SD30MT交流伺服說(shuō)明書(shū)全中文

1、宇海機(jī)電廣東辦事處SD15MT SD20MT SD30MT SD50MN本說(shuō)明書(shū)主要為用戶提供驅(qū)動(dòng)器的使用方法、系統(tǒng)參數(shù)、技術(shù)指標(biāo)。山于使 用不當(dāng)或錯(cuò)誤的操作，可能會(huì)導(dǎo)致意外事故發(fā)生并影響產(chǎn)品的性能和使用壽命， 為使本產(chǎn)品更好地發(fā)揮其性能和更好地為您服務(wù)，請(qǐng)您務(wù)必在產(chǎn)品使用前認(rèn)真閱 讀本說(shuō)明書(shū)。在產(chǎn)品使用過(guò)程中如遇到不解的地方請(qǐng)查閱說(shuō)明書(shū)或撥打我們的技術(shù)支持 電話。請(qǐng)您將對(duì)交流伺服驅(qū)動(dòng)器的意見(jiàn)和更高要求告知我們，我們會(huì)在最短的時(shí) 間內(nèi)滿足您的要求。【注】 由于產(chǎn)品的改進(jìn)，手冊(cè)內(nèi)容可能變更，恕不另行通知。 驅(qū)動(dòng)單元及電機(jī)內(nèi)不包含任何維修配件，請(qǐng)勿私自拆卸；對(duì)驅(qū)動(dòng)單元及電機(jī) 的任何改動(dòng)將使其保修權(quán)

2、利失效；本公司也不對(duì)山此引起的后果承擔(dān)任何責(zé) 任。 閱讀本手冊(cè)前，請(qǐng)遵守以下安全防范說(shuō)明。警示標(biāo)志:O 危險(xiǎn)：表示錯(cuò)誤的操作將可能導(dǎo)致人員傷亡！ 小心：表示錯(cuò)誤的操作將可能對(duì)人員造成傷害并損壞設(shè)備或產(chǎn)品！A 注意：表示錯(cuò)誤的操作將可能損壞設(shè)備或產(chǎn)品!危險(xiǎn)：DangerO 本產(chǎn)品的設(shè)訃和制造并非是為了使用在對(duì)人身安全有威脅的機(jī)械和系統(tǒng) 中。宇海機(jī)電廣東辦事處Q 用戶的機(jī)械和系統(tǒng)選用本產(chǎn)品時(shí)，須在設(shè)訃和制造中考慮安全防護(hù)措施, 防止因操作不當(dāng)或本產(chǎn)品異常而引發(fā)意外事故。伺服驅(qū)動(dòng)器即使斷電后，高壓仍會(huì)保持一段時(shí)間，斷電后5分鐘內(nèi)請(qǐng)勿拆卸 電線，不得觸摸端子排。O參與拆卸與維修的人員必須具備相應(yīng)的專(zhuān)業(yè)

3、知識(shí)和工作能力。損壞或有故障的產(chǎn)品不可投入使用。必須按產(chǎn)品儲(chǔ)運(yùn)環(huán)境條件儲(chǔ)存和運(yùn)輸。 搬運(yùn)伺服電機(jī)時(shí)，不得拖曳電線、電機(jī)軸和編碼器。伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)不得承受外力及撞擊。避免振動(dòng)，嚴(yán)禁承受沖擊。受損或零件不全時(shí)，不得進(jìn)行安裝。11. 必須安裝在有足夠防護(hù)等級(jí)的控制柜內(nèi)。必須與其它設(shè)備間保留足夠的間隙。必須有良好的散熱條件。 防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃易爆物質(zhì)侵入。安裝務(wù)必牢固，防止因振動(dòng)松脫。防止液體侵入損壞電機(jī)和編碼器。 禁止敲擊電機(jī)和電機(jī)軸，以免損壞編碼器。 電機(jī)軸不可承受超載極限的負(fù)荷。伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地。 接線必須正確而且牢固，否則可能會(huì)使伺服電機(jī)錯(cuò)誤運(yùn)轉(zhuǎn)

