基于單片機(jī)的多功能智能小車設(shè)計(jì)論文

1、基于單片機(jī)的多功能智能小車設(shè)計(jì)論文 作者： 日期：2 個(gè)人收集整理 勿做商業(yè)用途摘 要2jzg-3fwk-gd9l 王瑞密鑰（關(guān)鍵詞：智能車 AT89S52 單片機(jī) 金屬感應(yīng)器 霍爾元件 1602LCD）智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向,他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作,不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。智能電動(dòng)車就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。本次設(shè)計(jì)的簡易智能電動(dòng)車，采用AT89S52單片機(jī)作為小車的檢測和控制核心；采用金屬感應(yīng)器TL-Q5MC來檢測路上感應(yīng)到的鐵片，從而把反饋到的信號送單片機(jī)，使單片機(jī)按照預(yù)定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預(yù)定的速度行駛，并且單片機(jī)選擇的

2、工作模式不同也可控制小車順著S形鐵片行駛；采用霍爾元件A44E檢測小車行駛速度；采用1602LCD實(shí)時(shí)顯示小車行駛的時(shí)間，小車停止行駛后,輪流顯示小車行駛時(shí)間、行駛距離、平均速度以及各速度區(qū)行駛的時(shí)間。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，較容易實(shí)現(xiàn),但具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能.目 錄1 設(shè)計(jì)任務(wù)31.1 要求32 方案比較與選擇4 2.1路面檢測模塊4 2.2 LCD顯示模塊5 2。3測速模塊5 2。4控速模塊6 2。5模式選擇模塊73 程序框圖74 系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)9 4.1路面檢測模塊9 4。2 LCD顯示模塊94。3測速模塊94。4控速模塊94。5復(fù)位電路模塊94。6模式選擇模塊95

3、 最小系統(tǒng)圖106 最終PCB板圖127 系統(tǒng)程序138 致謝469 參考文獻(xiàn)4710 附錄481. 設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)計(jì)并制作了一個(gè)智能電動(dòng)車,其行駛路線滿足所需的要求。1.1 要求:1。1。1 基本要求：（1)分區(qū)控制：如（圖1）所示：（圖1） 車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前,車體不得超出起跑線）。在第一個(gè)路程CD區(qū)（36米）以低速行駛，通過時(shí)間不低于10s；第二個(gè)路程DE區(qū)（2米）以高速行駛,通過時(shí)間不得多于4秒；第三個(gè)路程EF區(qū)（36米）以低速行駛，通過時(shí)間不低于10s. （2）小車能自動(dòng)記錄、顯示行駛時(shí)間、行駛距離以及行駛速度,還能記錄每段所走的時(shí)間，從而判斷是否符合課程設(shè)計(jì)要求。(記錄顯示裝置

4、要求安裝在車上）。1.1.2 發(fā)揮部分：S型控制：如（圖2)所示：（圖2）車輛沿著S形鐵片行駛，自動(dòng)轉(zhuǎn)彎，自動(dòng)尋找正確方向和鐵片。當(dāng)離開S型鐵片跑道或者感應(yīng)不到鐵片一段時(shí)間的時(shí)候，小車自動(dòng)停止，并記錄行駛時(shí)間，路程，平均速度并通過LCD顯示出來.2. 方案比較與選擇：根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)要求,并且根據(jù)我們自己的需要而附加的功能，該電路的總體框圖可分為幾個(gè)基本的模塊，框圖如（圖3）所示：（圖3）2.1 路面檢測模塊：采用鐵片感應(yīng)器TLQ5MC來檢測路面上的鐵片從而給單片機(jī)中斷脈沖。原理圖接線如（圖4）所示：（圖4）2。2 LCD顯示模塊：采用1602LCD，由單片機(jī)的總線模式連接.為節(jié)約電源電量并且不影

