基于組態(tài)王組態(tài)軟件監(jiān)控的立體倉庫設(shè)計

1、山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 摘要 摘要本設(shè)計利用的立體倉庫主體由底盤、四層十二倉位庫體、運(yùn)動機(jī)械及電氣控制等四部分組成。其中電氣控制是由西門子S7-200 CPU226型可編程序控制器（PLC）、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動模塊、開關(guān)電源、位置傳感器等器件組成。本論文首先對該課題的可行性及課題實(shí)現(xiàn)的現(xiàn)實(shí)意義和價值進(jìn)行了介紹；其次對該系統(tǒng)的硬件組成、結(jié)構(gòu)、原理進(jìn)行了闡述和分析;再次對本控制系統(tǒng)的核心軟件進(jìn)行了編寫。論文中有相應(yīng)的梯形圖程序及利用組態(tài)軟件對倉庫信息的實(shí)時監(jiān)控；論文最后對設(shè)計本課題所學(xué)到的知識和結(jié)論進(jìn)行歸納和總結(jié)，并對立體車庫今后的發(fā)展進(jìn)行了科學(xué)的展望。關(guān)鍵詞：立體車庫；PLC；組態(tài)軟件ABSTRAC

2、TThe design of the threedimensional garage is consisted of the main chassis， four floors of 12 positions, move machinery and electrical control parts。 The electrical control is formed by Siemens S7200 CPU226programmable logic controller （PLC）， stepper motor drive power modules， switching power suppl

3、y， sensors and other devices .In this paper , I introduce the feasibility,the practical significance，and the valueofthe subject firstly。Secondly,I expound and analyse thethreedimensional garage composition ， structure and principle of the system。Last,I compile the program which is the core of the co

4、ntrol system。 There are corresponding ladder diagram and realtime monitoring information of the warehouse byconfigurable software in the article.Finally，I conclude and summarize the knowledge and the conclusion acquired in the design.Then， I prospect the future development of the threedimensional ga

5、rage sciencely. Key words: threedimensional garage; PLC；configurable software48山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 目錄 目 錄前言第1章緒論11.1 立體倉庫的國內(nèi)外發(fā)展概況國內(nèi)外發(fā)展概況11。2 此課題的設(shè)計內(nèi)容及主要思路2第2章PLC的原理和應(yīng)用52.1 PLC的基本概念和基本結(jié)構(gòu) 52。1.1 PLC的基本概念52。1.2 PLC的基本結(jié)構(gòu)52.2 PLC的硬件結(jié)構(gòu)和工作原理62。2。1 PLC的硬件結(jié)構(gòu)62。2。2 PLC的工作原理72。3 PLC的程序設(shè)計 82.3.1 PLC的編程語言82。3.2 PLC的程序結(jié)

6、構(gòu)11第3章硬件部分123。1 立體倉庫的基本結(jié)構(gòu)123.2 立體倉庫的硬件結(jié)構(gòu)133。2。1步進(jìn)電機(jī)的原理和應(yīng)用133。2.2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的原理和應(yīng)用143。2.3傳感器的工作原理和應(yīng)用143。2.4開關(guān)型穩(wěn)壓電源的原理和應(yīng)用153。3 PLC的選擇 173.3.1I/O點(diǎn)的選擇 173。3。2 PLC型號的選擇 183。3。3 S7-200 PLC的介紹 18第4章軟件部分204。1STEP7-Micro/WIN 編程軟件214。2 S7-200的通信214。2。1 S7200的通信協(xié)議214.2。2 在編程軟件中設(shè)置通信接口的參數(shù)224。3 I/O地址分配 234.4高速脈沖的產(chǎn)生和輸

7、出244。4.1S7200 高速輸出指令244.4。2 PTO 操作244。4。2。1 PTO /PWM 控制寄存器254。4.2。2 PTO/PWM 控制字節(jié)264.4。2。3 脈沖輸出指令(PLS）274。4。2。4PTO 初始化 單段操作274。5步進(jìn)電機(jī)的控制294.6堆垛機(jī)三維位置定位294。7立體倉庫程序流程圖及程序編寫32第5章 基于組態(tài)王的監(jiān)控設(shè)計275。1 組態(tài)王軟件介紹275.2 利用組態(tài)王實(shí)現(xiàn)上位機(jī)監(jiān)控285.2.1 建立組態(tài)王新工程285.2。2 創(chuàng)建組態(tài)畫面305。2。3 定義 I/O 設(shè)備325。2.4 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫355。2。5 建立動畫連接365.2。6運(yùn)行和調(diào)試

8、38第6章結(jié)論與展望396。1 結(jié)論 396.2 展望 40參考文獻(xiàn)41致謝42山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 緒論1 緒論1。1 立體倉庫的國內(nèi)外發(fā)展概況國內(nèi)外發(fā)展概況自動化立體倉庫是以高層立體貨架為主體，以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以計算機(jī)控制技術(shù)為主要手段組成的高效率物流，大容量貯藏系統(tǒng)。隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，我國有關(guān)行業(yè)開始重視自動化立體倉庫的研究，并亦有一些自動化立體倉庫建成投入使用.現(xiàn)就自動化立體倉庫的歷史沿革，技術(shù)特點(diǎn)及發(fā)展方向作簡要介紹.1.歷史沿革1950年，在美國首次出現(xiàn)了自動化立體倉庫的雛形，那時的自動化立體倉庫，嚴(yán)格說只能算是立體倉庫，還遠(yuǎn)談不上自動二字.其后，在英，法等國也相繼出現(xiàn)

