YAMAHA-四軸使用說明

1、YAMAHA四軸的使用 1.接線圖； 2.VIPWIN軟件及RPB使用說明； 3.編程語言介紹及范例講解；多軸機(jī)器人控制器：l 可以控制最多四軸機(jī)器人 l 集RCX142/141功能于一體l 適用于省配線的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)： CC-Link、DeviceNet、 Ethernet、Profibusl 在高精度和高速度下執(zhí)行CP 操作和插補(bǔ)控制l 能進(jìn)行高速度多任務(wù)操作l 新型手持編程器RPB的使用l IVY系統(tǒng)卡、追蹤卡的追加l2電源方式：控制電源與驅(qū)動電源分離YAMAHA機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖輸入（INPUT）輸出（OUTPUT） YAMAHA-RCX240 I/O定義圖定義圖 注意：把注

2、意：把4腳接上腳接上DC0V，47腳接上腳接上DC24V， 49腳接上腳接上DC0V 則機(jī)械手可以動作則機(jī)械手可以動作;YAMAHA-RCX控制器使用的軟件 VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英語和日語版的安裝文件，無須注冊可直接安裝。打開VIPWIN后，有三個選擇。選擇“Connect Robot Controller”后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。主頁面點(diǎn)后按點(diǎn)后按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動下回原點(diǎn)頁面手動下回原點(diǎn)頁面手動主頁面手動主頁面點(diǎn)DIO-手動主頁面點(diǎn)Utility-按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動主頁面點(diǎn)Position Trace-按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動

3、作。手動主頁面點(diǎn)Point Trace-按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動主頁面點(diǎn)Interpolate Trace-自動頁面自動頁面自動頁面按按“oad”下載程序下載程序. 按按“ave”上傳程序上傳程序. 按按“Initialize”則恢復(fù)出廠值按則恢復(fù)出廠值按“istory”查看歷史事件查看歷史事件系統(tǒng)頁面按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。ONLINE頁面雙擊其中的每一行可在線修改程序。雙擊其中的每一行可在線修改程序。ONLINE頁面雙擊程序 ！雙擊其中的每一行可在線修改點(diǎn)位。也可調(diào)好位置后點(diǎn)上！雙擊其中的每一行可在線修改點(diǎn)位。也可調(diào)好位置后點(diǎn)上相應(yīng)的點(diǎn)位，然后點(diǎn)相應(yīng)的點(diǎn)位，然后點(diǎn)Tea

4、ching追蹤位置點(diǎn)。追蹤位置點(diǎn)。ONLINE頁面點(diǎn)oint雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。ONLINE頁面點(diǎn)arameter雙擊其中的每一雙擊其中的每一n行可在線修改偏移點(diǎn)位。行可在線修改偏移點(diǎn)位。ONLINE頁面點(diǎn)hiftONLINE頁面點(diǎn)aletteI/O監(jiān)控頁面監(jiān)控頁面效用設(shè)置頁面RCX240控制器手持編程器控制器手持編程器的使用的使用RPB手持編程器模式階層圖 1.手持編程器的所有功能都體現(xiàn)在該圖中; 2.斷電后重新上電時控制器自動切換到手動模式(Manual Mode);Emergency stop 操作機(jī)器人過程中，我們常常需要讓機(jī)器人立即停止移動

5、；此時，我們就可以按下RPB上紅色大按鈕；Emergency stop reset 按下急停按鈕后，要恢復(fù)正常操作，就需要復(fù)位緊急停止操作；首先，旋起按鈕；接著按“LOWER”+“UTILITY”組合鍵；即出現(xiàn)上圖畫面，再按“YES”后即出現(xiàn)如下圖所示；接下來再按“F1（MOTOR）”鍵，就會出現(xiàn)如下圖所示：按“F1（ON）”鍵打開馬達(dá)電源。此時，機(jī)械手已經(jīng)回歸正常狀態(tài)，按“ESC”鍵退出操作界面即可；手持編程器的手持編程器的UTILITY操作方法操作方法 任何時候同時任何時候同時按按“LOWER”鍵和鍵和“ESC/UTILITY”鍵出現(xiàn)上鍵出現(xiàn)上圖中的畫面。這其中圖中的畫面。這其中MOTOR