5、響LCD的功能，LCD的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制，使LCD的背光在小車行駛的過程中不亮,因?yàn)槲覀儾槐乜雌滹@示；在其它我們需要看顯示的內(nèi)容的時(shí)候LCD背光亮。2。3 測速模塊:2。3。1 方案1:采用采用霍爾開關(guān)元器件A44E檢測輪子上的小磁鐵從而給單片機(jī)中斷脈沖，達(dá)到測量速度的作用?；魻栐哂畜w積小，頻率響應(yīng)寬度大，動(dòng)態(tài)特性好,對外圍電路要求簡單,使用壽命長，價(jià)格低廉等特點(diǎn)，電源要求不高，安裝也較為方便?；魻栭_關(guān)只對一定強(qiáng)度的磁場起作用，抗干擾能力強(qiáng)，因此可以在車輪上安裝小磁鐵,而將霍爾器件安裝在固定軸上，通過對脈沖的計(jì)數(shù)進(jìn)行車速測量。2.3。2 方案2：采用紅外傳感器進(jìn)行測速.但無論是反射式紅

6、外傳感器還是對射式紅外傳感器,他們對都對外圍環(huán)境要求較高，易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價(jià)格較為昂貴。通過對方案1、方案2的比較其優(yōu)缺點(diǎn)，綜合多方面因素決定選用方案1，其原理圖接線如（圖5）所示:(圖5）2.4 控速模塊：2.4.1 方案1：使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī).線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過電阻R的電流大,發(fā)熱厲害,損耗大,對于小車的長時(shí)間運(yùn)行不利.2。4.2 方案2：采用繼電器對電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,通過開關(guān)的切換對小車的速度進(jìn)行調(diào)整。此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢，易損壞

7、，壽命較短，可靠性不高。2。4。3 方案3：采用由雙極性管組成的H橋電路。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速.這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。綜合3種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，決定選擇方案3，其電路原理圖如（圖6）所示:（圖6）2。5 模式選擇模塊：模式選擇模塊通過一個(gè)74LS00與非門和兩個(gè)不帶鎖按鈕來控制單片機(jī)單片機(jī)的兩個(gè)中斷口，從而按動(dòng)按鈕來選擇小車走動(dòng)的路型、來選擇小車的速度是快速、中速、慢速;走完路程小車停止后還可以通過按鈕選擇想要在LCD

8、上想看的信息，比如總時(shí)間、走過各段路程的時(shí)間、平均速度、總路程等。小車走動(dòng)的模式選擇有：(1） 直線型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的基本要求,能穩(wěn)定的走完全程。之后按順序循環(huán)不斷的顯示走完全程所用的時(shí)間、走完高速區(qū)所用的時(shí)間和走完低速區(qū)所用的時(shí)間這三個(gè)時(shí)間；或者可以通過兩個(gè)按鈕以及LCD顯示的菜單選擇所要看的內(nèi)容如平均速度、全程距離以及那三個(gè)時(shí)間.（2） S型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的發(fā)揮部分的要求，小車能自動(dòng)的感應(yīng)到在前面或在后面鐵片,即第一次轉(zhuǎn)彎后若感應(yīng)到的是錯(cuò)誤的方向，則小車會(huì)后退自動(dòng)調(diào)整方向，沿著S型的鐵片走。當(dāng)走完S型鐵片后的一定時(shí)間里,小車自動(dòng)停止。之后自動(dòng)進(jìn)入菜單由我們自己選擇要看的內(nèi)容時(shí)間、平均速度和

9、所走的距離.（3）自動(dòng)型：小車先以一定的速度走完全程,之后再以一定的速度倒退回起點(diǎn)，再調(diào)整速度在一定的時(shí)間內(nèi)走完全程.走完后LCD顯示的內(nèi)容與直線型顯示的內(nèi)容一樣。3。 程序框圖：單片機(jī)主程序框圖、速度感應(yīng)程序框圖和鐵片感應(yīng)程序框圖分別如（圖7）所示。(圖7）4系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)：4.1 路面檢測模塊： 應(yīng)用一個(gè)金屬感應(yīng)器，安裝在車盤下，離地略小于或約四毫米.當(dāng)金屬傳感器檢測到鐵片時(shí)將對單片機(jī)發(fā)送中斷信號,單片機(jī)運(yùn)行中斷,改變輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號的電壓占空比來控制小車的速度。4.2 LCD顯示模塊：采用1602LCD,由單片機(jī)的總線模式連接。為節(jié)約電源，LCD的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制。4。3 測速