9、了類似的立體倉庫。自動化立體倉庫真正成為高效率的自動化設(shè)施,還是70年代的以后的事情.隨著經(jīng)濟(jì)的起飛，為提高物流的效率和充分利用倉儲空間,日本自1965年從歐美引入自動化立體倉庫,并于70年代以后使其獲得飛速發(fā)展?，F(xiàn)在，自動化立體倉庫技術(shù)已日趨成熟，并隨著科學(xué)技術(shù)尤其是計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,而不斷向前發(fā)展。80年代中期起，我國先后在無錫，湖北和大連等地出現(xiàn)多座利用微機(jī)控制巷道堆垛機(jī)的自動化倉庫.但是,這些普通微機(jī)對環(huán)境和電源要求較高，部適合在工業(yè)現(xiàn)場和堆垛機(jī)上直接使用。可編程控制器PLC的引進(jìn)和廣泛使用,使國產(chǎn)自動立庫的性能日趨完善.PLC是帶處理器的通用工業(yè)控制器,器可靠性大大高于普通微機(jī)裝置,

10、適合在惡劣的現(xiàn)場使用，可直接裝在堆垛機(jī)的電氣柜內(nèi)與接觸器由同一電網(wǎng)供電。采用PLC作為實(shí)時控制裝置已成為當(dāng)前各先進(jìn)工業(yè)國家一致的發(fā)展方向。2。技術(shù)特點(diǎn)現(xiàn)代化的自動化立體倉庫集起重運(yùn)輸機(jī)械、自動控制、計算機(jī)管理及遙感技術(shù)于一體，整個系統(tǒng)實(shí)行計算機(jī)分級管理，通常由管理級，監(jiān)控級和操作級組成，各個部分的基本組成.3。發(fā)展方向自動化立體倉庫倉庫技術(shù)仍處于不斷發(fā)展之中，今后將向兩個方向發(fā)展:一是開發(fā)儲藏大型物體,如整臺汽車，大型模具之類的自動化倉庫；另一個是開發(fā)對錄音帶、錄像帶或半導(dǎo)體器件之類的輕量或超輕量物體的小型自動化立體倉庫.隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，自動化立體倉庫將逐步向完整、人工智能化控制系統(tǒng)發(fā)展。

11、1.2 此課題的設(shè)計內(nèi)容及主要思路該立體倉庫主體由底盤、四層十二倉位庫體、運(yùn)動機(jī)械及電氣控制等四部分組成。機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)作為拖動元件。該控制系統(tǒng)主要由西門子公司生產(chǎn)的S7-200 CPU226型可編程序控制器（PLC）、北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的SH-2H057步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電源模塊、開關(guān)電源、位置傳感器等器件組成.小型立體倉庫的電氣控制系統(tǒng)由PLC來實(shí)現(xiàn)，控制系統(tǒng)分手動和自動兩種方式。此系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能主要有：?。ㄓ闪阄怀霭l(fā)到指定倉位號取貨并送到入貨臺）；送(到零位取貨并送入指定倉位號）等功能,在執(zhí)行完任務(wù)后自動返回到零位等待下一指令。

12、小型立體倉庫的應(yīng)具備的功能主要有幾下幾點(diǎn)：1、開機(jī)時首先要回零位操作，這樣的目的就是給堆垛機(jī)有個工作參考點(diǎn)；2、堆垛機(jī)（機(jī)械手）要有三個自由度，即:前進(jìn)、后退；上、下;左、右；3、堆垛機(jī)的運(yùn)動由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，伸縮由直流電機(jī)控制（Z方向）；4、堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退)運(yùn)動和上（或下)運(yùn)動可同時進(jìn)行；5、堆垛機(jī)前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動時必須有超限位保護(hù)；6、每個倉位必須有檢測裝置(微動開關(guān)),當(dāng)操作有誤時發(fā)出錯誤報警信號；7、倉位共有12個,4行3列;8、當(dāng)按完倉位號后，沒按入或取前,可以按取消鍵進(jìn)行取消該操作.9、整個電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。本系統(tǒng)設(shè)計的主要思路是:1)查閱PLC以

13、及步進(jìn)電機(jī)相關(guān)資料，對設(shè)計中所用的西門子S7-200系列PLC和步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行熟悉和掌握。2）從立體倉庫的基本結(jié)構(gòu)和所實(shí)現(xiàn)的功能入手,通過分析I/O地址的分配和利用PLC進(jìn)行較復(fù)雜的位置控制及時序邏輯控制的要求，再根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的情形進(jìn)行PLC程序的編制與調(diào)試，以達(dá)到對自動化立體倉庫所要求實(shí)現(xiàn)的功能.3）通過組態(tài)王軟件實(shí)現(xiàn)對倉庫信息的實(shí)時監(jiān)控。山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 PLC的原理和應(yīng)用第2章 PLC的原理和應(yīng)用2.1 PLC的基本概念和基本結(jié)構(gòu)2。1.1 PLC的基本概念PLC即可編程控制器（Programmab Logic Controller)是指以計算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置.在19

14、87年國際電工委員會（International Electrical Committee）頒布的PLC標(biāo)準(zhǔn)草案中對PLC做了如下定義：PLC是一種專門在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置.它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序運(yùn)算，計時，計數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字或模擬式的輸入輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程.PLC 及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計。2。1。2 PLC的基本結(jié)構(gòu)從結(jié)構(gòu)上分,PLC分為固定式和組合式(模塊式）兩種。固定式PLC包括CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等,這

15、些元素組合成一個不可拆卸的整體。模塊式PLC包括CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置.1. CPU的模塊CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套PLC至少有一個CPU，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路.CPU主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)

