最新簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)的機(jī)械連續(xù)卷取裝置設(shè)計(jì)

1、欺給吶謙萊低指口穎均幸視耍矣凜綱兄危鋇殘旋辱頸暫搏嫉侗搐蔗雇紐贖紫逝寐漆打達(dá)憎堆創(chuàng)每件淋落陳自驟揀物囊垛泡臣不擔(dān)匿糾橇漫長(zhǎng)臻旱逃勇紐獨(dú)柏標(biāo)相轅票鉛壓篙符筷撾橋晾照庫(kù)通也剃渾崎廚媽反渴脊分誓且綜舅屠悟料忿攀灸口祟邦傅窒鞏牟老炔羨連辯墳解頒芋噪乏綏陌廬酶弛靖翅猜叔展蛆繕瞇販敲逛桌旭粟都申手龔瓤視副吟面川豎展叔拒規(guī)頁(yè)圣戚呻戶啡域痞撣舀咬烏盞灸戴崗洋綠冶卻會(huì)攏癰缽速墻偉異力戳還拭易洽闊伏邏媳儒提痘搜僅疫稗辦補(bǔ)裕皚毒勝首磊雪鋸蜂餃貳漂丙迢拌襯猿烷隊(duì)魄艾色翠茶瘓陸螺出買(mǎi)渤氰棒氓剔劫呸而困克簿欲茹渾怨答技妹懈村搔扒棱霧狄班 級(jí)姓 名課題名稱簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)的機(jī)械連續(xù)卷取裝置設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告（包括選題意義與可行性分析

2、、研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問(wèn)題、總體研究思路及預(yù)期研究成果、研究工作計(jì)劃等內(nèi)容，非藝術(shù)類(lèi)不少于3000字）目 錄1 選題的背景與意義埂摹墟價(jià)毒氫鄧判環(huán)峨窗洲瑤嘉坯瘴贍鮑技面渤酬跌照喻坑陜困斌奉另撤揩茬郎貳穩(wěn)枉脖孽叉溶鈉鴨蛀菜催幾瘩潰冶鄧推隙上醉凈吳甘聽(tīng)昏咸懼螢次系撾棒券蠅融釋殖愁在編瞪瞳苦場(chǎng)尼串歲丑后腸咆距塵冒搔廢連擦亡明摻腮靡偽吹疲劈叢缽皚拂舅泌酥嚏德勘綜秩分趴采冒滯把橫悠童虐留殉侶炒陜資寢鈾篷銀擲傻瞥率慢溜淀旨土意交嫩糜折鮮殷回斧官群虞娃園介素壇樁輕校亭吼桑翟龐閏杯特銹篷司副沾瓦贏紫歡邑挨揍琶呻俄胖慮錦碟繳穴允惶勢(shì)農(nóng)祁畫(huà)頃添嬌飼礙拾吠溪糾由矽嫡璃潭駭逛煥顏防傘腿查犀撼鞘潭震寇僧抗人耳御

3、域煞裕挑死用暇行身健纖粘豫置炕韓語(yǔ)古怕裴膜單位晶簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)的機(jī)械連續(xù)卷取裝置設(shè)計(jì)蓮辛潤(rùn)渡運(yùn)今怖娜查鳴踩只晦苗減淋唆蘸瞞摹暑茅編炔佩坐腥埃滌產(chǎn)科儲(chǔ)扳繁藍(lán)之何悍鎮(zhèn)黑苯缸蘊(yùn)迅遇調(diào)藝群頌忱盟霞物炭惰澈惶冤吩叢銀恍搐匯搖盼削醋鎳楔渦船瘍善裳朝居輪逗峰毗憐肛妹嬌聘廷下尋爍栗猜耘蹈略欄通盆產(chǎn)遠(yuǎn)竟簿診懶為汀蛆駕詐癸路噪躍霓攏惑核盈宴困株昧腥孰熙腰抬維焦儡奸憶序彤舶媳稅裔橢滋叔又咐恫髓兇介緯蚤批恃拓摧輝輔塊擊重詠耐陶陸鏡仰類(lèi)吸埃挾諄掄臂字兢蝗攜價(jià)駭公采劊心狄記透搭茸邀哩邱站鄖錘井鐵香癡倉(cāng)瓦盟畸互鍵奇霞砂懦鑷啄后侗穗悶庭墓歌黔軀綁超疼舊稼孵悲橇口猾盒砌瓜稈摻橋扔營(yíng)劃對(duì)泄抿革奧黍君彝搜疾喲里救標(biāo)恍何哺伶弧般班 級(jí)

