平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計xinPPT課件

1、二、連桿機構(gòu)的分類1、根據(jù)構(gòu)件之間的相對運動分為：平面連桿機構(gòu)，空間連桿機構(gòu)。2、根據(jù)機構(gòu)中構(gòu)件數(shù)目分為：四桿機構(gòu)、五桿機構(gòu)、六桿機構(gòu)等。 若干個構(gòu)件全用低副聯(lián)接而成的機構(gòu)，也稱之為低副機構(gòu)（連桿機構(gòu)）。一、 連桿機構(gòu)第1頁/共85頁三、平面連桿機構(gòu)的特點1）適用于傳遞較大的動力，低副面接觸,磨損減?。?常用于動力機械。2）易于制造，易于保證所要求的制造精度3）依靠運動副元素的幾何形面保持構(gòu)件間的相互接觸4)構(gòu)件的運動形式多種多樣，能實現(xiàn)多種運動不足之處：1）只能近似實現(xiàn)給定的運動規(guī)律或運動軌跡.2）產(chǎn)生慣性力，引起較大的振動和動載荷,不宜于傳遞高速運動。3) 當給定的運動要求較多時,需要的構(gòu)

2、件數(shù)和運動副較多,機構(gòu)復雜，工作效率降低，自鎖第2頁/共85頁平面連桿機構(gòu)設(shè)計包括：選型和運動尺寸設(shè)計（確定機構(gòu)運動簡圖的參數(shù)，轉(zhuǎn)動副之間的距離，移動副位置尺寸等）運動尺寸設(shè)計分為以下三類：1)實現(xiàn)構(gòu)件給定位置，要求連桿機構(gòu)引導某構(gòu) 件按規(guī)定順序經(jīng)過若干給定的位置。2)實現(xiàn)已知運動規(guī)律，要求主從動件滿足已知的若干組對應關(guān)系。3)實現(xiàn)已知的運動軌跡，要求構(gòu)件上某一點沿給定的軌跡運動。第3頁/共85頁設(shè)計方法主要是：圖解法和解析法，圖譜法。圖解法：利用機構(gòu)運動過程中各運動副位置之間的幾何關(guān)系，通過作圖獲得有關(guān)運動尺寸。直觀形象，精度低。解析法：將運動設(shè)計問題用數(shù)學方程加以描述，通過方程的求解獲得有

3、關(guān)運動尺寸。一種有效的設(shè)計方法。圖譜法是利用編寫匯集的連桿曲線圖冊來設(shè)計平面連桿機構(gòu). 第4頁/共85頁3-1 平面四桿機構(gòu)的基本形式、及其演化一、鉸鏈四桿機構(gòu)與機架組成運動副的構(gòu)件稱為連架桿.機架4連架桿1連桿2連架桿3不與機架組成運動副的構(gòu)件稱為連桿。若組成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件能作整周相對轉(zhuǎn)動,則該轉(zhuǎn)動副稱為整轉(zhuǎn)副,否則稱為擺動副.所有運動副均為轉(zhuǎn)動副的平面四桿機構(gòu)稱為鉸鏈四桿機構(gòu)第5頁/共85頁第6頁/共85頁第7頁/共85頁1）曲柄搖桿機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu):兩連架桿中，一個為曲柄，而另一個為搖桿。兩連架桿中，一個為曲柄，而另一個為搖桿。2）雙曲柄機構(gòu) 兩連架桿均為曲柄。3）雙搖桿機構(gòu) 兩連架桿均

4、為搖桿。曲柄:與機架組成整轉(zhuǎn)副的連架桿.搖桿:與機架組成擺動副的連架桿.根據(jù)兩聯(lián)架桿為曲柄或搖桿:第8頁/共85頁機構(gòu)倒置曲柄搖桿雙曲柄曲柄搖桿雙搖桿低副運動可逆性:以低副相連的兩構(gòu)件間的相對運動關(guān)系,不會因取其中那一個構(gòu)件為機架而改變.倒置機構(gòu):通過更換機架而得到的機構(gòu)稱為原機構(gòu)的倒置機構(gòu)第9頁/共85頁二 含一個移動副的四桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副321DCBA(a)321DCBA(b)機架上制作一同樣軌跡的圓弧槽,滑塊置于槽中,弧形滑塊的運動完全等同于轉(zhuǎn)動副D的作用第10頁/共85頁321DCBA(c)e4轉(zhuǎn)動副演化為移動副，演化為含一個移動副的四桿機構(gòu):曲柄滑塊機構(gòu).e為偏距,曲柄回轉(zhuǎn)中