10、模塊：通過霍爾元件感應(yīng)磁鐵來產(chǎn)生脈沖(當(dāng)霍爾元件在離磁場較近時(shí)輸出會(huì)是高電平，其它時(shí)候是低電平)，一個(gè)車輪均勻放四個(gè)小磁鐵，計(jì)算一秒所得的脈沖數(shù)，從而計(jì)算出一秒小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，再測量出小車車輪周長即可計(jì)算出小車當(dāng)前速度，累加可得到當(dāng)前路程.4.4 控速模塊：考慮到元器件的缺少以及我們所用的電路的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電路原理圖和和小車自帶的電路的電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖一樣,所以暫時(shí)使用小車自帶的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖。4。5 復(fù)位電路模塊:單片機(jī)的復(fù)位電路通過手動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，復(fù)位電路圖如（圖8）所示。（圖8）4.6 模式選擇模塊：兩個(gè)中斷口使用和感應(yīng)鐵片、感應(yīng)速度所使用的中斷口一樣，通過一個(gè)與非門和按鈕控制。原理圖如（圖9

11、）所示：（圖9)5最小系統(tǒng)圖： 該系統(tǒng)主要用到的是單片機(jī),所以主要的部分是最小系統(tǒng)圖，該最小系統(tǒng)圖如（圖10)所示: （圖12）6. 最終PCB板圖：該最小系統(tǒng)的最終PCB板圖（包括LCD接口以及其他的外部擴(kuò)展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡潔以及容易看懂,外部擴(kuò)展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。）分別如(圖11）、（圖12)所示：（圖11）（圖12）7系統(tǒng)程序:按照預(yù)定的功能，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能的程序如下所示:#include intrins。h> #include <AT89X52。h>/* 宏定義區(qū)*/- LCD模塊 -*/#define LCD_RW P2_6 /讀寫控制端#d

12、efine LCD_RS P2_7/數(shù)據(jù)命令選擇端#define LCD_E P2_5/執(zhí)行使能端define LCD_DataP1 /P1口define Write0x00/低電平寫入#define Read0x01/高電平讀出#define Data0x01/高電平選擇數(shù)據(jù)define Cmd0x00/低電平選擇命令define Enable0x00/躍變到低電平時(shí)執(zhí)行命令define Disable0x01 define True0x01#define False0x00#define LCD_Init0x38/初始化模式#define LCD_DispCtr 0x0C/開顯示及光標(biāo)設(shè)置

13、define LCD_CloseCtr0x08/關(guān)顯示define LCD_CLS 0x01/清屏幕define LCD_EnterSet 0x06/顯示光標(biāo) define BusyP1_7/忙信號/- 測速/測距/測時(shí)模塊 -*/#define CircleLength0。132/小車轉(zhuǎn)一輪的長度為。132m/- 控速模塊 -*/#define P03P0_3 /后電機(jī)#define P04P0_4 /后電機(jī)define P01 P0_1 /前電機(jī)#define P02P0_2 /前電機(jī)#define P31P0_5 /控制液晶背光#define P33P3_3/- 菜單選擇模塊-*/#de

14、fine Line0x00/0代表直線模式#define Curve0x01/1代表S型模式define Normal0x00/0 代表正常速度#define Low0x01/1 代表低速define High0x02/2 代表高速/* 全局函數(shù)聲明區(qū) */*- LCD模塊 -/void LCDInit(void);/LCD初始化void SetWriteCmd（void);/設(shè)置寫命令模式void SetReadCmd(void)；/設(shè)置讀命令模式void SetWriteData(void）;/設(shè)置寫數(shù)據(jù)模式void WriteCmd（char cmd);/寫命令void WriteDat

15、a(char ddata）;/寫數(shù)據(jù)void ExecuteCmd（void）；/執(zhí)行命令void SetXY(char x，char y）;/定位顯示地址void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar）;/顯示單個(gè)字符void DisplayString(char x，char y，char str）； /顯示一段字符串void Delay（unsigned int time);/延時(shí)主程序void DelayUs(unsigned int time）；/延時(shí)子程序bit IsBusy（void）；/判斷忙標(biāo)志函數(shù)void DisplayTim

