AGV小車設(shè)計及應(yīng)用

1、 技術(shù)交流報告書 agv小車設(shè)計及應(yīng)用 1. agv小車的發(fā)展背景在現(xiàn)代化工業(yè)的發(fā)展中，提倡高效，快速，可靠，提倡將人從簡單的工作中解放出來。機(jī)器人逐漸替代了人出現(xiàn)在各個工作崗位上。機(jī)器人具有可編程、可協(xié)調(diào)作業(yè)和基于傳感器控制等特點(diǎn)，自動導(dǎo)向小車（automated guided vehicle 簡稱agv）便是移動機(jī)器人的一種，是現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要為儲運(yùn)各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證。 agv小車構(gòu)成系統(tǒng)圖agv小車有三個關(guān)鍵系統(tǒng)，運(yùn)行系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，其它還包括有路線系統(tǒng)及安全保護(hù)系統(tǒng)等。本文著重介紹agv小車的三個關(guān)鍵系統(tǒng)。2.agv小車

2、運(yùn)行系統(tǒng)agv小車運(yùn)行系統(tǒng)是由車輪、減速器、制動器、電機(jī)及速度控制器等部分組成。agv小車常設(shè)計成三種運(yùn)動方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動。本次研究的agv小車是能夠前進(jìn)、后退及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動。agv小車能夠進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動需要有轉(zhuǎn)向裝置。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：1) 前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動三輪車型。 車的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電動機(jī)帶動，車體的前部為轉(zhuǎn)向車輪，車體后部為驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動的兩個輪。其結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但定位精度較低。 前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動三輪車型2) 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。 車體的中部有兩個驅(qū)動輪，由兩個電機(jī)分別驅(qū)動。前后部各有一個轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過控制中部

3、兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高。 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型3) 全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。 車體的前后部各有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機(jī)驅(qū)動，可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜。 全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型 從成本及系統(tǒng)應(yīng)用考慮，本文著重介紹差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。兩驅(qū)動車輪由兩伺服驅(qū)動器控制，伺服驅(qū)動器通過改變兩車輪的速度大小、方向，實現(xiàn)agv小車的前進(jìn)、后退、加減速及轉(zhuǎn)向動作。agv小車通過伺服控制，很容易實現(xiàn)前進(jìn)、后退及加減速，但如何通過改變兩驅(qū)動輪的速度差，實現(xiàn)agv小車的轉(zhuǎn)向及糾偏？下面，我們首先了解一

4、下差速轉(zhuǎn)向式四輪車的運(yùn)動模型。vrvl agv小車運(yùn)動狀態(tài)及偏差示意圖圖中虛線表示的車體為初始位姿，實線表示的車體是在和初始時差為t時的位姿。agv車子的左輪運(yùn)行速度為vr、右輪為vl，agv小車沿著a點(diǎn)作圓弧運(yùn)動，轉(zhuǎn)彎半徑為d?？梢缘茫?agv小車運(yùn)動偏移弧度為，容易得： 由式可得agv小車運(yùn)動偏移弧度與左右輪的速度關(guān)系式： agv小車在做圓弧運(yùn)動時，在x軸上的變化量是x，在y軸上的變化量是y，x、y與轉(zhuǎn)彎半徑d的關(guān)系為： 將式代入式，可以得出x、y與左右輪運(yùn)行速度的關(guān)系式： 所以，通過改變vr及vl可以實現(xiàn)agv小車糾偏，轉(zhuǎn)向等運(yùn)動控制。驅(qū)動輪的變速控制，有多種方法可選擇，包括變頻器控制、

5、步進(jìn)控制、伺服控制等。其中變頻器控制及伺服控制除了有高精度的速度控制外，還能提供靈活的轉(zhuǎn)矩控制。在agv小車的運(yùn)動模型中，其有干摩擦力矩、慣性轉(zhuǎn)矩、粘性摩擦力矩、重力力矩、彈性力矩等。所以agv小車在運(yùn)行過程中，驅(qū)動器需要提供不同的力矩，agv小車才能運(yùn)行得更穩(wěn)定。而伺服控制比變頻器擁有更高的速度控制精度、更小的安裝位置、更高的ip防護(hù)等級以及更好的停車制動功能。所以，伺服控制器作為agv小車的運(yùn)動控制系統(tǒng)使用是更為適合。3. agv小車導(dǎo)引系統(tǒng)agv小車能自動運(yùn)行，需要有導(dǎo)引裝置。常用的導(dǎo)引方式分為兩大類：車外預(yù)定路徑和非預(yù)定路徑方式。下面對兩種方式分別作介紹。1）車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在

6、行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，agv通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、色帶導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(又稱磁性導(dǎo)引)等。 色帶導(dǎo)引示意圖上圖為光學(xué)導(dǎo)引示意圖，這種導(dǎo)引方式是在地面上連續(xù)敷設(shè)一條帶顏色的帶子，在車輛的底部中央安裝光源以及在兩邊安裝相同的色標(biāo)傳感器（如歐姆龍產(chǎn)品e3x-daan-s），它們同時檢測色帶反射回來的色度值，并將色度值轉(zhuǎn)換成模擬量傳送給agv小車的中央控制系統(tǒng)-plc。當(dāng)agv小車運(yùn)行在正確的運(yùn)行軌道上時，兩放大器反饋給plc模擬量的值相同，當(dāng)agv小車偏離軌道時，兩放大器反饋給plc的值便有差別，plc根據(jù)兩模擬量的差值便能判斷出agv小車偏離運(yùn)行軌道的程度