16、成,CPU單元還包括外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是PLC不可缺少的組成單元。CPU速度和內(nèi)存容量是PLC的重要參數(shù),它們決定著PLC的工作速度，IO數(shù)量及軟件容量等,因此限制著控制規(guī)模。2。 I/O模塊PLC與電氣回路的接口,是通過輸入輸出部分（I/O)完成的.I/O模塊集成了PLC的I/O電路,其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進(jìn)入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反.I/O分為開關(guān)量輸入(DI），開關(guān)量輸出（DO）,模擬量輸入（AI),模擬量輸出（AO）等模塊。常用的I/O分類如下：開關(guān)量：按電壓水平分,有220VAC、

17、110VAC、24VDC,按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離.模擬量：按信號類型分，有電流型(420mA，0-20mA）、電壓型(0-10V，05V，10-10V)等，按精度分，有12bit，14bit，16bit等.除了上述通用I/O外,還有特殊I/O模塊,如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊.3。 電源模塊PLC電源用于為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時,有的還為輸入電路提供24V的工作電源.電源輸入類型有:交流電源（220VAC或110VAC）,直流電源(常用的為24VDC）。4. 底板或機(jī)架大多數(shù)模塊式PLC使用底板或機(jī)架，其作用是:電氣上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系,使CPU能訪問底板上

18、的所有模塊，機(jī)械上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個整體。2.2 PLC的硬件結(jié)構(gòu)和工作原理2.2。1PLC的物理結(jié)構(gòu)根據(jù)硬件結(jié)構(gòu)的不同，可以將PLC分為單元式結(jié)構(gòu)和模塊式結(jié)構(gòu)。1. 單元式結(jié)構(gòu)PLC單元式結(jié)構(gòu)PLC又叫作整體式或箱體式，它的體積小，價格低，小型PLC一般采用整體式結(jié)構(gòu)。整體式PLC將CPU模塊，I/O模塊和電源裝在一個箱形機(jī)殼內(nèi).一個箱體就是一個完整的PLC，叫做一個單元。2.模塊式結(jié)構(gòu)把PLC的每個工作單元都制成獨(dú)立的模塊，如CPU模塊、輸入模塊、輸出模塊、電源模塊、通訊模塊等等。另外機(jī)器有一塊帶有插槽的母板，實(shí)質(zhì)上就是計算機(jī)總線。模塊插座插在框架中的總線連接板上，就構(gòu)

19、成了一個完整的PLC。優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)構(gòu)成非常靈活,安裝、擴(kuò)展、維修都很方便。但缺點(diǎn)是體積比較大.2。2.2 PLC的工作原理PLC采用循環(huán)掃描的工作方式，包括內(nèi)部處理、通訊操作、輸入處理程序執(zhí)行、輸出處理幾個階段。全過程掃描一次所需的時間稱為掃描周期。當(dāng)處于RUN狀態(tài)時,上述掃描周期不斷循環(huán)。掃描過程如下：RUN狀態(tài) STOP狀態(tài)圖2。1 PLC掃描過程2.3 PLC的程序設(shè)計2。3.1 PLC的編程語言PLC中有多種程序設(shè)計語言，它們是梯形圖語言、布爾助記符語言、功能表圖語言能模塊圖語言及結(jié)構(gòu)化語句描述語言等。梯形圖語言和布爾助記符語言是基本程序設(shè)計語言，它通常由一系列指令組成，用這些指令可以完

20、成大多數(shù)簡單的控制功能，例如，代替繼電器、計數(shù)器、計時器完成順序控制和邏輯控制等，通過擴(kuò)展或增強(qiáng)指令集，它們也能執(zhí)行其它的基本操作.功能表圖語言和語句描述語言是高級的程序設(shè)計語言，它可根據(jù)需要去執(zhí)行更有效的操作，例如，模擬量的控制,數(shù)據(jù)的操縱,報表的報印和其他基本程序設(shè)計語言無法完成的功能.功能模塊圖語言采用功能模塊圖的形式，通過軟連接的方式完成所要求的控制功能。1、梯形圖（Ladder Diagram)程序設(shè)計語言梯形圖程序設(shè)計語言是用梯形圖的圖形符號來描述程的一種程序設(shè)計語言。采用梯形圖程序設(shè)計語言，程序采用梯形圖的形式描述。這種程序設(shè)計語言采用因果關(guān)系來描述事件發(fā)生的條件和結(jié)果.每個梯級

21、是一個因果關(guān)系。在梯級中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件發(fā)生的結(jié)果表示在后面。梯形圖程序設(shè)計語言是最常用的一種程序設(shè)計語言。它來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述。在工業(yè)過程控制領(lǐng)域,電氣技術(shù)人員對繼電器邏輯控制技術(shù)較為熟悉，因此，由這種邏輯控制技術(shù)發(fā)展而來的梯形圖受到了歡迎,并得到了廣泛的應(yīng)用。梯形圖程序設(shè)計語言的特點(diǎn)是:(1）與電氣操作原理圖相對應(yīng),具有直觀性和對應(yīng)性；(2)與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，對電氣技術(shù)人員來說,易于撐握和學(xué)習(xí)。（3)與原有的繼電器邏輯控制技術(shù)的不同點(diǎn)是，梯形圖中的能流(Power FLow）不是實(shí)際意義的電流，內(nèi)部的繼電器也不是實(shí)際存在的繼電器，因此，應(yīng)用時需