6、為伺服馬達(dá)的上電斷電及剎車的上斷為伺服馬達(dá)的上電斷電及剎車的上斷電操作，電操作，SEQUENC為序列控制的操作，為序列控制的操作，ARMTYPE為左右手臂的為左右手臂的切換操作，切換操作，RST.DO為復(fù)位泛用輸出的操作。例按下為復(fù)位泛用輸出的操作。例按下F1鍵選擇鍵選擇MOTOR,圖中圖中“ON”（F1）“OFF”（F2）為伺服的上電和斷）為伺服的上電和斷電。電。Absolute reset -回原點(diǎn)操作1、首先進(jìn)入”MANUAL”(手動)模式，按”F13”鍵（RST.ABS），將會出現(xiàn)如下對話框： 接著，按”F1”(M1)-”F4”(M4)鍵，可選擇單獨(dú)的執(zhí)行1#軸、2#軸、3#軸、4#軸

7、的回原點(diǎn)操作；當(dāng)然，也可以按“F11”(ALL)選擇所有的軸，按照參數(shù)設(shè)置的順序依次回原點(diǎn)：此時，彈出如下對話框，選擇“YES”則執(zhí)行回原點(diǎn)操作；選擇”NO”則放棄回原點(diǎn)操作；所有的軸都完成回原點(diǎn)操作后，可按”ESC”鍵退出回原點(diǎn)界面；手持編程器的手持編程器的MODE操作方法操作方法 按按“MODE”鍵出現(xiàn)上面的畫面，這為控制器的鍵出現(xiàn)上面的畫面，這為控制器的4個模個模態(tài)。分別為態(tài)。分別為“自動自動”、“程序程序”、“手動手動”、“系統(tǒng)系統(tǒng)”模模態(tài)。按態(tài)。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以進(jìn)入相應(yīng)的可以進(jìn)入相應(yīng)的模態(tài)中。模態(tài)中。手持編程器的手持編程器的AUTO操作方法操作方法

8、按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會出現(xiàn)下面鍵會出現(xiàn)下面的畫面的畫面手持編程器的手持編程器的AUTO操作方法操作方法 其中：其中：F1為復(fù)位程序，為復(fù)位程序，F(xiàn)2為選擇任務(wù)號，為選擇任務(wù)號，F(xiàn)3為選擇運(yùn)行那個程為選擇運(yùn)行那個程序，序，F(xiàn)4為速度的定向加（為速度的定向加（1，5，20，50，100），），F(xiàn)5為速度的定為速度的定向減（向減（100，50，20，5，1），），F(xiàn)6為到選定的點(diǎn)去，為到選定的點(diǎn)去，F(xiàn)7為運(yùn)行你為運(yùn)行你在在后寫的一行程序（按回車鍵運(yùn)行），后寫的一行程序（按回車鍵運(yùn)行），F(xiàn)8為設(shè)置休息點(diǎn)（程序到為設(shè)置休息點(diǎn)（程序到此行暫停），此行暫停），F(xiàn)9為

9、速度按為速度按1%遞增，遞增，F(xiàn)10為速度按為速度按1%遞減，遞減，F(xiàn)11為為程序一行一行的執(zhí)行，程序一行一行的執(zhí)行，F(xiàn)12為跳過此行程序不執(zhí)行，為跳過此行程序不執(zhí)行，F(xiàn)13為執(zhí)行下為執(zhí)行下一行程序。一行程序。手持編程器的手持編程器的PROGRAM操作方法操作方法按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會出現(xiàn)下面的畫鍵會出現(xiàn)下面的畫面的按扭面的按扭手持編程器的手持編程器的PROGRAM操作方法操作方法 以上為以上為PROGRAM的按鍵功能，在編輯程序時還可以直接在光的按鍵功能，在編輯程序時還可以直接在光標(biāo)處輸入相應(yīng)的字符，從而來編輯程序。標(biāo)處輸入相應(yīng)的字符，從而來編輯程序