7、及方向，并通過控制運(yùn)動控制器使agv小車往正確的軌道運(yùn)行。色帶導(dǎo)引靈活性較好，地面路線設(shè)置簡單易行，但對色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對環(huán)境要求高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低。在預(yù)定路徑導(dǎo)引方式中，還有電磁導(dǎo)引等。電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在agv的行駛路徑上埋設(shè)磁條，并在磁條上加載導(dǎo)引頻率。磁導(dǎo)航傳感器通過檢測磁條上的磁場，便能判斷出agv小車的運(yùn)行是否偏離軌道。磁條磁導(dǎo)航傳感器 磁導(dǎo)航傳感器工作原理圖上圖為磁導(dǎo)航傳感器的工作原理圖，磁導(dǎo)航傳感器可安裝在agv小車的底部中央，距離磁條表面20-40mm，磁條寬度為30-50mm，厚度1mm。磁導(dǎo)航傳感器內(nèi)部每隔

8、10mm排布一個采樣點(diǎn)，共排布16個采樣點(diǎn)，能夠檢測出磁條上方的磁場，每一個采樣點(diǎn)都有一路對應(yīng)輸出。agv運(yùn)行時，磁導(dǎo)航傳感器內(nèi)部垂直于磁條上方的連續(xù)3-5個采樣點(diǎn)會輸出信號（如圖中磁導(dǎo)航傳感器上黃色條為檢測到磁場信號的采樣點(diǎn)，藍(lán)色條為未能檢測出磁場的采樣點(diǎn)）。agv小車的控制系統(tǒng)便能依靠16路通道中輸出的3-5路信號，可以判斷磁條相對于磁導(dǎo)航傳感器的偏離位置，自動作出調(diào)整，確保沿磁條前行。擁有了運(yùn)行路徑后，還需要在每個工位及節(jié)點(diǎn)設(shè)置位置標(biāo)簽，使agv小車在運(yùn)行到特定位置時，能做出加速、減速、停車、拐彎等動作。如在每個工位敷設(shè)不同顏色的色條，當(dāng)色標(biāo)傳感器檢測出到顏色信號時，小車控制系統(tǒng)便能掌握

9、小車運(yùn)行的位置。色條作為位置標(biāo)簽，使用簡單、方便，但對外部環(huán)境要求較高，容易產(chǎn)生誤檢測，可靠性差。agv小車系統(tǒng)還可以使用rfid標(biāo)簽作為位置標(biāo)簽。rfid標(biāo)簽?zāi)艽鎯Υ罅康奈恢眯畔ⅲ⒛芏啻巫x寫，rfid標(biāo)簽的體積較小安裝方便，抗干擾能力強(qiáng)。rfid讀寫器安裝在agv小車前方底部，對標(biāo)簽信息進(jìn)行讀取，并通過控制系統(tǒng)控制小車的下一步動作。歐姆龍公司擁有成熟的rfid系列產(chǎn)品。rfid主推產(chǎn)品有v680系列，包括有讀寫器v680-ca5d01-v2，能讀寫id標(biāo)簽，可通過rs232/485接口與plc通訊；天線v680-hs63，天線的讀寫距離為7.030.0mm，id標(biāo)簽v680-d2kf67m

10、，使用fram用來作為存儲器，不需要電池，外殼材質(zhì)為填充樹脂，形狀為40×40×4.5mm。下圖為agv小車rfid系統(tǒng)工作原理圖。 agv小車rfid系統(tǒng)工作原理圖電磁導(dǎo)引引線隱蔽，不易污染和破損，便于控制，對聲光無干擾，制造成本低。但所有車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式都存在共同缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展，對復(fù)雜路徑的局限性大。與車外預(yù)定路徑導(dǎo)引相反，非預(yù)定路徑導(dǎo)引方式?jīng)]有固定路徑，其自主性更高。2）非預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指agv小車在運(yùn)行中沒有固定的路徑，其通過激光、視覺、gps等方式，掌握運(yùn)行中所處的位置，并自主地決定行駛路徑的導(dǎo)引方式。其中，較常用的是激光導(dǎo)引方式。激光導(dǎo)引是在ag

11、v行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，agv通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和航向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實現(xiàn)agv的導(dǎo)引。 激光掃描器工作示意圖非預(yù)定路徑導(dǎo)引方式優(yōu)點(diǎn)是：agv定位精確，地面無需其他定位設(shè)施，行駛路徑靈活多變，適合多種現(xiàn)場環(huán)境。但它有一個很大的缺點(diǎn)是制造成本高，所以在本文不作重點(diǎn)討論。4. agv小車控制系統(tǒng)agv小車系統(tǒng)除了上文提及的運(yùn)行系統(tǒng)及導(dǎo)引系統(tǒng)外，還需要有中央控制系統(tǒng)，它能采集導(dǎo)引系統(tǒng)返回的位置信息，通過運(yùn)算轉(zhuǎn)換，反作用于運(yùn)行系統(tǒng)，使agv小車能做出需要的動作。歐姆龍cp1h系列plc便可以作為agv小車的中央控制器，它可以接收導(dǎo)引系統(tǒng)返回的模擬信號或開關(guān)量信號；它可以安裝rs232、rs422/485接插件，通過串行通訊方式與rfid控制器通訊，采集id標(biāo)簽的位置信息；它能輸出控制伺服運(yùn)行的脈沖信號或模擬量信號；cp1h的編程命令較簡單，程序修改方便，而且還自帶有agv小車運(yùn)行中需用到的pid等高級命令。所以cp1h非常適合用于agv小車的中央控制器。小結(jié)agv