22、與原有繼電器邏輯控制技術(shù)的有關(guān)概念區(qū)別對待.(4）與布爾助記符程序設(shè)計語言有一一對應(yīng)關(guān)系,便于相互的轉(zhuǎn)換和程序的檢查。2、布爾助記符(Boolean Mnemonic）程序設(shè)計語言布爾助記符程序設(shè)計語言是用布爾助記符來描述程序的一種程序設(shè)計語言。布爾助記符程序設(shè)計語言與計算機(jī)中的匯編語言非常相似,采布爾助記符來表示操作功能。3、功能表圖（Sepuential Function Chart)程序設(shè)計語言功能表圖程序設(shè)計語言是用功能表圖來描述程序的一種程序設(shè)計語言。它是近年來發(fā)展起來的一種程序設(shè)計語言。采用功能表圖的描述，控制系統(tǒng)被分為若干個子系統(tǒng)，從功能入手，使系統(tǒng)的操作具有明確的含義，便于設(shè)計

23、人員和操作人員設(shè)計思想的溝通，便于程序的分工設(shè)計和檢查調(diào)試。4、功能模塊圖（Function Block)程序設(shè)計語言功能模塊圖程序設(shè)計語言是采用功能模塊來表示模塊所具有的功能，不同的功能模塊有不同的功能。它有若干個輸入端和輸出端，通過軟連接的方式,分別連接到所需的其它端子,完成所需的控制運(yùn)算或控制功能。功能模塊可以分為不同的類型，在同一種類型中，也可能因功能參數(shù)的不同而使功能或應(yīng)用范圍有所差別。5、結(jié)構(gòu)化語句（Structured Text）描述程序設(shè)計語言結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計語言是用結(jié)構(gòu)化的描述語句來描述程序的一種程序設(shè)計語言。它是一種類似于高級語言的程序設(shè)計語言.在大中型的PLC系統(tǒng)中

24、,常采用結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計語言來描述控制系統(tǒng)中各個變量的關(guān)系。它也被用于集散控制系統(tǒng)的編程和組態(tài).結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計語言采用計算機(jī)的描述語句來描述系統(tǒng)中各種變量之間的各種運(yùn)算關(guān)系，完成所需的功能或操作.2.3.2 PLC的程序結(jié)構(gòu)PLC的控制程序由主程序,子程序和中斷程序組成.1。主程序主程序是程序的主體，每一個項目都必須并且只能有一個主程序.在主程序中可以調(diào)用子程序和中斷程序。主程序通過指令控制整個程序的執(zhí)行，每次CPU掃描都要執(zhí)行一次主程序。2。子程序子程序是一個可選的指令的集合，僅在被其他程序調(diào)用時執(zhí)行。同一個子程序可以在不同的地方被多次調(diào)用，使用子程序可以簡化程序代碼和減少掃描

25、時間。設(shè)計得好的主程序容易移植到別的項目中去.3。中斷程序中斷程序是指令的一個可選集合，中斷程序不是被主程序調(diào)用，它們在中斷事件發(fā)生時由PLC的操作系統(tǒng)調(diào)用。中斷程序用來處理預(yù)先規(guī)定的中斷事件，因?yàn)椴荒茴A(yù)知何時會出現(xiàn)中斷事件，所以不允許中斷程序改寫可能在其他程序中使用的存儲器。山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 硬件部分 第3章 硬件部分3.1 立體倉庫的基本結(jié)構(gòu)立體倉庫主體由底盤、四層十二倉位庫體、運(yùn)動機(jī)械及電氣控制等四部分組成.如圖3。1圖3.1機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)作為拖動元件.電氣控制是由德國西門子S7-200 CPU226程序控制器(PLC)

26、、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電源模塊、開關(guān)電源、位置傳感器等器件組成.圖3.2控制面板上的開關(guān)及按鈕功能 圖3。3控制面板上的倉位號按鍵號功能選擇定義1自動選擇1號倉位手動機(jī)構(gòu)水平向左移動2自動選擇2號倉位手動機(jī)構(gòu)垂直向下移動3自動選擇3號倉位手動機(jī)構(gòu)水平向右移動4自動選擇4號倉位手動機(jī)構(gòu)水平向后移動5自動選擇5號倉位手動機(jī)構(gòu)垂直向上移動6自動選擇6號倉位手動機(jī)構(gòu)水平向前移動7自動選擇7號倉位手動無意義8自動選擇8號倉位手動無意義9自動選擇9號倉位手動無意義10自動選擇10號倉位手動無意義11自動選擇11號倉位手動無意義12自動選擇12號倉位手動無意義表3。1 控制面板上的按鈕功能3。2 立體倉庫的硬件原理

27、3.2.1 步進(jìn)電機(jī)的原理和應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機(jī),當(dāng)系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步,當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動機(jī)時，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序,就能控制步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向,實(shí)現(xiàn)位置的控制，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級平滑控制。步進(jìn)電動機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式,步進(jìn)電動機(jī)的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進(jìn)電動機(jī)的性能,但電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動電源就會復(fù)雜，成本就會增加,應(yīng)按需要合理選用。設(shè)計中利用提供

28、的北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的42BYG250C型步進(jìn)電機(jī),其電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為：電機(jī)型號相數(shù)步距角靜態(tài) 相電流驅(qū)動電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42BYG250C20.90/1.801。5ADC24V0。54N·M0。36kg表3。2 42BYG250C型步進(jìn)電機(jī)電氣技術(shù)數(shù)據(jù)3。2。2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的基本組成和工作原理及應(yīng)用為了驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)，必須由一個決定電動機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器(在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進(jìn)行位置控制）、一個使電動機(jī)繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機(jī)正常運(yùn)行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅(qū)動系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器是把控制系統(tǒng)發(fā)

