機(jī)械原理西工大平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)PPT課件

1、2、壓力角和傳動(dòng)角曲柄搖桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角最小值出現(xiàn)在：曲柄和機(jī)架兩次共線位置之一處第1頁(yè)/共59頁(yè) 該軟件可以根據(jù)給定的行程系數(shù)比計(jì)算出四桿機(jī)構(gòu)的各邊長(zhǎng)，以及擺角，最小傳動(dòng)角，極位夾角等數(shù)值。 第2頁(yè)/共59頁(yè)3、死點(diǎn)以搖桿或滑塊為主動(dòng)件，曲柄和連桿共線位置。第3頁(yè)/共59頁(yè)3BC21C1C23BC213B21C23B1C3BC213BC212C3B13BC213BC213BC213BC213BC213BC2133BC23B21C2C3B13BC2113BC23BC213BC213BC213BC213BC21B213C23B1C3BC24ADC2C13可行域可行域可行域可行域非可行域非可行域u 從

2、動(dòng)件運(yùn)動(dòng)可行域及非可行域從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)可行域及非可行域u 從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求不可能在非可行域運(yùn)動(dòng)；不可能在非可行域運(yùn)動(dòng)；不可能從一個(gè)可行域不可能從一個(gè)可行域躍入另一個(gè)可行域。躍入另一個(gè)可行域。u 可行域與桿長(zhǎng)有關(guān)可行域與桿長(zhǎng)有關(guān)u 可行域的確定可行域的確定rmax = lAB + lBCrmin = lBC - lABrmaxrmin四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性運(yùn)動(dòng)連續(xù)性 continuity of motion第4頁(yè)/共59頁(yè)8-4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面連桿設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題平面連桿設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題1. 平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本任務(wù)平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

3、的基本任務(wù) 第一是根據(jù)給定的設(shè)計(jì)要求選定機(jī)構(gòu)型式；第一是根據(jù)給定的設(shè)計(jì)要求選定機(jī)構(gòu)型式； 第二是確定各構(gòu)件尺寸，并要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條第二是確定各構(gòu)件尺寸，并要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。2. 平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)要求平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)要求 （1）滿足預(yù)定運(yùn)動(dòng)的規(guī)律要求）滿足預(yù)定運(yùn)動(dòng)的規(guī)律要求 要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角能夠滿足預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置關(guān)系；要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角能夠滿足預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置關(guān)系； 要求在原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律一定的條件下，從動(dòng)件能夠要求在原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律一定的條件下，從動(dòng)件能夠準(zhǔn)確地或近似地滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求。準(zhǔn)確地或近似地滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求。第5頁(yè)

4、/共59頁(yè).ABC典型的例子是如圖所示壓力表指示機(jī)構(gòu)，壓力的大小決定了滑塊的位移，可相應(yīng)地由曲柄的轉(zhuǎn)角大小來(lái)指示。采用一對(duì)齒輪傳動(dòng)是為了將曲柄轉(zhuǎn)角放大，便于標(biāo)示和觀察指示刻度值。 其他：車門開閉機(jī)構(gòu)，要求兩連架其他：車門開閉機(jī)構(gòu)，要求兩連架桿轉(zhuǎn)角相同，轉(zhuǎn)向相反；桿轉(zhuǎn)角相同，轉(zhuǎn)向相反；汽車前輪汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足某種函數(shù)關(guān)系，保證順利轉(zhuǎn)彎；足某種函數(shù)關(guān)系，保證順利轉(zhuǎn)彎；牛頭刨床要求滿足一定的急回特性。牛頭刨床要求滿足一定的急回特性。第6頁(yè)/共59頁(yè)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)鑄造翻砂機(jī)構(gòu)（2）滿足預(yù)定的連桿位置要求）滿足預(yù)定的連桿位置要求第7頁(yè)/共59頁(yè)（3）

5、滿足預(yù)定的軌跡要求）滿足預(yù)定的軌跡要求 即要求機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，連桿上某些點(diǎn)能實(shí)現(xiàn)預(yù)定即要求機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，連桿上某些點(diǎn)能實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡要求。的軌跡要求。機(jī)構(gòu)示例：機(jī)構(gòu)示例：動(dòng)畫動(dòng)畫鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)攪拌機(jī)機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)機(jī)構(gòu)第8頁(yè)/共59頁(yè)要求連桿上某點(diǎn)能要求連桿上某點(diǎn)能生成近似直線軌跡生成近似直線軌跡要求連桿上某點(diǎn)按攪要求連桿上某點(diǎn)按攪拌材料生成某種軌跡拌材料生成某種軌跡攪拌器機(jī)構(gòu)攪拌器機(jī)構(gòu)第9頁(yè)/共59頁(yè)000AABACFBE EFBC ABDF ABBBCBBE0BEBCABAFAB EFCFBEBC第10頁(yè)/共59頁(yè)00BBAA BDAD 1:32rr000BBBAKBAHB000KBAA