16、e(void);/顯示時(shí)間void DisplayAVGSpeed（void）；/顯示平均速度void DisplayDistance（void）;/顯示路程/- 測速/測距/測時(shí)模塊 -*/ void INTInit(void); /所有中斷初始化void SpeedINT(void）； /測速中斷void ComputeTime(void）；void ComputeSpeedANDDistance(void）；/計(jì)算速度和距離/*- 控速模塊 -*/void CtrSpeedINT(void)； /控速中斷void Time0INT(void）; void Time1INT（void);

17、/控速單位時(shí)間中斷void Clock0_Init(void）;/時(shí)鐘中斷初始化void Clock1_Init(void）； /時(shí)鐘中斷初始化void CtrSpeed(void）；/* 全局變量區(qū)*/float SpeedCount = 0； /測速計(jì)數(shù)脈沖float Speed = 0.0；float Distance = 0。0； char Time1INTCount=0；/T1中斷時(shí)間計(jì)時(shí)float PassTime=0。00；/小車行走的時(shí)間short IsT0INT=1；bit IsT1INT；/判斷T1是否已經(jīng)響應(yīng)中斷short IsT0INT2=1;char Thx5=0xf

18、4，0xf4,0xc5，0xf4，0xff; /3ms,3ms,15ms，3mschar Tlx5=0x48，0x48,0x68,0x48，0xff;char Thx0=0xd8;char Tlx0=0xf0;char Thx1=0xb1； /20mschar Tlx1=0xe0；short Round=0;short Back=0；short Back0=0；bit Backid;bit Stop=0；char Area0=0；char Area1=0;/區(qū)域變量char LowSpeedArea1StartTime;char LowSpeedArea1EndTime;char HighSp

19、eedAreaEndTime;char LowSpeedArea2EndTime；char LowSpeedArea1PassTime=0; /第一個(gè)低速區(qū)通過時(shí)間char HighSpeedAreaPassTime=0;/高速區(qū)通過時(shí)間char LowSpeedArea2PassTime=0；/第二個(gè)低速區(qū)通過時(shí)間char ReadyToGo=4；/倒計(jì)時(shí)char flag;bit Roundid=0；char Nocurve=0; char ChangeFlag；char Mode； bit Running；bit SelectedAll；/模式和速度是否選擇完畢標(biāo)志bit IsSelec

20、tingMode；/模式選擇標(biāo)志bit IsSelectingSpeed;/速度選擇標(biāo)志bit ModeSelected；/已經(jīng)被選擇的模式標(biāo)志char SelectedMode=10；/模式選擇是否完畢標(biāo)志bit Next；/Next鍵標(biāo)志bit SpeedSelected;/已經(jīng)被選中的速度方案標(biāo)志char SelectedSpeed;/速度選擇是否完畢標(biāo)志bit ChoosingDisplay;/人工選擇菜單開始標(biāo)志bit SelectedShow;/顯示選擇標(biāo)志bit SelectedReturn;/返回選擇標(biāo)志bit Selected;/確定/返回鍵選擇標(biāo)志bit ReturnSel

21、ection；/返回鍵啟用標(biāo)志bit AVGSpeedShow;/平均速度顯示標(biāo)志bit TotalDistanceShow;/總路程顯示標(biāo)志bit ReturnMain；/返回主菜單標(biāo)志bit AutoDisplay；/自動(dòng)顯示標(biāo)志bit GoToChoosingDisplay;/人工選擇標(biāo)志bit AutoMode=0；char PassLineID=0;char PassLine=0；float PrepareDistance;float FirstDistance;float SecondDistance;float ThirdDistance；int FirstHigh;int Se

