13自（3)班-3113000905-姜鋒-實(shí)驗(yàn)報(bào)告

1、課程設(shè)計(jì)課程名稱電力拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)題目名稱直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真專業(yè)班級(jí) 學(xué) 號(hào) 學(xué)生姓名 指導(dǎo)教師13級(jí)自動(dòng)化g）班3113000905姜鋒楊其宇，陳思哲2016年12月26日廣東工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書設(shè)計(jì)題目：直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真一、課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容利用自動(dòng)控制系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)仿真等課程知識(shí)，掌握雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)控制器結(jié)構(gòu)與參 數(shù)設(shè)計(jì)方法。在計(jì)算機(jī)環(huán)境下完成控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、調(diào)試，以及實(shí)驗(yàn)，進(jìn)一步鞏固和提高系 統(tǒng)觀念，掌握所學(xué)的理論知識(shí)。二、課程設(shè)計(jì)的要求與數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)一個(gè)由三相零式晶閘管裝置供電的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，其基本數(shù)據(jù)如下： 直流電動(dòng)機(jī)：c4=220v, /

2、n=100az nn=1460r/min, ce=0.122vrpm.三相橋式主回路總電阻：r=0.4 6q晶閘管裝置放大倍數(shù)：/<,=4 0電磁時(shí)間常數(shù).：g =0.03s機(jī)電時(shí)間常數(shù). tm=0.182s轉(zhuǎn)述反饋系數(shù)：at=0.007vrpm.轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)：7=0.002s, 7=0.012s額定轉(zhuǎn)速是的給定電壓：t/*=15v調(diào)節(jié)器的飽和輸出電壓：10v電流反饋系數(shù)ki=0.05v/a,電流濾波時(shí)間常數(shù)7；,= 0.002s,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 gd2=22.5n m,勵(lì)磁電壓t/=220v,勵(lì)磁電流z/-1.5a,平波電抗器的電感為ld=10mh。(1) 靜態(tài)指標(biāo)：調(diào)速范圍d=10

3、0，靜差率5<1%。(2) 動(dòng)態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量(4%-10%,每人的數(shù)據(jù)請(qǐng)?jiān)诟奖頄嗽?，空載起動(dòng)到額定 轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量(4%-10%,每人的數(shù)據(jù)請(qǐng)?jiān)诟奖聿樵?。轉(zhuǎn)速上升時(shí)間小于0.5 秒，動(dòng)態(tài)恢復(fù)時(shí)間小于1秒，振蕩次數(shù)小于23次。三、課程設(shè)計(jì)應(yīng)完成的工作1. 完成直流調(diào)速系統(tǒng)的建模與仿真實(shí)驗(yàn)；2. 根據(jù)課程設(shè)計(jì)的系統(tǒng)性能指標(biāo)的要求，按照先內(nèi)環(huán)、后外環(huán)的設(shè)計(jì)原則，設(shè)計(jì)雙閉環(huán)系統(tǒng)的電流調(diào)節(jié)器acr和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr (工程設(shè)計(jì)法)；3. 利用matlab/simulink工具軟件完成所設(shè)計(jì)系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)，并對(duì)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行模擬實(shí) 驗(yàn)，研究參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響；4. 設(shè)計(jì)及仿真完成后，

4、提交課程設(shè)計(jì)報(bào)告及相關(guān)材料電子檔一份，雙面打印紙質(zhì)版一份。 提交電子檔每位同學(xué)一個(gè)文件夾，文件夾內(nèi)含實(shí)驗(yàn)報(bào)告電子檔一份，以及matlab/simulink 仿真源代碼一份。文件夾命名規(guī)則：13自(x)班-學(xué)號(hào)-姓名實(shí)驗(yàn)告報(bào)命名規(guī)則：13自(x)班-學(xué)號(hào)-姓名-實(shí)驗(yàn)報(bào)告.doc源代碼命名規(guī)則：13自(x)班-學(xué)號(hào)-姓名-matlab.zip、課程設(shè)計(jì)進(jìn)程安排序號(hào)設(shè)計(jì)各階段內(nèi)容地點(diǎn)起止曰期1任務(wù)布置機(jī)房12. 28-1.62資料收集機(jī)房3系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)房4仿真工具軟件的學(xué)習(xí)與系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)機(jī)房5系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真實(shí)驗(yàn)的總結(jié)、撰寫課程設(shè)計(jì)報(bào)告機(jī)房五、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)1 陳伯時(shí)，電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)一

