生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性曲線性曲線 有交點（平衡點有交點（平衡點A A B B）。）。)(MTfn )(LTfn LMTT2.4 2.4 機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 充分而必要條件是：

21、充分而必要條件是：352、當(dāng)轉(zhuǎn)速大于平衡當(dāng)轉(zhuǎn)速大于平衡點所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速時，點所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速時，必須有必須有 當(dāng)轉(zhuǎn)速小于平衡當(dāng)轉(zhuǎn)速小于平衡點所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速時，點所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速時，必須有必須有LMTTLMTT 2.4 2.4 機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 36 只有滿足只有滿足上述兩個條件上述兩個條件的平衡點，才的平衡點，才是具有恢復(fù)到是具有恢復(fù)到原平衡狀態(tài)能原平衡狀態(tài)能力而進(jìn)入穩(wěn)定力而進(jìn)入穩(wěn)定運行。運行。2.4 2.4 機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 37所以：所以：A A點是穩(wěn)定的平衡點是穩(wěn)定的平衡點，點，B B點不是穩(wěn)定的平衡點不是穩(wěn)定的平衡點。點。LM

22、TT 轉(zhuǎn)速小于平衡點所對轉(zhuǎn)速小于平衡點所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速時，應(yīng)的轉(zhuǎn)速時，LMTT轉(zhuǎn)速大于平衡點所對轉(zhuǎn)速大于平衡點所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速時，應(yīng)的轉(zhuǎn)速時，2.4 2.4 機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 練 習(xí) 題1. 機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運行的必要條件是電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運行的必要條件是電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩 a. 大小相等大小相等 b. 方向相反方向相反 c. 大小相等，方向相反大小相等，方向相反 d. 無法確定無法確定2. 某機(jī)電系統(tǒng)中，電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，則系統(tǒng)正處于某機(jī)電系統(tǒng)中，電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，則系統(tǒng)正處于 a. 加速加速 b. 減速減速 c. 勻速勻速 d. 不確定不確定 3. 在單軸拖動系統(tǒng)中，已知電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩的作用方向在單軸拖動系統(tǒng)中，已知電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩的作用方向與轉(zhuǎn)速的方向相同，則系統(tǒng)正處于與轉(zhuǎn)速的方向相同，則系統(tǒng)正處于 a. 加速加速 b. 減速減速 c. 勻速勻速 d. 靜止靜止 4在機(jī)電系統(tǒng)中，已知電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，且電動機(jī)在機(jī)電系統(tǒng)中，已知電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，且電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩作用方向與轉(zhuǎn)速的方向相同，而負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與轉(zhuǎn)速的輸出轉(zhuǎn)矩作用方向與轉(zhuǎn)速的方向相同，