4、，也可能因接 觸不良損壞設(shè)備。 伺服電機(jī)U、V、W端子不可反接，不可接交流電源。 伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器之間須直連，不能接入電容、電感或?yàn)V波器。并接在輸出信號(hào)直流繼電器上的續(xù)流二極管不可接反。 通電前應(yīng)確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)已安裝妥善，固定牢固，電源電壓7宇海機(jī)電廣東辦事處及接線正確。調(diào)試時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)先空載運(yùn)轉(zhuǎn)，確認(rèn)參數(shù)設(shè)置無(wú)誤后，再作負(fù)載調(diào)試， 防止因錯(cuò)誤的操作導(dǎo)致機(jī)械和設(shè)備損壞。應(yīng)接入一個(gè)緊急停止電路，確保發(fā)生事故時(shí)，設(shè)備能立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，電 源立即被切斷。在復(fù)位一個(gè)報(bào)警之前，必須確認(rèn)運(yùn)行信號(hào)關(guān)斷，否則會(huì)突然再啟動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)器必須與規(guī)定的伺服電機(jī)配套使用。附近有電磁干擾時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器接入隔離

5、變壓器和濾波器。不要頻繁接通、斷開(kāi)伺服系統(tǒng)電源，防止損壞系統(tǒng)。伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)后可能發(fā)熱，運(yùn)行時(shí)和斷電后的一段時(shí) 間內(nèi)，不能觸摸驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)。交流伺服技術(shù)自八十年代初發(fā)展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已 廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、印刷包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、自動(dòng)化生產(chǎn)線等自動(dòng)化領(lǐng)域。SDXXX系列交流伺服是本公司自主研發(fā)的新一代交流伺服驅(qū)動(dòng)器，主要采 用最新的IRMCK201作為核心運(yùn)算單元，并采用了復(fù)雜可編程器件EPLD及三菱 智能功率模塊，具有集成度高，體積小，響應(yīng)速度快，保護(hù)完善，可靠性高等一 系列優(yōu)點(diǎn)。適用于高精度的數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)械制造業(yè)等工業(yè)控制自 動(dòng)化領(lǐng)域

6、。與以往驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，SDXXX交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)： 伺服電機(jī)自帶編碼器，位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，與開(kāi)環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。 調(diào)速比為1： 5000,從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。 伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速可達(dá)5000rpm,回轉(zhuǎn)定位精度l/10000r （注：不同型號(hào)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速不同）。通過(guò)修改參數(shù)可對(duì)伺服系統(tǒng)的工作方式、運(yùn)行特性做出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的要求。改進(jìn)的空間矢量控制算法，比普通的SPWM產(chǎn)生的力矩更大，噪音更小。高達(dá)3倍的過(guò)載能力，帶負(fù)載能力強(qiáng)。完善的保護(hù)功能：過(guò)流，過(guò)壓，欠壓和編碼器故障等保護(hù)。 監(jiān)視功能允許顯示18個(gè)參數(shù)狀態(tài)，包括位置誤差，電機(jī)轉(zhuǎn)速、反饋

7、脈沖、指 令脈沖、電機(jī)電流、報(bào)警記錄等。 高適應(yīng)性，能夠適應(yīng)高速高精度電機(jī)，可以配套28磁極,400-6000線編碼器 的各型號(hào)電機(jī)。1.2型號(hào)意義1. 伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)S D 30 MT功能代碼(M：數(shù)字量與模擬量兼容)I IPM Module (15/20/30/50/75A) 采用空間矢量調(diào)制方式(SVPWM)的交流伺服驅(qū)動(dòng)器AC【注意】產(chǎn)品的儲(chǔ)存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。產(chǎn)品的安裝需要防火材料， 不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災(zāi)。 伺服驅(qū)動(dòng)器須安裝在電氣控制柜內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液 體及易燃物侵入。伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動(dòng)，禁止承受沖擊。嚴(yán)禁拖拽伺服電機(jī) 電線

8、、電機(jī)軸和編碼器。2. 1安裝場(chǎng)合電氣控制柜內(nèi)的安裝驅(qū)動(dòng)器的使用壽命與環(huán)境溫度有很大的關(guān)系。電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā) 熱以及控制柜內(nèi)的散熱條件，都會(huì)影響伺服驅(qū)動(dòng)器周圉的溫度，所以在考慮機(jī)箱 設(shè)訃時(shí)，應(yīng)考慮驅(qū)動(dòng)器的散熱冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況，以保證伺服驅(qū)動(dòng)器 周圉環(huán)境溫度在55°C以下，相對(duì)濕度95%以下。長(zhǎng)期安全工作溫度在45°C以下。伺服驅(qū)動(dòng)器附近有發(fā)熱設(shè)備5 伺服驅(qū)動(dòng)器在高溫條件下工作，會(huì)使其壽命明顯縮短，并易產(chǎn)主故障。所以應(yīng)保證伺服驅(qū)動(dòng)器在熱對(duì)流和熱輻射的條件下周用濕度在55C以下。伺服驅(qū)動(dòng)器附近有振動(dòng)設(shè)備采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，振動(dòng)保證在