5、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(第4版)m.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2011.2 王兆安，等.電力電子技術(shù)m.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000.3 洪乃剛，電力電子和電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的matlab仿真，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20064 張圣勤，matlab7.0實(shí)用教程，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.發(fā)出任務(wù)書日期：年 月 日指導(dǎo)教師簽名:計(jì)劃完成日期： 年 月 日1. 設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求設(shè)計(jì)一個(gè)由三相零式晶閘管裝置供電的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，其基木 數(shù)據(jù)如下：直流電動(dòng)機(jī)：c/n=220v, /n=100a, nn=1460r/min, ce=0.122vrpm.三相橋式主回路總電阻：r=0.4 6q 晶閘管裝置

6、放大倍數(shù)：a>4 0 電磁時(shí)間常數(shù)：ti =0.03s 機(jī)電時(shí)間常數(shù)：tm=0.182s 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：a"n=0.007vrpm.轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)：4=0.002s, ton=0.012s 額定轉(zhuǎn)速是的給定電壓：c/*=15v 調(diào)節(jié)器的飽和輸出電壓：10v 電流反饋系數(shù)ki=0.05v/a,電流濾波時(shí)間常數(shù)xz/=0.002s,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 gd2=22.5n m,勵(lì)磁電壓c/=220v,勵(lì)磁電流/廣1.57,平波電抗器的電感為ld=10mho（1）靜念指標(biāo)：調(diào)速范圍d=100,靜差率5<1%。（2）動(dòng)態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量q%<（4%-10%,每人的數(shù)據(jù)請(qǐng)?jiān)诟奖睚R詢

7、），空載 起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量（4%-10%,每人的數(shù)據(jù)請(qǐng)?jiān)诟奖頂?詢）。轉(zhuǎn)速上升時(shí)間小于0.5秒，動(dòng)態(tài)恢復(fù)時(shí)間小于1秒，振蕩次數(shù)小于23 次。2. 參數(shù)的選取與計(jì)算為了減小整流器諧波對(duì)同步信號(hào)的影響，宜設(shè)三相交流電源電感l(wèi)s=0h,直 流電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁由直流電源直接供電。觸發(fā)器（6-pulse）的控制角（alpha_deg）由移和控制信號(hào)uc決定，移和特性的數(shù)學(xué)表達(dá)式為 a = 90 _ 90 u°在本模型中取u min=30，ucmax=10v,所以（i=90-6uc。在直流電動(dòng)機(jī)的 負(fù)載轉(zhuǎn)矩輸入端tl用step模塊設(shè)定加載時(shí)刻和加載轉(zhuǎn)矩。由公式：un-in* rann錯(cuò)誤！

8、未找到引用源。得到：電機(jī)的內(nèi)阻為:/m = 220-14,0122in100= 0.4188錯(cuò)誤！未找到引用源。所以整流器的內(nèi)阻為:rrec=r-ra=0.5-0.4188=0.0812 ( q )o 供電電源電壓為：un + rrec * in 2.34 cos « min= 221v220 + 0.0821*100 _2.34cos30_電動(dòng)機(jī)的參數(shù)有：勵(lì)磁電阻為：rf=uf/if=220/l .5=14 6.7 錯(cuò)誤！未找到引用源。， 勵(lì)磁電感在恒定磁場(chǎng)控制時(shí)可取“0”。電樞電感有下式估算出：錯(cuò)誤！未找到引用源。電樞繞組與勵(lì)磁繞組之間的互感：kt=60ke/2 ji =60 x

9、 0.122/2 ji =1.17 (s) laf=kt/if=l.17/1.5=0.78 (h)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：j=gd2 /4g=22.5/ (4x 9.81)=0.57 (kg m2)額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩：tl=ktin=1.17x100 = 117(n m)電流調(diào)節(jié)器acr參數(shù)的計(jì)算：電流環(huán)時(shí)間常數(shù)之和tl=ts+toi=0.00167+0.002=0.00367 (s)acr的傳遞函數(shù)為wacr =pi + kn=st-s,其中時(shí)間常數(shù)ti=tl=0.03s,比列系數(shù)kpi=錯(cuò)誤！未找到引用源。積分系數(shù) kii=kpi/ti=l. 02/0.03=34轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr參數(shù)的計(jì)算：電流環(huán)等效