6、AAB/11000) 1(000KKBAFADF1),1(00KKBADHADAA 02:31rrADAA 02:31rr第11頁(yè)/共59頁(yè)第12頁(yè)/共59頁(yè)第13頁(yè)/共59頁(yè)（1）圖解法）圖解法n已知連桿位置，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)n已知連架桿位置，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)n已知連桿機(jī)構(gòu)的急回系數(shù)，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)（2）解析法）解析法n已知連架桿位置，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)n已知連桿上某點(diǎn)的軌跡，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)（3）實(shí)驗(yàn)法）實(shí)驗(yàn)法（4）最優(yōu)化方法）最優(yōu)化方法3 3、四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法、四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法第14頁(yè)/共59頁(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè):平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 第15頁(yè)/共59頁(yè)一、用圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

7、一、用圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1. 按預(yù)定的連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按預(yù)定的連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) C12Ab12D已知連桿長(zhǎng)度及兩預(yù)定位置已知連桿長(zhǎng)度及兩預(yù)定位置B1C1、B2C2，設(shè)計(jì)該四桿機(jī)構(gòu)。，設(shè)計(jì)該四桿機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：B1C1C2B2和分別在和分別在B1B和和C1C的垂直平分線上。的垂直平分線上。相當(dāng)于已知圓弧上的兩個(gè)點(diǎn)，求其圓心位置。（1）已知活動(dòng)鉸鏈的位置。）已知活動(dòng)鉸鏈的位置。A、D無(wú)窮個(gè)解。第16頁(yè)/共59頁(yè)給定給定B1C1、B2C2、B3C3三個(gè)位置，試設(shè)計(jì)該四桿機(jī)構(gòu)。三個(gè)位置，試設(shè)計(jì)該四桿機(jī)構(gòu)。b12DAB1B2B3b23C1C2C3c23設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：第17頁(yè)/共5

8、9頁(yè)分析：分析： 在連桿上任取一點(diǎn)為鉸鏈點(diǎn)，則在連桿四個(gè)預(yù)定在連桿上任取一點(diǎn)為鉸鏈點(diǎn)，則在連桿四個(gè)預(yù)定位置上的該點(diǎn)不一定在同一圓周上，導(dǎo)致無(wú)解。位置上的該點(diǎn)不一定在同一圓周上，導(dǎo)致無(wú)解。 給定連桿的給定連桿的4個(gè)位置，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)個(gè)位置，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 當(dāng)按當(dāng)按5個(gè)位個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)時(shí)，一般只構(gòu)時(shí)，一般只能近似求解。能近似求解。 怎么辦？怎么辦？中心點(diǎn)：圓點(diǎn)所在圓弧的中心點(diǎn)：圓點(diǎn)所在圓弧的圓心。即為固定鉸接點(diǎn)。圓心。即為固定鉸接點(diǎn)。找圓點(diǎn)：找圓點(diǎn)： 連桿上總能找到一些點(diǎn)，使其在連桿連桿上總能找到一些點(diǎn)，使其在連桿4個(gè)位置上的對(duì)個(gè)位置上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)位于同一個(gè)圓周上，稱這些點(diǎn)為圓點(diǎn)。并取為

9、活動(dòng)應(yīng)點(diǎn)位于同一個(gè)圓周上，稱這些點(diǎn)為圓點(diǎn)。并取為活動(dòng)鉸鏈點(diǎn)。鉸鏈點(diǎn)。第18頁(yè)/共59頁(yè)（2）已知固定鉸鏈中心位置）已知固定鉸鏈中心位置 機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化法或反轉(zhuǎn)法：指根據(jù)機(jī)構(gòu)的倒置理論，通機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化法或反轉(zhuǎn)法：指根據(jù)機(jī)構(gòu)的倒置理論，通過(guò)取不同構(gòu)件為機(jī)架，將過(guò)取不同構(gòu)件為機(jī)架，將已知固定鉸鏈中心位置已知固定鉸鏈中心位置的的設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為已知活動(dòng)鉸鏈中心位置已知活動(dòng)鉸鏈中心位置的設(shè)計(jì)問(wèn)題。的設(shè)計(jì)問(wèn)題。第19頁(yè)/共59頁(yè)例題：已知固定鉸鏈例題：已知固定鉸鏈A A、D D的位置，及連桿的三個(gè)位置的位置，及連桿的三個(gè)位置E1F1、 E2F2、 E3F3 ，確定活動(dòng)鉸鏈，確定活動(dòng)鉸鏈B B、C C的位