5、心到直槽中心線的距離。半徑增加至無窮大,圓心D移到無窮遠處,圓弧槽變成了直槽,滑塊做往復直線運動第11頁/共85頁ABCe321偏置曲柄滑塊機構(gòu)BAC321對心滑塊機構(gòu)第12頁/共85頁移動導桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動導桿機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)曲柄搖塊機構(gòu)第13頁/共85頁第14頁/共85頁第15頁/共85頁正弦機構(gòu)BAC321對心滑塊機構(gòu)A3sBC21sinABls 連桿上點B的軌跡是圓弧，連桿長度變?yōu)闊o限大，圓弧變?yōu)橹本€，連桿作成滑塊含兩個移動副的四桿機構(gòu)曲柄移動導桿機構(gòu)三 含兩個移動副的四桿機構(gòu)第16頁/共85頁A3sBC21sinABls第17頁/共85頁第18頁/共85頁四 偏心輪機構(gòu)偏心輪機構(gòu)半徑加大C

6、1CBAC2(a)ABC(b)如果曲柄長度很短，在桿狀曲柄兩端裝設(shè)轉(zhuǎn)動副存在設(shè)計上的困難將曲柄設(shè)計成偏心距為曲柄長的偏心圓盤。偏心輪曲柄長度很短，兩端裝設(shè)兩個轉(zhuǎn)動副存在困難或者曲柄銷要承受較大的沖擊載荷時，常采用第19頁/共85頁第20頁/共85頁偏心輪機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，偏心輪軸頸的強度和剛度大，且易于安裝整體式連桿，廣泛用于曲柄長度要求較短、沖擊載荷較大的機械中。顎式破碎機第21頁/共85頁3-3 平面四桿機構(gòu)的主要工作特性一、轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件1.鉸鏈四桿運動鏈中轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件機構(gòu)中任意兩構(gòu)件之間的相對運動關(guān)系與哪個構(gòu)件為機架無關(guān).針對鉸鏈四桿運動鏈來分析整轉(zhuǎn)副存在的必

7、要條件第22頁/共85頁BDAC1234abcdB2ACB1DEFGFEGd+a|d-a|b-c|b+c若A為整轉(zhuǎn)副，圓周k1上任一點均能與B2點鉸接成轉(zhuǎn)動副B,即環(huán)形區(qū)域應包容圓周k1上各點.K3K2K1(3-1)cbdad ab c (3-2)第23頁/共85頁圓周k1上任一點均能與B2點鉸接成轉(zhuǎn)動副B,即環(huán)形區(qū)域應包容圓周k1上各點.dab c (3-2)當a d時,由(3-2)得:abcdacbd或(3-2a)(3-2b)將式(3-1)和式(3-2a),(3-2b)分別兩兩相加,得:ab,ac,ad (3-3)當da時,式(3-2)可展開為:(3-1)cbda第24頁/共85頁dbac

8、dcab(3-2c)(3-2d)或?qū)⑹?3-1)和式(3-2c),(3-2d)分別兩兩相加,得:da,db,dc (3-4)A為整轉(zhuǎn)副的條件：1）組成轉(zhuǎn)動副A的兩個構(gòu)件中必有一個為四個構(gòu)件中的最短桿；2）最短構(gòu)件與其他三個構(gòu)件中任一構(gòu)件的長度之和不大于另兩構(gòu)件長度之和即最短桿與最長桿之和應小于或等于其他兩構(gòu)件長度之和。（桿長之和條件）第25頁/共85頁反之，若構(gòu)件1最短，且滿足桿長之和條件abcdacbd(3-2a)(3-2b)dab c (3-2) (3-1)圓周k1上各點不超出圓周k2，(3-2)圓周K1上各點不在圓周k3內(nèi),環(huán)行區(qū)域包容圓周K1上各點,或B2點能達到圓周k1上任意位置與B

9、1點組成轉(zhuǎn)動副B,所以A是整轉(zhuǎn)副.(3-1)cbda第26頁/共85頁鉸鏈四桿運動鏈中，某一轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件為： 組成該轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件中必有一個構(gòu)件為最短構(gòu)件，且四個構(gòu)件的長度滿足桿長之和條件。第27頁/共85頁鉸鏈四桿機構(gòu)類型的判斷條件：1）2）在滿足桿長之和的條件下：（2）以最短桿為機架，則兩連架桿為曲柄，（3）以最短桿的對邊構(gòu)件為機架，均無曲柄存在，即該機構(gòu)。（1）以最短桿的相鄰構(gòu)件為機架，則最短桿為曲柄，另一連架桿為搖桿，即該機構(gòu)為；(4）若有兩個最短構(gòu)件相等，則另兩個構(gòu)件長度也相等，則當兩最短都件相鄰時，有三個轉(zhuǎn)動副，當兩最短構(gòu)件相對時，有四個整轉(zhuǎn)副。第28頁/共85頁曲