9、0. 5g （4. 9m/s2）以下。.伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用時(shí)，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以 及加工液體，會(huì)使驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障。所以在安裝時(shí)，必須釆取防護(hù)措施，保證驅(qū) 動(dòng)器的工作環(huán)境。伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備時(shí)，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線以及控制線有很大的 干擾影響，易使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作?？梢约尤朐肼暈V波器以及其它各種抗干擾措 施，保證驅(qū)動(dòng)器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會(huì)增大，為了避免 這種情況，可以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線很容易受到干擾, 要有合理的走線和屏蔽措施。2. 2驅(qū)動(dòng)器安裝 伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在保

10、護(hù)良好的電柜內(nèi)<> 伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方 向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。不可安裝在易燃物體上面或附近， 防止火災(zāi)。L安裝環(huán)境（1）防護(hù)伺服驅(qū)動(dòng)器自身結(jié)構(gòu)無(wú)防護(hù)，因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜內(nèi)，并防接觸 腐蝕性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。（2）溫濕度環(huán)境溫度05O°C,長(zhǎng)期安全工作溫度在45°C以下，相對(duì)濕度在90%以下， 并應(yīng)保證良好的散熱條件。（3）振動(dòng)與沖擊驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)避免振動(dòng)，采取減振描施控制振動(dòng)在0.5g （4.9m/S2）以下， 驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)不得承受重壓和沖擊。2. 通風(fēng)間隔3、安裝方法（1）安裝方式電機(jī)采用凸緣

11、安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。（2）安裝注意事項(xiàng) 拆裝帶輪時(shí)，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼器。應(yīng)采用螺旋 式壓拔工具拆裝。 電機(jī)不可承受大的軸向，徑向負(fù)荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負(fù)載。 固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。4、安裝尺寸5宇海機(jī)電廣東辦事處7宇海機(jī)電廣東辦事處全數(shù)字交流伺服單尤滋贏盈.|型號(hào)：SD15»T|PERSTWVUr1313926«底 mfi忌tfIso60.585#宇海機(jī)電廣東辦事處#宇海機(jī)電廣東辦事處1483926全敵字交淤伺駅單元匸0鼠陳盈我|型號(hào)：SD20£| PE卜co卜6I TeurRtf-fK 二 0借號(hào)插頭高度線咼

12、號(hào)曲 信彎度60.589.5R2.5全數(shù)字交流伺眼單元|型SD30XT|圖2-2: SD20MT安裝尺寸1G839 一 26PERSTWVUr86 T卜卜I IZIlglwBIgllelr-l二 olglw*lelE*f 6G0.595線高 號(hào)曲 信彎度9宇海機(jī)電廣東辦事處#宇海機(jī)電廣東辦事處圖2-3: SD30MT安裝尺寸4626rtuVW -RSTPE L全數(shù)字交流伺服單元 匚C« « « «退出戰(zhàn)小詢認(rèn)172- 80 -F115r-圖2-3: SD50MN安裝尺寸佶號(hào)牯頭高度線高 號(hào)曲 信彎度11宇海機(jī)電廣東辦事處10 -外部交流電必須經(jīng)隔離變壓器

13、后才能接到伺服驅(qū)動(dòng)器上。 必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害。 驅(qū)動(dòng)器和伺服 電機(jī)必須良好接地。 U、V、W與電機(jī)繞組必須一一對(duì)應(yīng)，否則會(huì)損壞電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器。 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕 緣性能。 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量高壓電解電容，在斷電后5分鐘內(nèi)不可觸摸端子或?qū)Ь€。3. 1標(biāo)準(zhǔn)接線：本交流伺服驅(qū)動(dòng)的接線與控制方式等有關(guān)。1在位置/模擬量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN請(qǐng)按照：圖3-1： SD15MT位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新 月）標(biāo)準(zhǔn)接線。圖3-2 : SD15MT位置/模擬量控制