10、置。的位置。ABCD倒置倒置第20頁(yè)/共59頁(yè)第21頁(yè)/共59頁(yè)第22頁(yè)/共59頁(yè)4、按給定、按給定K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 已知搖桿的長(zhǎng)度LCD、擺角及行程速比系數(shù)K，要求設(shè)計(jì)該曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（求a、b、d ）。1）分析：）分析：由K可計(jì)算：=180(K-1) / (K+1)； 由LCD、可：選定D點(diǎn)，作出搖桿的兩極限位置C1D 、C2D ；根據(jù)圖中的幾何關(guān)系有：C1AC2=LAC2= b+aLAC1= b-a第23頁(yè)/共59頁(yè) 求解問(wèn)題可轉(zhuǎn)化為：過(guò)兩定點(diǎn)C1、C2作一定角，其頂點(diǎn)A即為所求的曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心，從而定出桿長(zhǎng)d、b、a。 實(shí)質(zhì)上就是確定具有角的A點(diǎn)位置。由幾何定理幾何定理：同一圓弧

11、所對(duì)應(yīng)的圓周角相等。 問(wèn)題現(xiàn)在轉(zhuǎn)化為：找出一個(gè)圓，必須使此圓上的兩點(diǎn)C1、C2所對(duì)應(yīng)的圓周角為，則A點(diǎn)在圓周上。C1AC2=LAC2= b+aLAC1= b-a第24頁(yè)/共59頁(yè)2）作圖步驟：）作圖步驟：求： =180(K-1) / (K+1)；取作圖比例尺L= ? mm/mm ；任取D點(diǎn)，由LCD、畫兩極限位置DC1、DC2，連C1C2； 過(guò)C2點(diǎn)作C2MC1C2 ，作C2C1N=90-，交點(diǎn)為P； 以C1 P為直徑作圓，則A點(diǎn)在此圓的圓弧上； 圖8-51按輔助條件（如LAD或min） 定A點(diǎn)的位置； 第25頁(yè)/共59頁(yè)注：注：無(wú)條件限制時(shí)，可在圓上任取A點(diǎn)（注意：注意：A點(diǎn)不能選在圖中的F

12、G弧段上，否則機(jī)構(gòu)將不滿足運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性要求）。連AC1、AC2 ，量取尺寸AD，計(jì)算尺寸b、a： d=AD Lb - a = LAC2= AC2Lb + a = LAC1= AC1L解得： b、a =？ 對(duì)于按K來(lái)設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，可以用同樣的方法進(jìn)行設(shè)計(jì)。第26頁(yè)/共59頁(yè)習(xí)題：習(xí)題：第27頁(yè)/共59頁(yè)第28頁(yè)/共59頁(yè)已知條件：滑塊行程已知條件：滑塊行程H、偏矩、偏矩e和行程速比系數(shù)和行程速比系數(shù)K。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)第29頁(yè)/共59頁(yè)設(shè)計(jì)要求：已知機(jī)架長(zhǎng)度設(shè)計(jì)要求：已知機(jī)架長(zhǎng)度d，要求原動(dòng)件順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)，要求原動(dòng)件順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)12角時(shí)，從動(dòng)件相應(yīng)的順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)角時(shí)，從動(dòng)件相

13、應(yīng)的順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)12，試設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。，試設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。（1）按兩對(duì)對(duì)應(yīng)角位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。）按兩對(duì)對(duì)應(yīng)角位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示2. 按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)角位移設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)角位移設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)第30頁(yè)/共59頁(yè)設(shè)計(jì)要求：已知機(jī)架長(zhǎng)度設(shè)計(jì)要求：已知機(jī)架長(zhǎng)度d，要求原動(dòng)件順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)，要求原動(dòng)件順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)12、13角角時(shí)，從動(dòng)件相應(yīng)的順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)時(shí)，從動(dòng)件相應(yīng)的順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)12、13，試設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。試設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。（2）按）按3對(duì)對(duì)應(yīng)角位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)對(duì)對(duì)應(yīng)角位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示第31頁(yè)/共59頁(yè)設(shè)計(jì)要求：已知機(jī)架長(zhǎng)度設(shè)計(jì)