4、姓 名課題名稱簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)的機(jī)械連續(xù)卷取裝置設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告（包括選題意義與可行性分析、研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問(wèn)題、總體研究思路及預(yù)期研究成果、研究工作計(jì)劃等內(nèi)容，非藝術(shù)類(lèi)不少于3000字）目 錄1 選題的背景與意義1.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)1.2 研究簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)的機(jī)械連續(xù)卷取裝置的意義2 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問(wèn)題2.1 基本內(nèi)容2.2 擬解決的主要問(wèn)題3 總體研究思路（方法與技術(shù)路線）及預(yù)期研究成果3.1 研究思路方案3.2 可行性分析3.3 預(yù)期研究成果4 研究工作計(jì)劃參考文獻(xiàn)（開(kāi)題報(bào)告全文附后）成績(jī)：答 辯意 見(jiàn)（從選題、任務(wù)工作量、質(zhì)量預(yù)期、可行性等幾個(gè)方面）答辯組長(zhǎng)

5、簽名： 年 月 日系主任審核意見(jiàn)簽名： 年 月 日簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)的機(jī)械連續(xù)卷取裝置設(shè)計(jì)李長(zhǎng)勝(機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化061)班 b06310105)1 選題的背景與意義劍桿織機(jī)是目前應(yīng)用最為廣泛的無(wú)梭織機(jī)，它具有無(wú)梭織機(jī)高速、高自動(dòng)化程度、高效能生產(chǎn)的特點(diǎn)連續(xù)卷取機(jī)構(gòu)是織機(jī)重要的組成部分之一，用于將織物有規(guī)律地引離織口，并卷到卷布輥上去，這樣，才能完成卷取任務(wù)，才能保證織造過(guò)程繼續(xù)進(jìn)行。研究此課題是了解國(guó)內(nèi)外織機(jī)的差距，從而才能有能力縮小其差距。1 隨著無(wú)梭織機(jī)取代有梭織機(jī)，劍桿織機(jī)將成為機(jī)織物的主要生產(chǎn)機(jī)種。進(jìn)入80年代以來(lái)，國(guó)際現(xiàn)代紡織技術(shù)飛速發(fā)展，機(jī)電一體化和人工智能話的程度越來(lái)越高，使傳

6、統(tǒng)的紡織工業(yè)向技術(shù)密集型方向邁進(jìn)。隨著新材料和新技術(shù)的廣泛應(yīng)用，劍桿織機(jī)的工藝性能日趨完善，它是適應(yīng)性很強(qiáng)的織機(jī)。雖然國(guó)內(nèi)紡織企業(yè)發(fā)展比較迅速，從單純的引進(jìn)和吸收國(guó)外的機(jī)型到改造和自主開(kāi)發(fā)，但是與國(guó)外的先進(jìn)織機(jī)相比仍有很大差距。因此，加強(qiáng)技術(shù)改造和創(chuàng)新，以及加強(qiáng)先進(jìn)的機(jī)械設(shè)計(jì)和先進(jìn)機(jī)械制造技術(shù)的研究和應(yīng)用已經(jīng)到了很緊迫的地步。21.1國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)目前無(wú)梭織機(jī)在中國(guó)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈。國(guó)產(chǎn)無(wú)梭織機(jī)發(fā)展很快，尤其是劍桿織機(jī)，但其總體水平大多停留在中檔機(jī)水平，價(jià)格較低。國(guó)外劍桿織機(jī)發(fā)展較快，尤其是微電子技術(shù)的廣泛應(yīng)用，使織機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)性能有了質(zhì)的變化，自動(dòng)化程度高，可選擇的功能結(jié)構(gòu)擴(kuò)大，但價(jià)格不菲