14、方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-3 : SD15MT位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、 常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接 線圖3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列） 標(biāo)準(zhǔn)接線2.配線 Wiring（1）電源端子TB0 R、S、T、U、V、W 各端子線徑必須1. 5mm2 （AWG14 16）, r> t 端子 線徑需1. 0mm2 （AWG16

15、18）o Terminal lead wire diameter： R、S、 T、U、V、Wl. 5mm2 （AWG14-16）, r、1.0mm2 （AWG16-18）o0 PE接地線的線徑為2mm2以上。驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須在驅(qū)動(dòng)器的PE 端子上一點(diǎn)接地，接地電阻應(yīng)< 100 Qo0 本機(jī)接線端子采用JUT-1.5-3冷壓預(yù)絕緣端子，務(wù)必連接牢固。0 SD15M應(yīng)當(dāng)采用單相隔離變壓器供電，SD20MN、SD30MN, SD50MN, SD75MN應(yīng)當(dāng)采 用三相隔離變壓器供電，以減少電機(jī)傷人之可能性。在市電與隔離變壓器之間最 好能加裝噪聲濾波器，提高系統(tǒng)之抗干擾能力。SD15M0 請(qǐng)安

16、裝非熔斷型（NFB）斷路器，使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。（2）控制信號(hào)C2端子、反饋信號(hào)C1端子0 線徑：采用屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜），線徑20. 12 mnb屏 蔽層須接FG端子。13宇海機(jī)電廣東辦事處#宇海機(jī)電廣東辦事處11O 線長(zhǎng)：電纜長(zhǎng)度盡可能短，控制信號(hào)CN2電纜不超過(guò)3米，反饋信號(hào) CN1電纜長(zhǎng)度不超過(guò)20米。0布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，以防干擾串入。0 請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反 向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。圖3-1： SD15MT位宜/模擬雖控制方式（華大電機(jī).溫嶺宇海、常州常華.常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線#宇海機(jī)電廣東辦事

17、處15NFB NC單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器RSDC 1224V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)警 定位完成輸岀公共端編碼器反饋至 系統(tǒng)A相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)B相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端位置指令PULS位置指令SIGNCOM+8INH20SON21ALRS9CT P23RSTP4Vin12Vingnd13SRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AOUT-16BOUT+22BOUT-10ZOUT+24ZOUT-11cz2CZCOM5PULS+18PULS-6SIGN

18、+19SIGN-7ICS3FG43xCCN21I.7Kn>25何服電機(jī)PE -CN11255V -65V -175V -185V -10V -20V -30V -40V -24A+ <12A-f23BO11B- <22Z+10z- &21u+卜9u-卜20y+卜8v-卜19w+ <7r卜131HP16ov14FG -15FG卜(X132_35161767891011圖3-2 : SD15MT位宜/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線12宇海機(jī)電廣東辦事處17NFB NC伺服驅(qū)動(dòng)器RSCN220112p>RSTP»Vin VingndSRDY1ALM

19、15COIN14DG3AOUT+1/AOUT-16V-ABOUT+22BOUT-10I IZOUT+24ZOUT-11CZ2CZCOM5186i ii*uSIGN+19SIGN-7FGPULS+PULS7725位置指令SIGN單相AC220VDC 1224V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地伺服準(zhǔn)備好冬 伺服報(bào)警妍 定位完成冬 輸出公共端Q編碼器反饋至 系統(tǒng)A相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)B相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端位置指令PULSCOM+INH"SON"ALRS圖3-3 : SD15

20、MT位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線13宇海機(jī)電廣東辦事處#NFB NC圖3-3 : SD15MT位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線13宇海機(jī)電廣東辦事處#14宇海機(jī)電廣東辦事處19三相AC220V或單相AC220VNC伺服驅(qū)動(dòng)器UVWPECN1DC 1224V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差汁數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)警 定位完成輸出公共端編碼器反饋至 系統(tǒng)A相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)B相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端位置指令PULS位置指令SIGNCOHsINH20SON21A

21、LRS9rj p23RSTP1Vin12Vingnd13SRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AOUT-16BOUT+22BOUT-10ZOUT+24ZOUT-11cz2CZCOM5PULS+18PULS-6SIGN+19SIGN-FG2510Kpc二 Egg6_1718匸2324122311221021920F19713161415伺服電機(jī)23FG 13V)vE 七 z+7-1+23T5V5V5V5V3V3V)V1_r8_6_?_io13n141215圖3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位胃7模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海.常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線14宇