14、要求：已知機(jī)架長(zhǎng)度d，要求原動(dòng)件順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)，要求原動(dòng)件順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)12、13、14角時(shí)，從動(dòng)件相應(yīng)的順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)角時(shí)，從動(dòng)件相應(yīng)的順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)12、13、14，（3）給定連架桿的）給定連架桿的4個(gè)對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。個(gè)對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)步驟設(shè)計(jì)步驟點(diǎn)位歸并法點(diǎn)位歸并法第32頁(yè)/共59頁(yè)二、解析法 用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)時(shí)，首先需要建立包含機(jī)構(gòu)的各尺寸參數(shù)和運(yùn)動(dòng)變量在內(nèi)的數(shù)學(xué)方程式，然后根據(jù)已知的運(yùn)動(dòng)參量求解機(jī)構(gòu)所需的尺寸參數(shù)。第33頁(yè)/共59頁(yè)1、按預(yù)定兩連架桿位置設(shè)計(jì)、按預(yù)定兩連架桿位置設(shè)計(jì) 如圖8-56，已知兩連架桿的若干對(duì)應(yīng)位置1i、3i（i=1、2、3N），求a、b、c、d、0、0。

15、圖8-56第34頁(yè)/共59頁(yè)解：解：建立Oxy坐標(biāo)系，并把各桿當(dāng)作桿矢量。向x、y軸投影：a cos(1i+0)+ b cos2i =d+c cos(3i+0)a sin (1i+0)+ b sin2i = c sin(3i+0)第35頁(yè)/共59頁(yè) 當(dāng)各構(gòu)件的長(zhǎng)度按同一比例增減時(shí)，并不改變各構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系。 各構(gòu)件的長(zhǎng)度可用相對(duì)長(zhǎng)度表示。令：l=b/a，m=c/a，n=d/a，則設(shè)計(jì)參數(shù)變?yōu)閙、n、l、0、0共5個(gè)。代入上式，整理得：cos(1i+0)= m cos(3i+0) (m/n) cos(3i+0-1i -0)+ (m2+n2+1l2)/(2n)第36頁(yè)/共59頁(yè)令：P0=m，P

16、1= m/n，P2=(m2+n2+1l2)/(2l)則上式可簡(jiǎn)化為：cos(1i+0)=P0cos(3i+0)+P1cos(3i+0-1i-0)+P2 上式中，未知數(shù)為P0、P1、P2、0、0共5個(gè)，而方程的個(gè)數(shù)取決于給定的連架桿位置數(shù)N。第37頁(yè)/共59頁(yè)討論：討論：1）N=3，3個(gè)方程、5個(gè)未知數(shù)，可設(shè)定2個(gè)參數(shù)（0、0= 0）； 3個(gè)線性方程P0、P1、P2 l 、 m、n根據(jù)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)確定ab、c、d檢驗(yàn)桿長(zhǎng)是否滿足要求（如要求有曲柄、運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性等）。2）N=4，4個(gè)方程、5個(gè)未知數(shù)，可設(shè)定0、0中的1個(gè)參數(shù)；非線性方程組，可用牛頓-拉普遜數(shù)值法或其他方法求解。3）N=5，5個(gè)方程、

17、5個(gè)未知數(shù)，有唯一解。最多能實(shí)現(xiàn)5個(gè)位置的精確解。例例8-3第38頁(yè)/共59頁(yè)2、按兩連架桿期望函數(shù)設(shè)計(jì)、按兩連架桿期望函數(shù)設(shè)計(jì)其設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)方法是：將期望函數(shù)轉(zhuǎn)化為兩連架桿對(duì)應(yīng)位置。 如圖8-59所示，設(shè)要求四桿機(jī)構(gòu)兩連架桿之間實(shí)現(xiàn)的函數(shù)為y = f(x)（稱為期望函數(shù)）。由于連桿機(jī)構(gòu)的待定參數(shù)較少（最多為5個(gè)），所以一般不能準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)該期望函數(shù)。 現(xiàn)設(shè)連桿機(jī)構(gòu)能實(shí)際實(shí)現(xiàn)的函數(shù)為y = F(x)（此稱為再現(xiàn)函數(shù)），F(xiàn)(x)和f(x)是不完全一致的。 我們的設(shè)計(jì)思路設(shè)計(jì)思路是： F(x)盡可能逼近f(x)圖8-59第39頁(yè)/共59頁(yè)具體做法具體做法： 在（x0 ，x m）內(nèi)的某些點(diǎn)上，使得F(x

