工業(yè)機器人知識要點解析ABB機器人PPT課件

1、工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）主講人：王老師edubot_ 第1部分 整體介紹 第2部分 手動操縱 第3部分 I/O配置 第4部分 基本編程 第5部分 示教器常用操作edubot_第06課 動作模式線性模式edubot_學習目標：了解基坐標系的定義了解奇異點的概念掌握線性運動方法edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式基坐標系定義線性運動用于控制機器人在對應坐標系空間中進行直線運動，便于操作者定位。ABB機器人在線性運動模式下可以參考的坐標系有“大地坐標系”、“基坐標系”、“工具坐標系”和“工件坐標系”四種，本節(jié)課程以“基坐標

2、系”為例進行操作。 ABB機器人基坐標系原點位于底座的中心軸與地面的交點處，當機器人水平安裝且各軸角度均為0度時，朝向第六軸中心線的方向即為X軸正方向，豎直向上為Z軸正方向，使用右手定則即可確定機器人Y軸正方向。YZXedubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式奇異點機器人處于奇異點 類似于IRB120構型的工業(yè)六軸機器人因機械結構設計特點均存在奇異點。奇異點是指當機器人第五軸關節(jié)接近0時，第四軸與第六軸處于同一直線上。軸4軸6軸5edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式奇異點

3、此時機器人自由度將發(fā)生退化，將會造成某些關節(jié)角速度趨于無窮大，導致失控。因此，ABB機器人在靠近奇異點時將會發(fā)出報警。報警界面edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式巧記操縱桿方向 當機器人在基座標系下運動時，用戶處于機器人X軸正方向且面向機器人站立，機器人移動方向將與機器人運動方向一致，方便用戶記憶。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式操作步驟步驟1：將控制器上的【模式選擇】旋鈕切換至“手動模式”。自動模式手動模式edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2

4、部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式操作步驟步驟2：點擊【主菜單】下【手動操縱】按鈕。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式操作步驟步驟3：點擊【動作模式】。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式步驟4：點擊【線性】，點擊【確定】。操作步驟edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式操作步驟步驟5：半按住示教器背面的【使能按鈕】。使能按鈕edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式操作步驟步驟6：示教器狀態(tài)欄顯示“電機開啟”。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時062.2動作模式線性模式操作