22、condHigh；int ThirdHigh;float Rate=1.25; /5ms時(shí)的速度float Count=4；/時(shí)間的倍數(shù)/* 全局函數(shù)實(shí)現(xiàn)區(qū)*/-主函數(shù) -*/void main(） P01=0；P02=0；P03=0;P04=0;P31=1；/單片機(jī)復(fù)位，背光開Delay(40)；/延時(shí)等待LCD啟動(dòng)LCDInit（）；/初始化LCDDisplayString（0x0，0,” Starting.。. ")；DisplayString(0x0，1，”Designed By 202”）；Delay（300）；WriteCmd（LCD_CLS）；EA=1; /開總中斷EX

23、0=1；/開INT0中斷IT0=1;/INTO邊沿觸發(fā)EX1=1； /開INT1中斷IT1=1; /INT1邊沿觸發(fā)SelectedAll=False; /開始模式和速度選擇/- 模式選擇 -/DisplayString（0x0，0,”Choose The Mode ");DisplayString(0x0，1,"you want。 ”)；Delay（50)；WriteCmd（LCD_CLS);IsSelectingMode=True；while（1） WriteCmd（LCD_CLS);DisplayString(0x0，0，” Line Mode ”)；DisplayS

24、tring（0x0，1,"Next Yes");Delay(300）；/延時(shí)消除抖動(dòng)while (1) /不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵if (Next=True）/如果按Next鍵則直接跳出break;if （ModeSelected=True)/如果按確定鍵則設(shè)置模式為Line并跳出SelectedMode=Line；break;/如果什么鍵都沒有按下,那么一直顯示等待if (ModeSelected=True)/按下了確定鍵，退出模式選擇IsSelectingMode=False；break;if （Next=True)/按下了Next鍵，顯示下一個(gè)菜單項(xiàng)N

25、ext=False;WriteCmd（LCD_CLS)；DisplayString(0x0,0，" Curve Mode ”）；DisplayString(0x0,1，"Next Yes"）;Delay(300）;/延時(shí)消除抖動(dòng)while（1)/不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是Next鍵 if (Next=True）/如果再一次按下Next鍵,則跳出break;if （ModeSelected=True)/如果按下確定鍵，則設(shè)置模式為Curve,并跳出SelectedMode=Curve;break； if （ModeSelected=True） /按下了確定鍵，退

26、出模式選擇IsSelectingMode=False;break;if （Next=True）/再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇Next=False；WriteCmd(LCD_CLS)；DisplayString(0x0，0，" AutoMode ")；DisplayString（0x0，1,"Next Yes”);Delay(300); /延時(shí)消除抖動(dòng)while(1)if （Next=True）break;if （ModeSelected=True)AutoMode=1；break;if （ModeSelected=True)IsSelectingMode

27、=False;break;if (Next=True)Next=False；continue；Delay(50）；WriteCmd(LCD_CLS); /- 速度選擇 -*/if (SelectedMode=Line AutoMode=0）DisplayString(0x0,0,” Now Choose a "）；DisplayString(0x0,1，” kind of Speed "）;Delay(50);WriteCmd（LCD_CLS）；IsSelectingSpeed=True;while(1)WriteCmd(LCD_CLS)；DisplayString（0x0

28、，0，” Normal Speed ")；DisplayString(0x0,1,"Next Yes")；Delay（300）; /延時(shí)消除抖動(dòng)while（1）if （Next=True) /如果按Next鍵則直接跳出break;if (SpeedSelected=True） /如果按確定鍵則設(shè)置速度為Normal并跳出Thx0=0xec；Tlx0=0x78; /5msThx1=0xf0;Tlx1=0x60； /4msThx2=0x8a;Tlx2=0xd0； /30msThx3=0xf4;Tlx3=0x48； /3msSelectedSpeed=Normal；br

29、eak； /如果什么鍵都沒有按下,那么一直顯示等待if （SpeedSelected=True) /按下了確定鍵,退出速度選擇IsSelectingSpeed=False；break；if （Next=True）Next=False；WriteCmd（LCD_CLS)； DisplayString(0x0,0," Low Speed ”）；DisplayString（0x0，1，"Next Yes”）;Delay(300）； /延時(shí)消除抖動(dòng)while(1)if （Next=True)/如果再一次按下Next鍵，則跳出break；if (SpeedSelected=True）