18、i) = f(xi)，i=1、2m。從幾何意義上來(lái)看，即是y=F(x)與y =f(x)兩曲線的交點(diǎn)，這些點(diǎn)稱為插值結(jié)點(diǎn)。 在結(jié)點(diǎn)處：f(x)=F(x) ； 在結(jié)點(diǎn)以外的其他位置：f(x)F(x)，其偏差為y= f(x) - F(x)。偏差y的大小與節(jié)點(diǎn)的數(shù)目及其分布情況有關(guān)： 插值結(jié)點(diǎn)數(shù)目增加（最多為5個(gè)，否則不能精確求解），準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)f(x)的位置增多，逼近精度就高；第40頁(yè)/共59頁(yè) 至于結(jié)點(diǎn)位置的分布，根據(jù)函數(shù)逼近理論，可按下列公式選取：xi= (x0 +x m )/2-( x m- x0)cos180(2i-1)/(2m)/2式中：i=1、2 m，m 為插值結(jié)點(diǎn)（即精確點(diǎn)）總數(shù)?？汕蟮茫?/p>

19、yi= f(xi) （i=1、2m） ，而xi與i有關(guān)，yi與i有關(guān)（i 、i 為兩連架桿轉(zhuǎn)角）。 第41頁(yè)/共59頁(yè)則可得：（i，i），即轉(zhuǎn)化為兩個(gè)連架桿對(duì)應(yīng)位置的連桿設(shè)計(jì)。 轉(zhuǎn)化過(guò)程為： 自變量與轉(zhuǎn)角大小的比例：=(x m- x0) /m函數(shù)與轉(zhuǎn)角大小的比例：=( ym- y0) /mm、m根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)選取則： i=（xi - x0）/i=（yi- y0）/ 自學(xué)P149例題8-4。第42頁(yè)/共59頁(yè)3、按預(yù)定的連桿位置設(shè)計(jì)、按預(yù)定的連桿位置設(shè)計(jì) 如圖8-55所示，由于連桿作平面復(fù)合運(yùn)動(dòng)，為了表示連桿的位置，可以用在連桿上任選的一個(gè)基點(diǎn)M的坐標(biāo)（xM、yM）和連桿的方位角2來(lái)表示。 因而設(shè)計(jì)

20、問(wèn)題為：已知Mi點(diǎn)的坐標(biāo)（xMi ,yMi）、2i，求a、b、c、d。圖8-55 a ）第43頁(yè)/共59頁(yè) 可把設(shè)計(jì)所求的a、b、c、d轉(zhuǎn)化為求：(xA ,yA)、a、k、;（xD ,yD）、c、e、。 建立Oxy坐標(biāo)系。再將四桿機(jī)構(gòu)分為左側(cè)雙桿組和右側(cè)雙桿組來(lái)加以討論。第44頁(yè)/共59頁(yè)對(duì)左側(cè)雙桿組（如圖b），建立矢量方程：OA + + - = 0iABiMiBiOM向x、y軸上投影，得P146（8-9）式。 消去式中的1i，得P146（8-10）式，含有xA 、yA、a、k、5個(gè)待定參數(shù)，最多只能求解5個(gè)預(yù)定位置的精確解。第45頁(yè)/共59頁(yè)同理可求右側(cè)雙桿組，得參數(shù)： xD、yD、c、e、

21、。再求b用余弦定理；d 用兩點(diǎn)之間的距離公式。P146式（8-11）。第46頁(yè)/共59頁(yè)三、用實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)三、用實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1. 按兩連架桿對(duì)應(yīng)角位移設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿對(duì)應(yīng)角位移設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)要求： 原動(dòng)件角位移（順時(shí)針）和從動(dòng)件角位移（逆原動(dòng)件角位移（順時(shí)針）和從動(dòng)件角位移（逆時(shí)針）對(duì)應(yīng)關(guān)系如表所示時(shí)針）對(duì)應(yīng)關(guān)系如表所示1-21-21-21-21-21-2位置ii1515151515152 .195 .178 .152 .145 .128 .10第47頁(yè)/共59頁(yè)1. 按兩連架桿對(duì)應(yīng)角位移設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿對(duì)應(yīng)角位移設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)A1A2A3A4A5A6A7A9OB1B7B6B5B4B3B2DD1D2D3D4D5D6D7設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：CK7K6K1K2K3K5K4D第48頁(yè)/共59頁(yè)2. 按預(yù)定