29、出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號，通過驅(qū)動器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。所以步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。所以設(shè)計中采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的SH系列步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器，型號為SH2H057。主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。SH2H057步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器采用鑄鋁結(jié)構(gòu),此種結(jié)構(gòu)主要用于小功率驅(qū)動器，這種結(jié)構(gòu)為封閉的超小型結(jié)構(gòu)，本身不帶風(fēng)機(jī),其外殼即為散熱體，所以使用時要將其固定在較厚、較大的金屬板上或較厚的機(jī)柜內(nèi)，接觸面之間要涂上導(dǎo)熱硅脂,在其旁邊加一個風(fēng)機(jī)也是一種較好的散熱辦法.此步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為：驅(qū)動器型號&

30、#160;相數(shù) 類別細(xì)分?jǐn)?shù)(通過撥位開關(guān)設(shè)定)最大相電流開關(guān)設(shè)定 工作電源SH2H057二相或四相混合式二相八拍3.0A一組直流DC（24V40V）表3。3SH2H057型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器電氣技術(shù)數(shù)據(jù)3.2。3 傳感器的工作原理和應(yīng)用（1）反射式傳感器的工作原理:在該立體倉庫中采用歐姆龍EESPY402凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測.采用能抗周圍外來光干擾的變調(diào)光式;采用變調(diào)光式，與直流光式比,不易受外來光干擾的影響；電源電壓為DC524V的大量程電壓輸出型;帶有容易調(diào)整的光軸標(biāo)識；帶有便于調(diào)整，動作確認(rèn)的入光顯示燈；其結(jié)構(gòu)圖如圖3。4所示.工作原理:當(dāng)物體相對于傳感

31、器移動時,反射回來的信號與原先的信號相比較,產(chǎn)生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號進(jìn)行放大，再經(jīng)多普勒檢測、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動信號相關(guān)的直流信號輸出電平。圖3.4反射式傳感器結(jié)構(gòu)圖（2）對射式傳感器的工作原理：對射式傳感器的輸出狀態(tài)一般為 NPN輸出,輸出晶體管的動作狀態(tài)可分為入光時ON和遮光時ON兩種。入光時為ON的對射式傳感器的結(jié)構(gòu)圖如圖3。5所示,圖3.5 對射式傳感器的結(jié)構(gòu)圖當(dāng)24V電壓加到發(fā)光二極管LED1時，它將光發(fā)射給發(fā)光二極管LED2,LED2接收到光導(dǎo)通,三極管導(dǎo)通,輸出為ON;當(dāng)發(fā)光二極管LED1發(fā)射出的光被物體擋住使發(fā)光二極管LED2接收不到時,LED2不

32、導(dǎo)通，三極管也不導(dǎo)通，輸出為OFF。 3.2.4 開關(guān)型穩(wěn)壓電源的原理和應(yīng)用（1）并聯(lián)型開關(guān)式穩(wěn)壓電源的原理并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源是由開關(guān)晶體管V和二極管及儲能電感L、濾波電容C組成的.除此以外,通常還有較為復(fù)雜的驅(qū)動電路,調(diào)節(jié)電路、保護(hù)電路、基準(zhǔn)電路以及構(gòu)成閉環(huán)回路中的取樣電路、放大電路和耦合電路等各個部分，用來對輸出電壓的大小以及特性進(jìn)行控制和調(diào)節(jié)，圖3。6并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源的原理框圖.圖3。6 并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源的原理?？驁D設(shè)開關(guān)晶體管V的開關(guān)轉(zhuǎn)換周期T，導(dǎo)通期的時間為，截止期的時間為，占空比為（T）。圖3。7并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出電路的電壓電流波形其工作原理如下：當(dāng)開關(guān)晶體管V處于導(dǎo)通期間

33、,輸入電壓U加到儲能電感兩端（這里我們忽略了V的飽和壓降)，二極管的因被反向偏置而截止。在此期間流過L的電流為近似線性地增加的鋸齒波電流（見圖3。7）,并以磁能的形式儲存在L中。當(dāng)開關(guān)晶體管V截止時，儲能電感L兩端的電壓極性相反,此時二極管被正向偏置而導(dǎo)通。儲存在L中的能量通過二極管輸送給負(fù)載電阻和濾波電容C。在此期間，L中的泄放電流是鋸齒波電流的線性下降部分.同理，當(dāng)開關(guān)晶體管V導(dǎo)通期間在儲能電感L中增加的電流數(shù)值應(yīng)該等于開關(guān)管V截止期間在儲能電感L中減少的電流值.只有這樣才能達(dá)到動態(tài)平衡,才能給負(fù)載電阻提供一個穩(wěn)定的輸出電壓。(2)開關(guān)式穩(wěn)壓電源的應(yīng)用在該立體倉庫控制系統(tǒng)中，考慮到PLC和

34、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器都要求直流24V電源，綜合考慮系統(tǒng)用電量、系統(tǒng)運(yùn)行可靠性和系統(tǒng)設(shè)計的規(guī)整性，設(shè)計中用了MW S-5024型并聯(lián)式開關(guān)電源.S50系列開關(guān)電源輸出功率大，體積小,重量輕， 高可靠性，適應(yīng)寬范圍的輸入電壓變動.型號S5024輸入電壓85132VAC/170264VAC開關(guān)選擇輸入頻率4763Hz輸出電壓 24V輸出電流2.1A輸出功率50。4W輸出可調(diào)范圍約±10過壓保護(hù)115%135工作環(huán)境溫度/濕度1060/2090%儲存溫度/濕度2085/10%95尺寸重量15997*38mm（長*寬高) 顏色銀色表3。4 S50系列開關(guān)電源的性能指標(biāo)3。3 PLC的選擇3。3.1