10、。手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會出現(xiàn)下面的畫鍵會出現(xiàn)下面的畫面的按扭面的按扭手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法 以上是以上是MANUAL的按鍵功能。的按鍵功能。手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法 以上是以上是MANUAL的的POINT下的功能。下的功能。1、點(diǎn)數(shù)據(jù)的編輯1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）鍵選擇需要編輯的點(diǎn)號碼：2）用0-9、+、-、.以及“SPACE”（空格鍵）輸入點(diǎn)數(shù)據(jù)。完成后，再按”ENTER”鍵確認(rèn)即可；2、示教點(diǎn)數(shù)據(jù)1）在“MANUA

11、LPOINT”下，使用（ / ）鍵選擇需要編輯的點(diǎn)號碼：2)使用“JOG”鍵移動軸，當(dāng)達(dá)到目標(biāo)位置時，按下“F2”(TEACH)：3)如果調(diào)節(jié)的點(diǎn)已經(jīng)有數(shù)據(jù)了，則會出現(xiàn)“詢問是否覆蓋？”的對話框，如下：選擇”YES”則更新了點(diǎn)數(shù)據(jù)；而選擇了”NO”則放棄更新，點(diǎn)數(shù)據(jù)依舊保持不變；3、快速尋找點(diǎn)號碼1）控制器可儲存10000個點(diǎn)，在應(yīng)用中，經(jīng)常會遇到查詢點(diǎn)號碼費(fèi)事的麻煩；在“MANUALPOINT”下，按F3（JUMP）鍵：2）輸入我們查詢的點(diǎn)號碼，再按“ENTER”鍵，屏幕即會立即跳轉(zhuǎn)到我們需要查詢的點(diǎn)號碼處：4、點(diǎn)數(shù)據(jù)的復(fù)制在“MANUALPOINT”下，按F6（COPY）鍵，屏幕上會出現(xiàn)“

12、Copy(#-#,#)”提示信息，如下圖：使用0-9數(shù)字鍵等輸入待操作的點(diǎn)號碼范圍，然后按“ENTER”鍵；“#”對應(yīng)的含義為：“（復(fù)制起始點(diǎn)號碼-復(fù)制結(jié)束點(diǎn)號碼，復(fù)制目標(biāo)點(diǎn)號碼）”選擇“YES”則執(zhí)行一次復(fù)制操作；選擇“NO”則取消此次復(fù)制操作；5、點(diǎn)數(shù)據(jù)的刪除在“MANUALPOINT”下，按F7（ERASE）鍵，屏幕上會出現(xiàn)“ERASE(#-#)”提示信息，如下圖：使用0-9數(shù)字鍵等輸入待操作的點(diǎn)號碼范圍，然后按“ENTER”鍵；“#”對應(yīng)的含義為：“（刪除起始點(diǎn)號碼-刪除結(jié)束點(diǎn)號碼）”選擇“YES”則執(zhí)行一次刪除操作；選擇“NO”則取消此次刪除操作；6、坐標(biāo)單位的切換在“MANUALP