10、柄搖桿雙曲柄曲柄搖桿雙搖桿第29頁/共85頁（四）課堂練習 1. 試判別下面二個圖分別屬于什么類型并說明連架桿的名稱？ABCD15201830BCAD10281722此機構(gòu)屬于雙搖桿機構(gòu)此機構(gòu)屬于雙曲柄機構(gòu)15+3020+1810+2817+22又最短桿AB固定作為機架其中AB、CD都為搖桿其中AB、CD都為曲柄第30頁/共85頁2.試判別下面二個圖分別屬于什么類型并說明連架桿的名稱？此機構(gòu)屬于曲柄搖桿機構(gòu)此機構(gòu)屬于雙搖桿機構(gòu)BACD13201924BADC2511261513+2420+19又桿AD是最短桿相鄰的桿件其中AB為曲柄、CD為搖桿11+262 , t1t2 , v10。第33頁/

11、共85頁 因此，可通過分析機構(gòu)中是否存在及其大小，來判斷機構(gòu)是否具有急回運動，以及急回的程度。第34頁/共85頁例題分析1、對心曲柄滑塊機構(gòu) K=1 （滑塊在正反行程中平均速度相等）故，沒有急回運動0 BACB1B2C2C1第35頁/共85頁例題分析2、偏置曲柄滑塊機構(gòu)故，有急回運動0 1 K第36頁/共85頁例題分析3、導桿機構(gòu)所以，有急回運動0 1 K第37頁/共85頁曲柄搖桿機構(gòu)的分類：（1） 型曲柄搖桿機構(gòu) K1(0),搖桿慢行程擺動方向與曲柄轉(zhuǎn)向相同。（2）型曲柄搖桿機構(gòu) K1(0),搖桿慢行程擺動方向與曲柄轉(zhuǎn)向相反。C2B1ADC1B2a2+d2b2+c2結(jié)構(gòu)特征:A,D位于C1,

12、C2所在直線的同側(cè).ADC1C2B2第38頁/共85頁（3）型曲柄搖桿機構(gòu) K=1(=0),搖桿無急回運動特征。DAC1C2B2B1a2+d2=b2+c2結(jié)構(gòu)特征:A,C1,C2三點共線第39頁/共85頁三、平面機構(gòu)的壓力角和傳動角Ft = FcosFn = Fsin1、機構(gòu)壓力角:在不計摩擦力、慣性力和重力的條件下，機構(gòu)中驅(qū)使輸出件運動的力的方向線與輸出件上受力點的速度方向間所夾的銳角，稱為機構(gòu)壓力角，通常用表示。ABCDFvcFtFn1234驅(qū)使從動件運動的有效分力增加轉(zhuǎn)動副D的徑向壓力第40頁/共85頁傳動角：壓力角的余角。vcABCDFFtFn用表示,愈大對工作愈有利，采用來衡量機構(gòu)傳

13、動質(zhì)量.Ft = FcosFn = Fsin機構(gòu)的傳動角： min 40度,對于高速和大功率的傳動機械: min 50度,第41頁/共85頁FABC123vB3vB3FABC123= 0 = 90FvvB3FABC213vF第42頁/共85頁需要確定=min時的機構(gòu)位置并檢驗min的值是否滿足要求.2、最小傳動角的確定第43頁/共85頁2、最小傳動角的確定BCminF2ABCDFvcF1abcdFVc = 或 = 180- BCmaxmin=min ,180 -maxmin = 0, cosmin= b2+c2-(d-a)2 +2ad/2bc3-10 = 180, cosmax=b2+c2-(

14、d+a)2 -2ad/2bc 3-11第44頁/共85頁Cosmin- cos(180-max)=b2+c2-(a2+d2)/bc對于曲柄搖桿機構(gòu),a2+d2cos(180-max),min 180-max,由式3-10, minb2+c2，故Cosmincos(180-max), min 180-max ,max 90,即min = 180-max ，最小傳動角出現(xiàn)在曲柄與機架拉直共線位置。對于曲柄搖桿機構(gòu),a2+d2=b2+c2，故min 90，min =180-max,即min = min =180-max ，最小傳動角出現(xiàn)在曲柄與機架拉直和重疊共線位置。 cosmin= b2+c2-(