35、PLC I/O點(diǎn)的選擇根據(jù)控制要求,將個輸入設(shè)備和被控設(shè)備詳細(xì)列表，準(zhǔn)確的統(tǒng)計出被控設(shè)備對數(shù)需求量,然后在實(shí)際統(tǒng)計的I/O點(diǎn)數(shù)的基礎(chǔ)上增加1520的備用量，以便以后調(diào)整和擴(kuò)充。同時要充分利用好輸入和輸出擴(kuò)展單元,提高主機(jī)的利用率，例如S7200系列可編程控制器主機(jī)分為16個輸出、24個輸入，還有各種輸入和輸出擴(kuò)展單元，這樣在增加I/O點(diǎn)數(shù)時，不必改變機(jī)型,可以通過擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)，降低了經(jīng)濟(jì)投入.在確定好I/O點(diǎn)數(shù)后，還要注意它的性質(zhì)，類型和參數(shù).例如是開關(guān)量還是模擬量,是交流還是直流以及電壓大小的等級，同時還要注意輸出端的負(fù)載的特點(diǎn)，以此選擇和培植相應(yīng)機(jī)型和模塊。小型倉庫電氣控制系統(tǒng)有輸入信號2

36、4個，輸出信號14個。其中，外部輸入元件包括：檢測元件、按鈕、取、送、急停、限位開關(guān)、超限位保護(hù)等等;輸出有三個電機(jī)的正反向、動作動作指示、錯誤顯示等等。按照上述配置,所選S7200 CPU226系列PLC.3。3。2 PLC型號的選擇PLC選擇的一般原則為：1、PLC機(jī)型選擇的基本原則是,在功能滿足要求的前提下,選擇最可靠、維護(hù)使用最方便以及性能價格比的最優(yōu)化機(jī)型. 2、在工藝過程比較固定、環(huán)境條件較好(維修量較?。┑膱龊?建議選用整體式結(jié)構(gòu)的PLC；其它情況則最好選用模塊式結(jié)構(gòu)的PLC。 3、對于開關(guān)量控制以及以開關(guān)量控制為主、帶少量模擬量控制的工程項目中,一般其控制速度無須考慮,因此，選

37、用帶A/D轉(zhuǎn)換、D/A轉(zhuǎn)換、加減運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送功能的低檔機(jī)就能滿足要求. 4、而在控制比較復(fù)雜,控制功能要求比較高的工程項目中（如要實(shí)現(xiàn)PID運(yùn)算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等),可視控制規(guī)模及復(fù)雜程度來選用中檔或高檔機(jī)。其中高檔機(jī)主要用于大規(guī)模過程控制、全PLC的分布式控制系統(tǒng)以及整個工廠的自動化等。本課題根據(jù)I/O的信號數(shù)量，類型及控制要求,同時考慮到維護(hù)和保養(yǎng)，改造和經(jīng)濟(jì)等諸多因素，可編程控制器擬選用S7200 CPU226，足以滿足要求。3。3。3S7200 PLC的介紹西門子公司的SIMATICS7-200系列屬于小型PLC,用于代替繼電器的簡單控制場合，也可用于復(fù)雜的自動化控制系統(tǒng).由于它

38、具有強(qiáng)大的通信功能,在大型網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中也能充分發(fā)揮器作用.S7200的可靠性高,可以用梯形圖、語句表和功能圖三種語言來編程。它的指令豐富，指令功能強(qiáng)，易于掌握，操作方便，內(nèi)置有高速計數(shù)器，高速輸出,PID控制器，RS-485通信/編程接口、PPI通信協(xié)議、MPI通信協(xié)議和自由端口模式通信功能，最大可以擴(kuò)展到248點(diǎn)數(shù)字量I/O或35路模擬量I/O，最多有30多KB程序和數(shù)據(jù)存儲空間。山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 軟件部分 第四章 軟件部分4.1STEP7Micro/WIN 編程軟件STEP7-Micro/WIN是專門為S7200設(shè)計的，在個人計算機(jī)Windows操作系統(tǒng)下運(yùn)行的編程軟件,它的功能

39、強(qiáng)大，使用方便,簡單易學(xué)。CPU通過PC/PPI電纜或插在計算機(jī)中的CP5511、CP5611通訊卡通訊。通過PC/PPI電纜，可以在Windows下實(shí)現(xiàn)多主站通信方式.STEP7-Micro/WIN的用戶程序結(jié)構(gòu)簡單清晰,即通過一個主程序調(diào)用主程序，在中斷事件出現(xiàn)時調(diào)用中斷程序，還可以通過數(shù)據(jù)塊進(jìn)行變量的初始化設(shè)置.用戶可以用語句表、梯形圖和功能塊圖編程，不同的編程語言編制的程序可以相互轉(zhuǎn)換,可以用符號表來定義程序中使用變量地址對應(yīng)的符號，例如指定符號啟動按鈕對應(yīng)地址I0。0，使程序便于設(shè)計和理解。STEP7-Micro/WIN可以為用戶提供兩套指令集,即SIMATIC指令集（S7-200）

40、和國際標(biāo)準(zhǔn)指令集（IEC611313方式）。通過調(diào)制解調(diào)器可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程編程，可以用單次掃描和強(qiáng)制輸出等方式來調(diào)試程序和進(jìn)行故障。4.2 S7200的通信4。2。1 S7-200的通信協(xié)議S7200支持多種通信協(xié)議，例如點(diǎn)對點(diǎn)接口（PPI）、多點(diǎn)接口(MPI）和PROFIBUS.這些協(xié)議基于7層開放系統(tǒng)互連模型（OSI)，通過一個令牌環(huán)網(wǎng)來實(shí)現(xiàn),令牌環(huán)網(wǎng)遵循標(biāo)準(zhǔn)（IEC61185）和歐洲標(biāo)準(zhǔn)(EN50170），它們都是基于字符的異步通信協(xié)議,帶有起始位、8位數(shù)據(jù)、偶校驗(yàn)和1個停止位.協(xié)議支持一個網(wǎng)絡(luò)中的個地址，最多個主站，網(wǎng)絡(luò)中各設(shè)備的地址不能重疊，運(yùn)行的計算機(jī)默認(rèn)地址是0,PLC默認(rèn)地址是2.