22、海機(jī)電廣東辦事處#圖3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線15宇海機(jī)電廣東辦事處21伺服驅(qū)動(dòng)器三相AC220V 或單相AC220VNFB NCCN2uv WPEN1DC 1224V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù)模擬量輸入端- 模擬量輸入地-伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)警4 定位完成 輸岀公共端*COM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnd13-r< tSRDY1AIM15COIN14DG36_171815V5V5V5V0V0VI24A+1-12A-123B+11B-122Z+。1

23、0Z-<21U+13編碼器反饋至 系統(tǒng)A相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)B相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸岀 編碼器Z相輸岀公共端位置指令PULSAOUT+17AOUT-16A/19科BOUT+22BOUT-10ZOUT+24ZOUT-1113161415FGFG位置指令SIGNcz2-CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN-7FG25沅4%1A121323/A45碼1617678910111圖3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線15宇海機(jī)電廣東辦事處#11 3-6： SD20MT/SD30MT/SD5

24、0MN位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線16宇海機(jī)電廣東辦事處23三相AC220V或單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器EU V WPDC 1224V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地>COM+8TNH20SON21AIRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnd13伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)警 定位完成 輸出公共端©SRDYlAIM15COIN14DG3編碼器反饋至 系統(tǒng)A相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)B相信號(hào)編碼器反饋至 系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端位置指令PULS位置指令SIGNAOUT+17AOUT-

25、16-BOUT+22BOUT-10ZOUT+24ZOUT-llCZ2CZCOM5PULS+18PULS-6SIGN+19SIGN-7H -FG2555V -65V -175V -183V -l)V -2)v -3)V -4)v -241223ll3 -中22Z+ &1021920819忤卜7卜&134HP16)V14詒-15:G &1X CN3PT4%lu234567碼8910ll12131415I伺服電機(jī)11 3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線16宇海機(jī)電廣東辦事處#3.2 SD15MT/SD20MT/

26、SD30MT/SD50MN1.端子配置 Terminal Configuration圖3-7為伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖。其中TB1為SD15MT/ SD20MT/30MT/ 端子排,TB2為50MN端子排；CN2為DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式; CN1也為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式。說(shuō)明：在模擬量速度控制模式時(shí)：Vin為模擬量輸入端，Vingnd為模擬量輸 入地。AOUT+、AOUT、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT是編碼器反饋至lj系 統(tǒng)的信號(hào)。14宇海機(jī)電廣東辦事處#14宇海機(jī)電廣東辦事處25TB1r TB2HCN2PEI PE I/、1 SRDY/ /1

27、3 MHP14 COIN/SCMP廣、25 NC廠12 CZ12 A-vyr15 ALM廣、24 A+丿3 DG廠、11 B-、16 AOUT-廣、23 B+4 RSTP10 z-17 AOUT+丿22 Z+c5 CZCOM 9 U-18 PULS+vJ21 U+6 PULS-嚴(yán)、8 V-19 SIGN+20 V+、丿7 SIGN-7 W-Ur20 INH19 W+8 COM+6 +5V21 SON嚴(yán)、IS +5V.丿9 ALRS5 +5VLy22 BOUT+o17 十5 VJ10 BOUT-4 0VI r23 CLE/SC116 0VZ11 ZOUT-3 0V24 ZOUT+15 FG12

28、VinJr_一 OVf25 FGV-/11 FGF、13 VingndS/廠、1 OVIX.X.CN114宇海機(jī)電廣東辦事處#DB25DB2514宇海機(jī)電廣東辦事處27182.電源端子Sheet 3.1電源端子TB端子號(hào)Terminal No端子記號(hào)TerminalMarking信號(hào)名稱(chēng) Signal Name功能 FunctionTB-1R主回路電源 單相或三相主回路電源端子注意：不要同電機(jī)輸出端子U、V、W連接TB-2STB-3TTB-4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻 100歐；伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地TB-5U伺服電機(jī)輸出伺服電機(jī)輸出端子必須與電機(jī)U、V、W端子對(duì)應(yīng)連接TB-6V