15、d2+a2) +2ad/2bc3-10cosmax=b2+c2-(d2+a2) -2ad/2bc 3-11第45頁/共85頁總結(jié): 壓力角和傳動角是針對機構(gòu)從動件而言的,反映驅(qū)使從動件運動的力的有效利用程度和衡量機構(gòu)傳動質(zhì)量的重要參數(shù). 為提高機械傳動效率，應使其最小傳動角處于工作阻力較小的空回行程中。第46頁/共85頁3 機構(gòu)的死點位置 在不計構(gòu)件的重力、慣性力和運動副中的摩擦阻力的條件下，當機構(gòu)處于傳動角=0（或=90）的位置下，無論給機構(gòu)主動件的驅(qū)動力或驅(qū)動力矩有多大，均不能使機構(gòu)運動，這個位置稱為機構(gòu)的死點位置。Ft = FcosFn = FsinBFDAC2vDABC321321DA

16、BC1Fv第47頁/共85頁蒸汽機汽車車輪聯(lián)動機構(gòu)。有兩組曲柄滑塊機構(gòu),曲柄位置錯開90度,組合起來使死點位置錯開，避免措施(1)連續(xù)傳動的機器,通過從動件的慣性力 (2)采用兩組機構(gòu)錯位排列第48頁/共85頁連桿式快速夾緊機構(gòu)死點位置的應用飛機起落架放下機 輪的位置ABCDABCD1234工件P第49頁/共85頁平面四桿機構(gòu)的設(shè)計 連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題 機構(gòu)選型根據(jù)給定的運動要求選擇機 構(gòu)的類型；尺度綜合確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長度 尺寸)。 同時要滿足其他輔助條件：a)結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長比恰當、 運動副結(jié)構(gòu)合理等）;b)動力條件（如min）;c)運動連續(xù)性條件等。第50頁/共85

17、頁3-4實現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機構(gòu)實現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機構(gòu) 運動設(shè)計運動設(shè)計 1.連桿位置用動鉸鏈中心連桿位置用動鉸鏈中心B、C兩點表示兩點表示 連桿位置用動鉸鏈中心連桿位置用動鉸鏈中心B、C兩點表示兩點表示連桿經(jīng)過三個預期位置序列的四桿機構(gòu)的設(shè)計。B1C1B2C2B3C3第51頁/共85頁曲柄搖桿機構(gòu)BACDBACD雷達天線俯仰機構(gòu)縫紉機踏板機構(gòu)第52頁/共85頁B1B2B3C2C3C1ADc23c12b23b12實現(xiàn)三個位置的四桿機構(gòu)唯一的，只給定兩個位置，有無窮個解，可添加其他條件整轉(zhuǎn)副條件最小傳動角固定鉸鏈中心位置要求AB1C1D就為所求的四桿機構(gòu)在第一位置的機構(gòu)圖第53頁/

18、共85頁震實式造型機工作臺反轉(zhuǎn)機構(gòu)已知連桿的長度和兩個位置，并要求固定鉸鏈A,D位于x軸線上翻臺xyAD第54頁/共85頁M1N1M2N2M3N3 CB A2D2A3D3AD2 連桿位置用連桿平面上任意兩點表示 已知連桿平面上兩點M,N的三個預期位置序列,兩固定鉸鏈中心A,D位置,確定連桿及兩連架桿的長度.轉(zhuǎn)化機架方法(剛化反轉(zhuǎn)法)取連桿的第一個位置為機架,找出A,D相對于M1N1的位置序列,轉(zhuǎn)化為已知A,D相對于M1N1三個位置的設(shè)計問題第55頁/共85頁3-5實現(xiàn)已知運動規(guī)律的平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計第56頁/共85頁行程速度變化系數(shù)擺角12極位夾角1=180+, 2=180-急回特性：從動件

19、正反兩個行程的平均速度不相等180（K-1） （K+1）=按給定行程速度變化系數(shù)設(shè)計四桿機構(gòu) 從動件快行程的平均速度 = 從動件慢行程的平均速度K =(180+）/（180-)第57頁/共85頁AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC2=BC+AB180（K-1） （K+1）=確定比例尺llADlBClABADlBClABl,C1DB1C2B2AO90-90-EF(1)曲柄搖桿機構(gòu)已知搖桿的長度C,擺角 ,K,設(shè)計此機構(gòu)第58頁/共85頁（）曲柄滑塊機構(gòu)AB1C1C2B2BCoe900-900-H12ACAClBCABlBCAB已知K，滑塊行程H，偏距e，