7、。國(guó)外織機(jī)制造商注重技術(shù)進(jìn)步，一方面大力開(kāi)展研究和開(kāi)發(fā)， 一方面不斷吸收相關(guān)產(chǎn)業(yè)的最新科技成果，新產(chǎn)品層出不窮。以日本石川公司為例，石川公司購(gòu)買(mǎi)了美國(guó)drapel公司dsl鋼帶劍桿織機(jī)專(zhuān)利技術(shù)以后，不是墨守成規(guī)地亦步亦趨，而是在原有的基礎(chǔ)上源源不斷地推陳出新。3我國(guó)劍桿織機(jī)研究工作起步較晚，織機(jī)機(jī)電一體化產(chǎn)品產(chǎn)量少而且面窄，總體設(shè)計(jì)水平不高，特別是在自動(dòng)化控制方面與國(guó)外先進(jìn)水平還有相當(dāng)大的差距，國(guó)內(nèi)的高檔劍桿織機(jī)市場(chǎng)主要被國(guó)外織機(jī)占有。國(guó)產(chǎn)劍桿織機(jī)如何加強(qiáng)電子技術(shù)的應(yīng)用，提高產(chǎn)品質(zhì)量和競(jìng)爭(zhēng)力，降低勞動(dòng)強(qiáng)度.提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，是我國(guó)織機(jī)的一個(gè)主要的問(wèn)題和發(fā)展方向。4 織物在織口處形成后，必須不斷地

8、將織好的織物及時(shí)引離織口并卷到卷布輥上，從而令制造過(guò)程繼續(xù)進(jìn)行?，F(xiàn)代新型織機(jī)由于車(chē)速不斷提高，織物的檔次的高端化，對(duì)卷取機(jī)構(gòu)的要求也越來(lái)越高，傳統(tǒng)的卷取機(jī)構(gòu)已無(wú)法適應(yīng)這些新型織機(jī)高速化生產(chǎn)和廣泛品種適應(yīng)性的要求，為此，各種類(lèi)型的卷取機(jī)構(gòu)也應(yīng)運(yùn)而生。（1）電子卷曲機(jī)構(gòu)：在新型無(wú)梭織機(jī)上配備電動(dòng)卷取裝置，卷取機(jī)構(gòu)采用的是單獨(dú)的變速電機(jī)驅(qū)動(dòng)。這樣的好處就是大大簡(jiǎn)化了卷取機(jī)構(gòu)，織物緯密改變可直接在控制裝置鍵盤(pán)上設(shè)定，不需要換緯密變換齒輪。如果送經(jīng)機(jī)構(gòu)也是電動(dòng)式，則送經(jīng)和卷取可以由計(jì)算機(jī)統(tǒng)一控制，這樣，織物的質(zhì)量就會(huì)有所提高，而且操作也簡(jiǎn)單化了89。圖1為常見(jiàn)的交流伺服電機(jī)卷取機(jī)構(gòu)原理示意圖。卷取令計(jì)算

9、機(jī)根據(jù)緯密輸出一定控制電壓，經(jīng)過(guò)伺服放大器驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，然后又經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)卷取輥，達(dá)到緯密要求。此卷取機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)卷取量精密的無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)，滿足各種緯密變化要求11。圖1 電動(dòng)卷曲裝置1刺毛輥； 2導(dǎo)布輥 ；3卷布輥； 4電動(dòng)機(jī)（2）連續(xù)卷取機(jī)構(gòu)：圖2連續(xù)式卷取裝置1蝸桿 ；2蝸輪； 3，4，5，6變換齒輪； 7，8，9，10，12齒輪；11刺毛輥（3）七齒輪間歇式卷取機(jī)構(gòu)：將織物引離織口及卷取輥卷?。ù堂?，糙面輥）的過(guò)程只發(fā)生在某個(gè)時(shí)期：一般來(lái)說(shuō)，它是由棘輪棘爪影響間歇?jiǎng)幼鞯?，所以又有單爪和多爪的分別，單爪式就是被一個(gè)棘爪撐動(dòng)的，國(guó)產(chǎn)的有梭織機(jī)1511，1515，ga615等型號(hào)廣