30、/如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為Low，并跳出SelectedSpeed=Low;/這里沒有速度設(shè)置,因?yàn)槟J(rèn)速度就是Lowbreak；if (SpeedSelected=True）/按下了確定鍵，退出速度選擇IsSelectingSpeed=False；break；if （Next=True）Next=False；WriteCmd（LCD_CLS）;DisplayString（0x0，0，” High Speed "）;DisplayString（0x0，1，”Next Yes”)；Delay（300)； /延時(shí)消除抖動(dòng)while（1)if （Next=True) /如果再一次按下N

31、ext鍵，則跳出break；if （SpeedSelected=True） /如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為High,并跳出Thx0=0xe0；Tlx0=0xc0; /8ms Thx1=0xe0;Tlx1=0xc0; /8ms Thx2=0x63；Tlx2=0xc0; /40ms Thx3=0xec；Tlx3=0x78； /5msSelectedSpeed=High；break；if (SpeedSelected=True) /按下了確定鍵，退出速度選擇IsSelectingSpeed=False；break；if (Next=True) /再一次按下了Next鍵，則循環(huán)速度選擇Next=Fal

32、se；continue;SelectedAll=True; /標(biāo)志模式選擇和速度選擇完畢Running=True；Delay(50）；WriteCmd(LCD_CLS）;/*- 顯示所選擇的模式和速度方案 -*/if （SelectedMode=Line）DisplayString(0x0，0，"Choosen Mode is "）；DisplayString(0x0，1,” Line "）;Delay（50）；WriteCmd(LCD_CLS）;if （SelectedMode=Curve)DisplayString（0x0,0,”Choosen Mode is

33、 "）;DisplayString(0x0，1，" Curve ")；Delay（50）；WriteCmd(LCD_CLS);if （AutoMode=1）DisplayString（0x0,0,"Choosen Mode is ");DisplayString（0x0,1," AutoMode ”);Delay(50）;WriteCmd(LCD_CLS）； if （SelectedMode=Line）if (SelectedSpeed=Normal)DisplayString（0x0，0,"Choosen Speed is

34、”）;DisplayString(0x0，1,” Normal "）;Delay（50);WriteCmd（LCD_CLS)；if (SelectedSpeed=Low）DisplayString（0x0，0,”Choosen Speed is"）；DisplayString(0x0,1,” Low "）;Delay（50）;WriteCmd（LCD_CLS）;if （SelectedSpeed=High）DisplayString(0x0，0，"Choosen Speed is"）;DisplayString(0x0，1，” High &qu

35、ot;)；Delay（50）;WriteCmd（LCD_CLS）；INTInit()； /初始化所有中斷DisplayString（0x0,0,”Left Times To Go"）;while (ReadyToGo） DisplaySingleChar（0x7,1,ReadyToGo+0x30）;DisplaySingleChar(0x09，1,s);Delay(300)；WriteCmd(LCD_CLS)；DisplayString(0x05,0，”Go！!"）;Delay(100）;WriteCmd(LCD_CLS)；DisplayString(0x0,0,” Liv

36、ing.。. ”）；DisplayString（0x0,1,"Designed by 202")；if (SelectedMode=Line&AutoMode=0）flag=Area0；else flag=1;while(flag<5) if(AutoMode=1） /自動(dòng)模式 switch(PassLineID) case 0 ： if（IsT0INT=1） P01=P02=P04=0;P03=1； else P01=P02=P03=P04=0; break; case 1 : P01=P02=P03=0;P04=1； break； case 2 ： P01

37、=P02=P04=0；P03=1; break; default ：break; else if(SelectedMode=Line) /直線模式 flag=Area0； if（IsT0INT=1） P03=1；P04=0；P01=P02=0； else P03=0；P04=0；P01=P02=0； else /S型模式 if(Nocurve2）Round!=0（Back0>0)Back！=0） if(Backid=1) P01=1;P02=0；P03=0；P04=1； else P01=0;P02=1；P03=0;P04=1； Back=1; else if（Round=0） if(IsT0INT2=1） P01=0;P02=0;P03=1;P04=0; else P01=0；P02=0；P03=0；P04=0； else if(P33=0） if（IsT0INT2=1)P01=0;P02=0；P03=1;P