20、設(shè)計此機構(gòu) 。180(k-1)/(k+1)作C1 C2 H 作射線C1O 使C2C1O=90, 以O(shè)為圓心，C1O為半徑作圓。以A為圓心，A C1為半徑作弧交于E,得：作射線C2O使C1C2 O=90。 作偏距線e，交圓弧于A，即為所求。l1 =EC2/ 2C2C1第59頁/共85頁ABCe321偏置曲柄滑塊機構(gòu)第60頁/共85頁mn=D3) 導桿機構(gòu)分析： 由于與導桿擺角相等，設(shè)計此 機構(gòu)時，僅需要確定曲柄 a。計算180(K-1)/(K+1);任選D作mDn，取A點，使得AD=d, 則: a=dsin(/2)。AD=Ad作角分線;已知：機架長度d，K，設(shè)計此機構(gòu)。第61頁/共85頁例題分析

21、3、導桿機構(gòu)所以，有急回運動0 1 K第62頁/共85頁題2-80, 1kABCCACACAB222112lCDlBCDClCBl2222EDAB2B1C2C145已知:K=1,AB、AD桿長度,搖桿CD處于一個極限位置時,AB桿和機架AD桿間的夾角為45o,試設(shè)計此曲柄搖桿機構(gòu).第63頁/共85頁例題3-2,已知兩連架桿的兩組對應位移分別為，s12和 ,s13，試設(shè)計實現(xiàn)此運動要求的含一個移動副的四桿機構(gòu)1213第64頁/共85頁行程速度變化系數(shù)12急回特性：從動件正反兩個行程的平均速度不相等180（K-1） （K+1）= 從動件快行程的平均速度 = 從動件慢行程的平均速度K =(180+）

22、/（180-)第65頁/共85頁第66頁/共85頁C1DAC2F1F2C2DB1lBClABCBlABl111例題第67頁/共85頁雙曲柄機構(gòu)AECDB特征：兩個曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)?等速或變速回轉(zhuǎn)。慣性篩第68頁/共85頁雙搖桿機構(gòu)鶴式起重機特征：兩個搖桿汽車轉(zhuǎn)向機構(gòu)第69頁/共85頁曲柄搖桿機構(gòu)BACDBACD特征：曲柄搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復擺動。雷達天線俯仰機構(gòu)縫紉機踏板機構(gòu)第70頁/共85頁dcbaCBDCBA平行四邊形機構(gòu)第71頁/共85頁B1DB2B3E1E3A ADB3A3DB3E3，C1給定兩連架桿上三對對應位置的設(shè)計問題E2112323B1DE1AB

23、2E2A2M1M2M3第72頁/共85頁AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC2=BC+AB180（K-1） （K+1）=確定比例尺llADlBClABADlBClABl,C1DB1C2B2AO90-90-EF滿足一定的要求第73頁/共85頁AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC2=BC+AB180（K-1） （K+1）=確定比例尺llADlBClABADlBClABl,C1DC2AO90-90-EF滿足一定的要求PminM第74頁/共85頁B1C1B2C2B3C3連桿經(jīng)過三個預期位置序列的四桿機構(gòu)的設(shè)計。第75頁

24、/共85頁.按給定兩連架桿對應位移設(shè)計四桿機構(gòu)已知兩連架桿的兩組對應對應角位移分別為 和 以及 和 , 當連架桿1上某一直線AB由 AB1分別轉(zhuǎn)過 和 而到達AB2和AB3時,另一連架桿3上某一直線DE由DE1分別轉(zhuǎn)過角 和 而到達DE2, DE3.121231212131B2B3B1E1E3第76頁/共85頁平面連桿機構(gòu)的三類設(shè)計要求2)滿足預定的運動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應，如: 飛機起落架、函數(shù)機構(gòu)。1)滿足給定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機構(gòu)。3)滿足預定的軌跡要求，如: 鶴式起重機、攪拌機等。下一頁第77頁/共85頁設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云ADCB飛機起落架BC1)滿足預定的運動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應函數(shù)機構(gòu)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù) y=logxxy=logxABCD返回第78頁/共85頁2)滿足預定的連桿位置要求。要求連桿在兩個位置垂直地面且相差180 CBABDC鑄造翻箱機構(gòu)返回第79頁/共85頁2、最小傳