29、TB-7wTB-8r控制電源 單相控制回路電源輸入端子220V 50Hz 備注：在SD15MT的TB1中不用接TB-9t3.控制端子CN2控制方式簡(jiǎn)稱(chēng)：P代表位置控制方式S代表模擬量速度控制方式Sheet 3.2控制信號(hào)輸入/輸出端子端子號(hào)信號(hào)名稱(chēng)記號(hào)I/O方式功能CN2-8輸入端子的電源 正極COM4-Typel輸入端子的電源正極用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器DC1224V,電流 100mACN2-20指令脈沖禁止INHTypclP位垃指令脈沖禁止輸入端子INH ON：指令脈 沖輸入禁止cINH OFF：指令脈沖輸入有效CN2-21伺服使能SONTypelp.s伺服使能輸入端SON ON：允許

30、驅(qū)動(dòng)器工作 SON OFF：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作，電機(jī)處于 自由狀態(tài)注1 ：當(dāng)從SON OFF打到SON ON前，電機(jī) 必須是靜止的Notel:注2：打到SON ON后，至少等待5ms再輸 入命令Note2注3：如果用PA27打開(kāi)內(nèi)部使能，則SON信號(hào)不檢測(cè)。CN2-9報(bào)警消除ALRSTypelP.s報(bào)警淸除輸入端子ALRS ON：淸除系統(tǒng)報(bào)警 ALRS OFF：保持系統(tǒng)報(bào)警CN2-23偏差計(jì)數(shù)器淸零CLETypclp位置偏差計(jì)數(shù)器淸零輸入端子CLEON：位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器淸零CN2-12模擬量輸入端VinType4s外部模擬速度指令輸入端子，單端方式，輸入 阻抗10千歐姆，輸入范圍一

31、 10V4-lOVeCN2-13模擬疑輸入地Vingnd模擬輸入的地線。CN2-1伺服準(zhǔn)備好輸出SRDYType2P.s伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器 沒(méi)有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸岀ONSRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺 服準(zhǔn)備好輸出OFFCN2-15伺服報(bào)警輸出ALMType2P.S伺服報(bào)警輸出端子?？梢杂肞A27參數(shù)來(lái)改變 報(bào)警輸岀電平高或低有效。CN2-14左位完成輸出COINType2p定位完成輸出端子COIN ON：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的 泄位范圍時(shí)，泄位完成輸岀ONCN2-4超程保護(hù)RSTPTypelP.s外接超程保護(hù)信號(hào)，信號(hào)有效時(shí)產(chǎn)生

32、Err-32 報(bào)警CN2-3輸出端子 的公共端DG控制信號(hào)輸岀端子（除CZ外）的地線公共端CN2-17編碼器A相信號(hào)AOUT+Type5p.s1. 編碼器A、B、Z信號(hào)差分驅(qū)動(dòng)輸岀（26LS31輸岀，相當(dāng)于RS422）；2. 非隔離輸岀（非絕緣）。CN2-16AOUTCN2-22編碼器B相信號(hào)Coder phase-B signalBOUT+Type5P.SCN2-10BOUT-P.SCN2-24編碼器Z相信號(hào)ZOUT+Type5P.sCN2-11ZOUT-P.sCN2-2編碼器Z相集電 極開(kāi)路輸出CZType6P.s1. 編碼器Z相信號(hào)由集電極開(kāi)路輸岀，編碼 器Z相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON（輸出

33、導(dǎo)通）， 否則輸出OFF （輸出截止）：2. 非隔離輸出（非絕緣）：3. 在上位機(jī)，通常Z相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng) 用髙速光電耦合器接受。CN2-5編碼器Z相輸出 的公共端CZCOM編碼器Z相輸岀端子的公共端CN2-18指令脈沖PLUS 輸入PULS +Type3p外部指令脈沖輸入端子注用PA-9設(shè)定脈沖輸入方式CN2-6PULS-14宇海機(jī)電廣東辦事處CN2-19指令脈沖SIGN 輸入SIGN4-Type3P1) 指令脈沖+符號(hào)方式2) CCW/CW指令脈沖方式CN2-7SIGN-CN2-25屏蔽地線SFG屏蔽地線端子4.反饋信號(hào)端子CN1Sheet 3.3反饋信號(hào)端子CN2端子號(hào)信號(hào)名稱(chēng)端子記