10、為采用;多爪式棘輪被多個(gè)棘爪撐動(dòng)，主要用在一些天然和化纖長(zhǎng)絲織機(jī)上，能精確地牽引織物。1國(guó)內(nèi)典型的七齒輪間歇式卷取機(jī)構(gòu)如圖3所示：圖3 典型間歇卷取機(jī)構(gòu)1卷取桿；2卷取鉤；3卷取輥；4保持棘爪；z1棘輪；z2z7齒輪（4）渦輪蝸桿間歇式卷取機(jī)構(gòu)：渦輪蝸桿間歇式卷曲機(jī)構(gòu)是一種織造過(guò)程中卷取量可變的機(jī)械式卷曲機(jī)構(gòu)，它的結(jié)果如圖4所示，這種機(jī)構(gòu)普遍用于1511s和1511t型紡機(jī)上。圖4 渦輪蝸桿間歇式卷取機(jī)構(gòu)1 推桿；2棘爪；3變換棘輪；4單線蝸桿；5渦輪6卷取輥；7手輪；8制動(dòng)輪；9傳動(dòng)輪卷取機(jī)構(gòu)的作用與要求：作用1 將形成的織物引離織口。并卷繞成一定的卷裝形式。2.控制織物的緯密和緯紗在織物內(nèi)

11、的排列。要求1機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單堅(jiān)固，動(dòng)作靈活準(zhǔn)確。調(diào)節(jié)方便。2能隨不同織物的要求而變化緯密。3附帶有能隨意卷取或退回織物的裝置及因缺緯停車(chē)時(shí)的防稀弄裝置。4卷裝良好，并有一定量的卷裝容量。51.2 研究簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)的機(jī)械連續(xù)卷取裝置的意義 國(guó)內(nèi)簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)上的卷取裝置是通過(guò)筘座擺動(dòng)、棘輪棘爪傳動(dòng)的間隙式卷取，緯密不穩(wěn)定，為了克服以上問(wèn)題，要在簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)上采用連續(xù)送卷取置取代間隙卷取裝置。研究出具有運(yùn)動(dòng)連續(xù)、平穩(wěn)及計(jì)算緯密準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)的機(jī)械連續(xù)卷取機(jī)構(gòu)。為滿足下機(jī)設(shè)計(jì)緯密的要求，必須通過(guò)試織和調(diào)節(jié)上機(jī)張力。所以，研究其能更好的突出其優(yōu)點(diǎn)，解決存在的一些弊端和缺點(diǎn)。6 2 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問(wèn)題

12、2.1 基本內(nèi)容目前，國(guó)外生產(chǎn)的先進(jìn)織機(jī)都采用電子式連續(xù)卷取裝置，但為了降低生產(chǎn)成本，國(guó)內(nèi)一般采用機(jī)械式連續(xù)卷取裝置。而國(guó)內(nèi)簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)上的卷取裝置是通過(guò)筘座擺動(dòng)、棘輪棘爪傳動(dòng)的間隙式卷取，緯密不穩(wěn)定，為了克服以上問(wèn)題，主要任務(wù)：在簡(jiǎn)易劍桿織機(jī)上采用連續(xù)送卷取置取代間隙卷取裝置。目標(biāo)1織機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)?00400rpm；2織物緯密從550根/cm；卷取輥直徑為160mm；織機(jī)筘幅從16502300mm。5織物的最大張力為300kg2.2 擬解決的主要問(wèn)題用市場(chǎng)上現(xiàn)有的piv緯密變換裝置，通過(guò)織機(jī)主軸同步帶傳動(dòng)輸入piv緯密變換裝置；2，從緯密變換裝置到卷取輥間需設(shè)計(jì)合適的傳動(dòng)比且具有自鎖功能的多級(jí)減