13、OINT”下，按F8（UNITCHG）鍵,可將當(dāng)前的坐標(biāo)單位更換；每次按下此鍵，屏幕上單位將在“J”“X”間切換；“mm”（直角坐標(biāo)系）：當(dāng)前的坐標(biāo)值由一個整數(shù)和小數(shù)點(diǎn)組成；“pulse”(極坐標(biāo)系)：當(dāng)前坐標(biāo)值由整數(shù)組成；手持編程器的手持編程器的SYSTEM操作方法操作方法以上是以上是SYSTEM的按鍵功能。的按鍵功能。手持編程器的手持編程器的MONITOR操作方法操作方法 在任何時候按下在任何時候按下DISPIAY鍵時顯示上面的各類鍵時顯示上面的各類I/O監(jiān)視監(jiān)視畫面，再次按畫面，再次按DISPIAY鍵時則向后翻頁，再次同時按鍵時則向后翻頁，再次同時按DISPIAY鍵和鍵和“下下”鍵時向前

14、翻頁。鍵時向前翻頁。YAMAHA-RCX的編程語言的編程語言MOVE P 往點(diǎn)資料的位置移動，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對值(點(diǎn)點(diǎn))MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點(diǎn)號碼,速度,Z軸先到10.00處）MOVE L 往點(diǎn)資料的位置移動，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對值(直線)MOVE L，P1,S=20 （點(diǎn)號碼,速度）MOVE C往點(diǎn)資料的位置移動，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對值(圓弧)MOVE C, P1,P2 (點(diǎn)號碼，點(diǎn)號碼）DRIVE 指定軸的絕對位置移動DRIVE (3, 5.00) （軸號，到的位置處）DRIVEI 指定軸的相對位置移動DRIVEI (2, 5.00) （軸號，移動的距離）MOV

15、EI P以當(dāng)前點(diǎn)為基準(zhǔn)移動點(diǎn)資料的值的相對移動(點(diǎn)點(diǎn))MOVEI P，P1,S=20 （點(diǎn)號碼，速度）*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名)*AA : （標(biāo)簽名）GOTO 跳躍到指定的標(biāo)簽處GOTO *AASET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制SET DO(20) （DO或MO號）WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT DI(22)=1 （DI或MI號，輸入狀態(tài)）DELAY 根據(jù)指定時間量等待后，進(jìn)入下一個步序DELAY 1000 （時間:MS）RESET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO號）SHIFT 指定

16、遷移坐標(biāo)SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標(biāo)號)START 啟動指定的多任務(wù)START *AA ,T2 (標(biāo)簽號)CUT 停止指定的多任務(wù)CUT T2 (標(biāo)簽號)SERVO 執(zhí)行伺服的NO/OFFSERVO 1 （伺服狀態(tài)）HALT 程序執(zhí)行的停止HALT FOR-NEXT 循環(huán)命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 點(diǎn)數(shù)據(jù)的X軸值 LOCX(P1) （點(diǎn)P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結(jié)束SPEED 定義下面的移動命令的速度SPEED 50 （速度為50%）程序例子：程序例子： 例一：在兩點(diǎn)之間移動例一：在兩點(diǎn)之間移動 程序SUMID

17、A001：*AA:002：MOVE P,P1,S=20003: DELAY 1000004：MOVE L,P2005：DELAY 1000006：GOTO *AA注解定義AA移動到P1點(diǎn),速度20%.等待1秒移動到P2點(diǎn)(直線式)等待1秒跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽AA例二：矩陣應(yīng)用說明 動作說明： P0點(diǎn)為固定送料點(diǎn)； P1點(diǎn)為該矩陣料盤起始點(diǎn)； 運(yùn)行時，送料裝置首先送料到P0點(diǎn)，同時，料盤也被傳送到固定P1處，當(dāng)兩處的感應(yīng)器皆感應(yīng)到位后，機(jī)器人執(zhí)行抓放動作。當(dāng)料盤放滿后，將被推到傳送帶上流往下位，新的料盤被推過來，重新開始工作；兩種編程方式 1、測量出行距與間距，通過計(jì)算得出矩陣 中每個點(diǎn)的坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)目的；