34、號(hào)顏色功能記號(hào)I/O方式CN1-5CN1-6CN1-17CN1-185V 電源 Power+5V伺服電機(jī)光電編碼器用 +5V電源；電纜長(zhǎng)度較 長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根芯線 并聯(lián)，減小線路壓降。CN1-1CN1-2CN1-3CN1-4CN1-16電源公共地0VCN1-24編碼器A+輸入A+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 A+相連接CN1-12編碼器A輸入A-與伺服電機(jī)光電編碼器 A 相連接CN1-23編碼器B +輸入B +Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 B +相連接CN2-11編碼器B輸入B-與伺服電機(jī)光電編碼器 B 相連接CN2-22編碼器Z+輸入Z+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 Z+相連接CN2-

35、10編碼器z輸入Coder ZInputz-與伺服電機(jī)光電編碼器 z相連接hCN1-21編碼器U+輸入U(xiǎn)+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 U+相連接CN1-9編碼器u輸入u-與伺服電機(jī)光電編碼器 u相連接CN1-20編碼器V+輸入V +Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 V+相連接CN1-8編碼器V輸入V-與伺服電機(jī)光電編碼器V 相連接CN1-19編碼器W+輸入W +Type4與伺服電機(jī)光電編碼器W +相連接CN1-7編碼器W 輸入WType4與伺服電機(jī)光電編碼器 W相連接3. 3 I/O接口原理E開(kāi)關(guān)量輸入接口駆動(dòng)器側(cè)com+圖Typel開(kāi)關(guān)量輸入接口（1）由用戶提供電源,DC1224V,電流M

36、 100mA；（2）注意，如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。2.開(kāi)關(guān)量輸出接口iuitx5cinAninx25V圖3-9 Type2開(kāi)關(guān)量輸出接口 S（1）外部電源山用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū) 動(dòng)器損壞。（2）輸出為集電極開(kāi)路形式，最大電流50mA,外部電源最大電壓25Vo因此，開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過(guò)限定要求或 輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。（3）如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。Diagram 3-10 Type3脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動(dòng)方式VCC柴動(dòng)

37、器側(cè)PULS 220一工30（5三影>-Diagram 3-11 Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式（1）為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式；（2）差分驅(qū)動(dòng)方式 下，釆用AM26LS31. MC3487或類(lèi)似的RS422線驅(qū)動(dòng)器；（3）采用單端驅(qū)動(dòng)方式，會(huì)使動(dòng)作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動(dòng)電流 1015mA,限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng) 驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCC = 24V, R=1.32k： VCC=12V, R = 51O82OQ； VCC = 5V, R=82 120Q。（4）采用單端驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，外部電源山用戶提供。但必需注意，如果電源極性 接

38、反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。（5）脈沖輸入形式詳見(jiàn)表3. 4箭頭表示計(jì)數(shù)沿，表3. 5是脈沖輸入時(shí)序及參數(shù)。表3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值脈沖列Pulse train符 號(hào)codepulsSIGNTLFLFLFU0指令脈沖+符號(hào)CCW脈沖列CW脈沖列PULSSIGN1CCW脈沖CCW脈沖宇海機(jī)電廣東辦事處37參數(shù)差分驅(qū)動(dòng)輸入單端驅(qū)動(dòng)輸入tck>2uS>5uSth>luS>2.5uStl>luS>2.5uStrh<0.2uS<0.3uStri<0.2uS<0.3uSts>luS>2.5uStqck>8

39、uS>10uStqh>4uS>5uStql>4uS>5uStqrh<0.2uSvO3uStqrl<0.2uSvO.3uStqs>luS>2.5uS23表3.5脈沖輸入時(shí)序參數(shù)電機(jī)側(cè)蘇動(dòng)器側(cè)2<-AB.Z.V.V.W圖314伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口第四章參【注意】NoticeMr數(shù) 參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯(cuò)誤的設(shè)置可能會(huì)引起設(shè)備損壞和 人員傷害。建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)行。4. 1參數(shù)設(shè)置（PA） 覽表本交流伺服驅(qū)動(dòng)器提供工作參數(shù)的顯示及修改功能。.備注：不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)有不同的出廠值。操作EE-df可以調(diào)出驅(qū)動(dòng)的

40、出廠 值。表Sheet 4.1參數(shù)一覽表參數(shù)號(hào)參數(shù)名稱(chēng)適用方式參數(shù)范圍出廠值單位PA-01控制方式P, S131PA-02速度環(huán)比例常數(shù)（中、高速 時(shí)）P, S101000100PA-03速度環(huán)積分常數(shù)（中、高速 時(shí)）P, S101000100PA-04加速時(shí)間常數(shù)P, S6 15306msPA-05減速時(shí)間常數(shù)P, S6 15306msPA-06位置環(huán)增益P10 500160PA-07位置環(huán)前饋系數(shù)P0-10010PA-08默認(rèn)顯示內(nèi)容P, S1151PA-09位置指令脈沖方式選擇P121PA-10位置指令脈沖方向取反P121PA-11位置超差檢測(cè)范圍P1 3000900*10脈沖PA-12