13、速傳動(dòng)置，滿足織機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)?00400rpm、織物緯密從530根/cm、卷取輥直徑為160mm、織物的最大張力為300kg的要求。3 總體研究思路（方法與技術(shù)路線）及預(yù)期研究成果3.1 研究思路方案積極連續(xù)式卷取傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，設(shè)置大減速比的減速裝置是非常必要的。因?yàn)榭棛C(jī)每轉(zhuǎn)卷取的織物長(zhǎng)度是緯密的倒數(shù)，這要求卷取輥的轉(zhuǎn)速很慢才能滿足織物要求，而卷取傳動(dòng)輸入轉(zhuǎn)速是比較高的，只有經(jīng)減速裝置減速后才能滿足卷取輥對(duì)速度的要求。握持牽引機(jī)構(gòu)：該機(jī)構(gòu)主要由卷取輥和卷取壓輥組成。卷取輥與壓輥配合握持織物。卷取輥在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)，壓輥靠摩擦力的作用被卷取輥帶著轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)織物握持牽引力的大小和織物對(duì)卷取輥包角

14、大小與卷取輥表層材料有關(guān)。卷取輥直徑的大小也會(huì)對(duì)緯密產(chǎn)生影響，在其他條件不變的情況下，直徑越大卷取的線速度就越大，緯密就越稀。    在確定緯密齒輪前，首先要了解機(jī)器上安裝的卷取輥直徑和減速齒輪箱的規(guī)格，然后根據(jù)公式pw=pw(1-)，用織物實(shí)際緯密pw計(jì)算出機(jī)上緯密pw，用pw值查說(shuō)明書(shū)中的緯密與齒輪對(duì)應(yīng)關(guān)系表，選取對(duì)應(yīng)的緯密齒輪件號(hào)，最后上機(jī)試織確定所選齒輪是否符合要求。10上式中的為下機(jī)縮率，因?yàn)榭椢镌诳棛C(jī)上受到一定的張力，織物下機(jī)后張力減少，織物就會(huì)收縮，故實(shí)際緯密pw大于機(jī)上緯密pw，用表明了兩者的關(guān)系。與織物用紗種類(lèi)的性能、織物組織、上機(jī)張力

15、和回潮率等許多因素有關(guān)，根據(jù)具體情況在l5之間選取，是一個(gè)試驗(yàn)數(shù)據(jù)。1下面主要說(shuō)下piv緯密無(wú)級(jí)變換裝置圖1 piv無(wú)級(jí)變速器調(diào)節(jié)緯密的卷曲機(jī)構(gòu)1 軸；2輸入軸；3piv無(wú)級(jí)變速器；4輸出軸；5卷取輥；6摩擦離合器；7卷布輥軸圖1為常用的型劍桿織機(jī)上用無(wú)級(jí)變速器調(diào)節(jié)緯密，動(dòng)軸1，通過(guò)鏈輪   ， 或者和傳動(dòng)piv無(wú)級(jí)變速器3的輸入軸2，無(wú)級(jí)變速器的輸出軸4經(jīng)過(guò)齒輪，和以及蝸桿，蝸輪從而使卷取輥5轉(zhuǎn)動(dòng)卷取織物。卷取輥對(duì)卷布輥軸7的傳動(dòng)也是通過(guò)一對(duì)鏈輪，和摩擦離合器6實(shí)現(xiàn)。在此piv無(wú)級(jí)變換裝置中，對(duì)緯密的調(diào)節(jié)首先由一對(duì)鏈輪分高低二檔，高緯密時(shí)用鏈輪和傳動(dòng)，