41、S7200的通信接口是RS485，計算機(jī)可以使用RS-232或USB通信接口，多主站PPI電纜用于計算機(jī)和S7-200之間的通信，有RS232/PPI和USB/PPI兩種電纜.4.2。2 在編程軟件中設(shè)置通信接口的參數(shù)在STEP7-Micro/WIN中選擇菜單命令“檢視”“元件”“設(shè)置PG/PC接口”或雙擊瀏覽或指令數(shù)中的“設(shè)置PG/PC接口”圖標(biāo)，都可以進(jìn)入設(shè)置接口對話框如圖4。1。圖4.1在“設(shè)置PG/PC接口”對話框中設(shè)置的是計算機(jī)通信接口的參數(shù)。此外還應(yīng)該為S7200設(shè)置波特率和站地址，在STEP7Micro/WIN中選擇菜單命令“檢視”“元件"“系統(tǒng)塊"或雙擊指令

42、樹中的系統(tǒng)塊文件夾下面的“通信端口”圖標(biāo),將打開設(shè)置的通信參數(shù)的選項卡如圖4.2。設(shè)置好參數(shù)后把系統(tǒng)塊下載到中才會其作用。圖4.2在STEP7Micro/WIN中雙擊瀏覽欄或指令樹中的“通信"圖標(biāo)，或執(zhí)行菜單命令“檢視"“元件"“通信”，將出現(xiàn)“通信”的對話框。在將新的設(shè)置下載到S7200之前，應(yīng)設(shè)置遠(yuǎn)程站即的地址，使它與的地址相同。圖4。3雙擊圖4。3中“雙擊刷新”旁邊的藍(lán)色箭頭組成的圖標(biāo),編程軟件將會自動搜索連接在網(wǎng)絡(luò)上的S7200，并用圖標(biāo)顯示搜索到的S7-200。選中“通信”對話框左下角的“搜索所有波特率”復(fù)選框，可以實(shí)現(xiàn)全波特率的搜索。圖4。4顯示計算機(jī)

43、連接到S7200.圖4.4山東科技大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 軟件部分4。3I/O地址分配根據(jù)立體倉庫的控制要求,對PLC控制系統(tǒng)的輸入點(diǎn)分配如下表.I0。0X軸左限位I2。5檢驗(yàn)10號倉庫I0。1X軸右限位I2。6檢驗(yàn)11號倉庫I0。2Y軸上限位I2。7檢驗(yàn)12號倉庫I0。3Y軸下限位Q0。0X軸脈沖I0。4鍵盤值輸入一位Q0.1Y軸脈沖I0.5鍵盤值輸入二位Q0。2X軸方向I0。6鍵盤值輸入三位Q0。3Y軸方向I0。7鍵盤值輸入四位Q0。4貨臺前身I1。0貨臺到位限位Q0。5貨臺后退I1.1貨臺回位限位Q0。6就緒I1。2貨臺是否有物Q0.7取出I2。7檢驗(yàn)0號倉庫Q1。0放置I1.4檢驗(yàn)1號倉庫Q

44、1.1十位顯示I1。5檢驗(yàn)2號倉庫Q1。2BCD輸出一位顯示I1。6檢驗(yàn)3號倉庫Q1。3BCD輸出二位顯示I1.7檢驗(yàn)4號倉庫Q1.4BCD輸出三位顯示I2.0檢驗(yàn)5號倉庫Q1.5BCD輸出四位顯示I2。1檢驗(yàn)6號倉庫I2。2檢驗(yàn)7號倉庫I2。3檢驗(yàn)8號倉庫I2.4檢驗(yàn)9號倉庫表4。1I/O地址分配4。4高速脈沖的產(chǎn)生和輸出為了驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)，必須由一個決定電動機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器。在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用S7200 CPU226 PLC作脈沖發(fā)生器進(jìn)行位置控制，此晶體管輸出電路的PLC可以通過高速脈沖指令同時輸出兩路高速脈沖來控制兩臺步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動。 4.4。1S7200 高速輸出

45、指令每個CPU 有兩個PTO/PWM 發(fā)生器產(chǎn)生高速脈沖串和脈沖寬度可調(diào)的波形一個發(fā)生器分配在數(shù)字輸出Q0。0 另一個分配在數(shù)字輸出Q0。1。PTO/PWM 發(fā)生器和映像寄存器共同使用Q0.0 和Q0.1。當(dāng)Q0.0 或Q0.1 設(shè)定為PTO或PWM 功能時PTO/PWM 發(fā)生器控制輸出在輸出點(diǎn)禁止使用通用功能映像寄器的狀態(tài)輸出強(qiáng)置或立即輸出指令的執(zhí)行都不影響輸出波形.當(dāng)不使用PTO/PWM 發(fā)生器時輸出由映像寄存器控制映像寄存器決定輸出波形的初始和結(jié)束狀態(tài)以高電平或低電平產(chǎn)生波形的起始和結(jié)束。每個生成器有一個為的控制字節(jié),一個位無符號的周期值或脈沖寬度值，以及一個無符號位脈沖計數(shù)值。這些值全