41、位置超差忽略選項(xiàng)PP121PA-13電機(jī)最大速度P, S0 30002000RpmPA-14速度反饋低通濾波器系數(shù)S13012PA-15模擬速度指令零偏補(bǔ)償值 eS3000-3000PA-16模擬速度指令增益S1 10024PA-17模擬速度指令方向取反S122PA-18電子齒輪分子P1327671PA-19電子齒輪分母P1327671PA-20電機(jī)過(guò)載系數(shù)P, S1. 0-3. 02.5PA-21備用PA-22位置控制反饋低通濾波器 系數(shù)P0 20050PA-23編碼器報(bào)警的選擇開(kāi)關(guān)P, S121PA-24內(nèi)部參數(shù)P, SPA-25內(nèi)部參數(shù)P, SPA-26備用PA-27使能信號(hào)選擇及報(bào)警電

42、平 選擇P, S030PA-28定位完成范圉P, S0 300010脈沖PA-29電流環(huán)比例常數(shù)P, S50050002400PA-30電流環(huán)積分常數(shù)P, S30020001000PA-31備用PA-32速度環(huán)增益變化率P, S0-10013PA-33電機(jī)額定電流P, S09. 06.5安培PA-34備用PA-35電機(jī)類(lèi)型選擇P, S118PA-36速度環(huán)比例常數(shù)的最小值 （低速）P, S1 500100PA-37速度環(huán)積分常數(shù)的變化率P, S0-10010PA-38電機(jī)與IPM模塊對(duì)應(yīng)的系 數(shù)P, S1 500015M： 60120MN:60130MN:120250MN:1000PA-39低

43、速時(shí)的電流環(huán)積分常數(shù)P, S1 50001PA-40速度環(huán)積分常數(shù)的最小值 （低速）P, S1 100050PA-41清除歷史報(bào)警P, S121PA-42自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇S121PA-43最大電流限制參數(shù)P, S100081908190PA-44備用S1 2001PA-45備用S0 1000PA-46備用S1 1001PA-47誤差淸除CLE信號(hào)開(kāi)關(guān)選擇P122PA-48脈沖禁止INH信號(hào)開(kāi)關(guān)選擇P122PA-49超程保護(hù)開(kāi)關(guān)及電平選擇P, S133PA-50伺服準(zhǔn)備好電平選擇P, S121PA-51備用PA-52備用PA-53備用PA-54備用PA-55備用PA-56備用PA-57備用PA-

44、58備用PA-59備用PA-60備用4. 2參數(shù)功能PA-1：控制方式選擇，通過(guò)此參數(shù)可以選擇驅(qū)動(dòng)器的控制方式。PA1參數(shù)值控制方式1位置控制方式2模擬量速度控制方式3速度試運(yùn)行控制方式4JOG試運(yùn)行控制方式對(duì)于位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入：對(duì)于模擬量速度 控制方式，速度指令山輸入端口的引腳輸入，根據(jù)正、負(fù)電平（±10V） 對(duì)應(yīng)不同的速度；對(duì)于速度試運(yùn)行控制方式，在SPEEDTEST狀態(tài)下進(jìn) 行；對(duì)于JOG試運(yùn)行控制方式，則可在JOGTEST方式下運(yùn)行。PA-2：速度環(huán)比例常數(shù)，通過(guò)此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。本參數(shù)的設(shè)定值越高，增益越大，系統(tǒng)剛性也越大。參數(shù)的值請(qǐng)根 據(jù)負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng) 盡可能大。PA-3：速度環(huán)積分常數(shù)，通過(guò)此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)定值越大，剛性越大。負(fù)載慣量越大，此值應(yīng)越大。請(qǐng)根據(jù)負(fù)載 情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能 大。PA-4：加速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從Orpm到lOOOrpm的加速時(shí)間。PA-5：減速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從Orpm到lOOOrpm的減速時(shí)間。PA-6：位置環(huán)增益，此參數(shù)用來(lái)設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)定值約大