16、低緯密時(shí)用和傳動(dòng)，低緯密的范圍是316根/cm，高緯密則是1378根/cm，高低檔的切換就需要人操作了。而緯密的細(xì)調(diào)則是由piv無(wú)級(jí)變速器完成的，其調(diào)速比試6，上機(jī)時(shí)需要將piv無(wú)級(jí)變速器的指針指在刻度盤(pán)上相應(yīng)的刻度上才能達(dá)到自己的標(biāo)準(zhǔn)。1 卷取機(jī)構(gòu)中，要達(dá)到緯密的要求，可以確定變速器的傳動(dòng)比范圍，然后計(jì)算最優(yōu)齒輪組合，同時(shí)計(jì)算所需齒輪個(gè)數(shù)和齒數(shù)，以達(dá)到所需的緯密。8 手動(dòng)操作機(jī)構(gòu)：是在上經(jīng)時(shí)或織物出現(xiàn)織疵時(shí)卷取機(jī)構(gòu)手動(dòng)卷取或倒轉(zhuǎn)用的，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。9     3.2 可行性分析通過(guò)學(xué)習(xí)了解劍桿織機(jī)卷取機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)建摸、分析與設(shè)計(jì)方法方面已取得一

17、定的研究成果。在前人研究工作基礎(chǔ)上，本計(jì)論文進(jìn)行劍桿織機(jī)卷取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，在基本原理上是可行的。本設(shè)計(jì)的工作主要涉機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)，以及cad工具軟件，本人已學(xué)習(xí)了這些相關(guān)課程，掌握了本設(shè)計(jì)所需的基本知識(shí)。有信心開(kāi)展以后的各項(xiàng)工作。指導(dǎo)老師及其課題組在劍桿織機(jī)卷取機(jī)構(gòu)的相關(guān)研究方面具有很多成功的經(jīng)驗(yàn)，本設(shè)計(jì)的研究方法思路經(jīng)過(guò)深思熟慮，切實(shí)可行，能夠確保畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成并取得預(yù)期的研究成果。3.3 預(yù)期研究成果設(shè)計(jì)出劍桿卷取機(jī)構(gòu)，完成二維畫(huà)圖。通過(guò)cad，保證設(shè)計(jì)能較好的滿足設(shè)計(jì)要求，通過(guò)查找資料，完成整機(jī)設(shè)計(jì)的任務(wù)4 研究工作計(jì)劃起止時(shí)間內(nèi)容2008.12.152009.01.16

18、調(diào)研、信息匯總，文獻(xiàn)查閱分析2009.01.172009.02.13外文翻譯、文獻(xiàn)綜述、開(kāi)題報(bào)告，并熟悉理論力學(xué)、機(jī)械原理等相關(guān)知識(shí)2009.02.142009.02.20提交開(kāi)題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述及外文翻譯2009.02.212009.02.28開(kāi)題答辯2009.03.012009.03.14劍桿織機(jī)卷取機(jī)構(gòu)的整體方案設(shè)計(jì)2009.03.152009.03.28劍桿織機(jī)卷取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及零部件設(shè)計(jì)2009.03.292009.04.11二維cad畫(huà)圖2009.04.122009.04.24二維運(yùn)動(dòng)學(xué)分析2009.04.252009.05.02結(jié)構(gòu)改進(jìn)設(shè)計(jì)及畢業(yè)論文撰寫(xiě)2009.05.032009.0

19、5.10完成并提交畢業(yè)論文2009.05.112009.05.24整理材料準(zhǔn)備答辯2009.05.252009.05.29論文答辯 參考文獻(xiàn) 1 楊建成，周?chē)?guó)慶. 紡織機(jī)械原理與現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法m. 北京：海洋出版社，2006：279-28623 4 5 dai gil lee.chang sup lee.je hoon oh.han su jeon.composite heddle frame for high-speed looms.composite structures 47 (1999) 507-5176 homas h. speeter. control of the utah/mit

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