小車運動規(guī)劃差動

1、小車運動規(guī)劃（差動）小車運動方案指定小車位移及速度，分解到各輪子上的位移及速度：各輪分速度可以通過運動合成方法計算，各輪子的位移可以通過時間計算。如通過運動軌跡規(guī)劃，已知小車插補(bǔ)位移為s,插補(bǔ)周期為t，則小車速度 v=s/t ,可得各輪分速度為 vi，則各輪的位移si=vi*t，通過各輪位移及脈沖當(dāng)量即可算出各步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動脈沖數(shù)。再將 各輪插補(bǔ)脈沖數(shù)和方向，及插補(bǔ)周期存入數(shù)據(jù)庫中。注：本并聯(lián)機(jī)構(gòu)只需要小車做平動。平動：圖2.2 輪全方付移動平合速廈耳分解血過速度分町以得出個金方位輪的辿丿箜分別為：=53 -町=ca0-avc =v* cos（270a- a）龍慮到鑿個機(jī)舉人所帶負(fù)竜的情況耳及

2、電機(jī)口身的特性，可以確定碁中匸是電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速.根據(jù)三個輪子轉(zhuǎn)速之間的相互關(guān)系，可以推出;f = min/car（l50fl-a）.cos-a）,比j6（270°-。）我中在0到箱（t之仙閡此可以得出蛇個二輪全方位移動耳臺相懷相對坐標(biāo)系上速度分布空間（藍(lán)邑汽變電內(nèi)的部分），哀示如下：轉(zhuǎn)動:輪系的配置與圖2*1致，此時移動乎廿的整侔旋贋帝速度為農(nóng).逆時針為圧方向峙>角謹(jǐn)畏分柄只育各牛全方位輪的轉(zhuǎn)速耳-i；三吃時，全方位樓功平臺才礎(chǔ)冥現(xiàn)純轉(zhuǎn)動,此時a = va r > f?兀輪了的中心到押動平白中心的.fl故移動平臺旋轉(zhuǎn)角速度范固為：&叫還丿丹爲(wèi)/備”可以看出底轉(zhuǎn)的諾

3、理度 大小直接受到驅(qū)動電機(jī)特速的那響轉(zhuǎn)動與平動同時存在:|130 +圖27二絕阻方杭移動平臺速座勢聊 因為系統(tǒng)存在轉(zhuǎn)動，故三傘駆動輪的轉(zhuǎn)動速度分量相磚:對于平動分?jǐn)E有匕早=卩*6(1網(wǎng)住) 心丿=jz*cos(30°-a)f平= r*ce»j(27o°a>則：蔦=yar + r= r *co5(l50°-ar&嘉=耳爭卡卩棉=*5(30°-) +朋冬二玲翠+%網(wǎng)=k*c<?j(270oa) + m在系統(tǒng)存在轉(zhuǎn)動的情況下，平臺的移動速度為，k =-)/cos(30a - a), -rff)/cos(27(f-a)用下密表示直線速度與旋轉(zhuǎn)速度在運動平面上的關(guān)系：2.8三輪全方愎移動平合連度分布其中藍(lán)色的六邊形表示移動平臺在0到33度之間的速度范圍其直線速度 的繪大值為2【¥朋、怎、在0到3乩度之間可以出現(xiàn)6抉*藍(lán)色的圓形表示系 統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)速度角速度的大小由圜的半徑表示。小車運動軌跡:運動分別為乂直線運動(re<xi】im茁人旋轉(zhuǎn)運動(roi毗km人曲線運動(curvi linear).雙路徑運動(dual