46、部存儲在指定的特殊寄存器區(qū),它們被設(shè)置好后，通過執(zhí)行脈沖輸出指令來啟動操作。指令是讀取位，并對發(fā)生器進(jìn)行編程。通過修改區(qū)包括控制字節(jié),然后再執(zhí)行指令,可以改變或輸出波形的特性。將控制字節(jié)的允許位或置為0，然后執(zhí)行指令，在任意時刻均可以禁止或波形輸出。4。4.2PTO 操作PTO 提供指定脈沖個數(shù)的方波(50 占空比) 脈沖串發(fā)生功能。周期可以用微秒或毫秒為單位指定，周期的范圍是50 到65，535 微秒或2 到65,535 毫秒。如果設(shè)定的周期是奇數(shù),會引起占空比的一些失真。脈沖數(shù)的范圍是1 到4,294，967,295。如果周期時間少于2個時間單位，就把周期缺省地設(shè)定為2個時間單位.如果指定

47、脈沖數(shù)為0 ，就把脈沖數(shù)缺省地設(shè)定為1個脈沖。狀態(tài)字節(jié)中的PTO 空閑位(SM66。7 或SM76。7） 用來指示可編程脈沖串完成.另外,根據(jù)脈沖串的完成調(diào)用中斷程序.如果使用多段操作,根據(jù)包絡(luò)表的完成調(diào)用中斷程序.PTO功能允許脈沖串的排隊.當(dāng)激活的脈沖串完成時，立即開始新脈沖的輸出.這保證了順序輸出脈沖串的連續(xù)性。4。4。2。1 PTO /PWM 控制寄存器Q0.0Q0。1狀態(tài)字節(jié)SM66.4SM76.4PTO 包絡(luò)由于增量計算錯誤而終止0 = 無錯誤1 = 終止SM66.5SM76.5PTO 包絡(luò)由于用戶命令而終止0 = 無錯誤1 = 終止SM66.6SM76.6PTO 管線上溢/下溢0

48、 = 無上溢1 = 上溢/下溢SM66。7SM76。7PTO 空閑0 = 執(zhí)行中1 = PTO 空閑Q0.0Q0。1控制字節(jié)SM67.0SM77.0PTO/PWM 更新周期值0 = 不更新1 = 更新周期值SM67。1SM77。1PWM 更新脈沖寬度值0 = 不更新1 = 脈沖寬度值SM67。2SM77。2PTO 更新脈沖數(shù)0 = 不更新1 = 更新脈沖數(shù)SM67。3SM77.3PTO/PWM 時間基準(zhǔn)選擇0 = 1 祍/時基；1 = 1ms/時基SM67.4SM77.4PWM 更新方法0 = 異步更新1 = 同步更新SM67。5SM77。5PTO 操作0 = 單段操作1 = 多段操作SM67

49、.6SM77.6PTO/PWM 模式選擇0 = 選擇PTO 1 = 選擇PWMSM67。7SM77。7PTO/PWM 允許0 = 禁止PTO/PWM；1 = 允許PTO/PWMQ0.0Q0.1其它PTO/PWM 寄存器SMW68SMW78PTO/PWM 周期值（范圍2 到65535)SMW70SMW80PWM 脈沖寬度值(范圍0 到65535)SMD72SMD82PTO 脈沖計數(shù)值（范圍1 到4294967295）SMB166SMB176進(jìn)行中的段數(shù)（僅用在多段PTO 操作中）SMW168SMW178包絡(luò)表的起始位置用從V0 開始的字節(jié)偏移表示（僅用在多段PTO 操作中)4。4。2.2 PTO

50、/PWM 控制字節(jié)控制寄存器(16進(jìn)制)執(zhí)行PLS 指令的結(jié)果允許模式選擇PTO段操作PWM更新方法時基脈沖數(shù)脈沖寬度周期1681 16#84Yes PTOYes PTO單段單段1us/周期1us/周期裝入裝入1685Yes PTO單段1us/周期裝入裝入16#89Yes PTO單段1ms/周期裝入168CYes PTO單段1ms/周期裝入168DYes PTO單段1ms/周期裝入裝入16A0Yes PTO多段1us/周期16A8Yes PTO多段1ms/周期16D1Yes PWM同步1us/周期裝入16D2Yes PWM同步1us/周期裝入16#D3Yes PWM同步1us/周期裝入裝入16

51、D9Yes PWM同步1ms/周期裝入16D9Yes PWM同步1ms/周期裝入16D9Yes PWM同步1ms/周期裝入裝入4。4。2。3 脈沖輸出指令(PLS）圖4.3脈沖輸出指令梯形圖脈沖輸出指令（PLS） 檢測為脈沖輸出(Q0.0 或Q0。1） 設(shè)置的特殊存儲器位,然后激活由特殊存儲器位定義的脈沖操作。操作數(shù)：Q 常數(shù)（0 或1)數(shù)據(jù)類型：字脈沖輸出范圍:Q0.0 到Q0。1。4.4。2.4PTO初始化- 單段操作初始化PTO步驟:1。 用初次掃描存儲器位(SM0。1)復(fù)位輸出為0,并調(diào)用執(zhí)行初始化操作的子程序。由于采用了這樣的子程序調(diào)用，后續(xù)掃描不會再調(diào)用這個子程序從而減少了掃描時間也提供了一個結(jié)構(gòu)優(yōu)