18、（見PGM1） 2、采用控制器自帶的指令，實(shí)現(xiàn)目的； （見PGM2）PGM1PGM2例三、四通閥自動點(diǎn)焊設(shè)備 動作示意圖： 1：主要負(fù)責(zé)點(diǎn)焊定位工作； 2：十二工位中間大轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，每次轉(zhuǎn)動一個工位，等待一段時間，作業(yè)員必須在等待時間內(nèi)完成上料； 3：待加工工件先經(jīng)過三道加熱工位，然后到達(dá)點(diǎn)焊工位，有溫度感應(yīng)設(shè)備測定工件溫度是否達(dá)到； 4：如果溫度達(dá)到，則啟動機(jī)械手，開始點(diǎn)焊過程，也必須在轉(zhuǎn)動間隔時間內(nèi)完成整個動作；如果沒有達(dá)到溫度，則機(jī)械手不動作，工件轉(zhuǎn)到下一個工位； 5：完成后，工件轉(zhuǎn)到下一個工位，經(jīng)過冷卻工位后，作業(yè)員取下加工好工件，放上待加工工件；IO接線圖程序說明：*HUALU1: ；

19、定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號MOVE P,P0,Z=2.00 ；移動到零點(diǎn)DO2(2)=1 ；給出零點(diǎn)到位信號*DD: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號RESET DO2(0) ；復(fù)位輸出端DO2(0)、DO2(1)、DO2(3)RESET DO2(1)RESET DO2(3)WAIT DI2(1)=1 ；等待轉(zhuǎn)盤零位信號到RESET DO2(2) ；復(fù)位輸出端DO2（2）*xx_tan: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號IF DI2(2)=1 THEN *ST ；如果有焊接準(zhǔn)備好信號，就跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽”*ST”，開始焊接IF DI2(3)=1 THEN *HUALU1；如果沒有焊接準(zhǔn)備好信號，就跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽”*HUALU1”，準(zhǔn)備做下一個產(chǎn)品

20、的條件 GOTO *xx_tan ；如果以上兩種情況都不滿足，就跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽“*xx_tan”， 繼續(xù)等待焊接準(zhǔn)備好信號*ST: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號MOVE P,P1,Z=0.00 ；機(jī)械手跑到D點(diǎn)DO2(0)=1 ；給出到D點(diǎn)完成信號DO2(3)=1 ；給出位置確認(rèn)到位信號WAIT DI2(0)=1,5000 ；等待送絲完了信號，過5S后，不管是否有等待完了信號到，都執(zhí)行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L1 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號，就跳轉(zhuǎn)到*L1繼續(xù)跑下一個點(diǎn)，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運(yùn)行做下一個產(chǎn)品的條件*L1: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號DELAY 100 ；延時

21、0.1sDO2(0)=0 ；復(fù)位到D點(diǎn)完成信號DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認(rèn)到位信號MOVE P,P2,Z=50.00 ；機(jī)械手移動到閥座位置DO2(1)=1 ；給出到閥座點(diǎn)完成信號DO2(3)=1 ；給出位置確認(rèn)到位信號WAIT DI2(0)=1,6000 ；等待送絲完了信號，過6S后，不管是否有等待完了信號到，都執(zhí)行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L2 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號，就跳轉(zhuǎn)到*L2繼續(xù)跑下一個點(diǎn)，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運(yùn)行做下一個產(chǎn)品的條件*L2: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號DELAY 100 ；延時0.1sDO2(1)=0 ；復(fù)位到閥座點(diǎn)完成信號DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認(rèn)到位信號MOVE P,P3,Z=60.00 ；機(jī)械手移動E點(diǎn)位置DO2(3)=1 ；給出位置確認(rèn)到位信號WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送絲完了信號，過3S后，不管是否有等待完了信號到，都執(zhí)行下一步IF DI2(0)=1 THEN *L3 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號，就跳轉(zhuǎn)到*L3繼續(xù)跑下一個點(diǎn)，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運(yùn)行做下一個產(chǎn)品的條件*L3: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號DELAY 40 ；延時0.04sDO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認(rèn)到位信號MOVE P,P4