10、時(shí)間常數(shù)2ti=2x0.00367=0.00734s轉(zhuǎn)速環(huán)時(shí)間常數(shù)之和模塊參數(shù)名參數(shù)tn=2ti+ton=0.00734+001=001734s asr的傳遞函數(shù)為wasr(s) = pn+pikpnsrns，其中時(shí)間常數(shù)tn=h*tn=5x0-01734=0 0867s比列系數(shù)kpn=錯(cuò)誤！未找到引用源(h+l)kbke*tm2h*kn«r#tn6x0,05x0.132x0.1s2x5x0.007x0,5x0.0173411.745積分系數(shù) kin=kpn/tn=ll. 745/0.0867=135.47（選擇中頻段寬度a二5）綜合上述的數(shù)據(jù)我們得到如下一張表格:三相電源(thre

11、e-phase source)phase-to-pahse rms voltage/v120phase angle of phase a/degrees0frequency/hz50internal connectionygsource resistance/ q0.001source inductance/h0直流電動(dòng)機(jī)(dc machine)電樞電阻0.4188電樞電感么/h0.0029勵(lì)磁電阻/?r/q146.7勵(lì)磁電感l(wèi)f/h0電樞繞組與勵(lì)磁繞組間互感l(wèi)af / h0.78轉(zhuǎn)動(dòng)慣量j/kg，m20.57額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩負(fù)載轉(zhuǎn)矩n.m117平波電抗器(inductance)電感l(wèi)d/h0.0

12、1機(jī)電吋間常數(shù)o0.18電磁時(shí)間常數(shù)7；/s0.03ucr失控時(shí)間vs0.00167電流調(diào)節(jié)器(acr)kpi = 1.02 kh =34.1轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(asr)kpn =11.745 kin =135.473. 系統(tǒng)仿真3.1開(kāi)環(huán)直流系統(tǒng)的仿真開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理如圖1所示。直流電動(dòng)機(jī)的電樞由三相晶閘 管整流電路經(jīng)平波電抗器l供電，通過(guò)改變觸發(fā)器移相控制信號(hào)(7。調(diào)節(jié)晶閘 管的控制角從而改變整流器的輸出電壓，實(shí)現(xiàn)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速。該系統(tǒng)的仿真模型如圖2所示。l圖1開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電氣原理圖圖2直流開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型根據(jù)上述給出的參數(shù)帶入到仿真模型中，運(yùn)用仿真算法odel5s,仿真時(shí)

13、 間為5.0s,直流電機(jī)空載啟動(dòng)，在2.5s后加額定負(fù)載tl=126n.m,得到 以下曲線：直流開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)速波形：電機(jī)空載啟動(dòng)，轉(zhuǎn)速在0.5秒左右?guī)缀鯙橹本€上升，之后便緩慢的增加，最 終在2300r/min達(dá)到穩(wěn)定，在2.5s時(shí)加上額定負(fù)載12 6n . m，轉(zhuǎn)速立即下 降，最后穩(wěn)定在2030r/minob、直流開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的輸出電流波形：500400mo電機(jī)空載啟動(dòng)，啟動(dòng)電流很大，達(dá)到620a,啟動(dòng)后由于是空載所以消耗的電 流小，于是電流最后降低并穩(wěn)定在0a,在2.5s時(shí)加上額定負(fù)載后電流上升 最終穩(wěn)定在93aoc、勵(lì)磁電流的波形由于勵(lì)磁電壓一定，并且電機(jī)的阻抗看做只有電阻阻抗，感

14、抗和容抗視為0, 所以其勵(lì)磁電流為常數(shù)1.5a。d、電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩的波形由于電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和電機(jī)的電流成正比，所以電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩波形和電機(jī)電流的 波形十分相似，只是比例大小不一樣。3.2轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流系統(tǒng)的仿真帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理如圖4所示，系統(tǒng)由轉(zhuǎn)速給定 環(huán)節(jié)、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr （放人器）、移相觸發(fā)器gt、晶閘管整流器ucr 和直流電動(dòng)機(jī)m和測(cè)速發(fā)電機(jī)tg等組成。圖4轉(zhuǎn)速閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型轉(zhuǎn)速負(fù)反饋有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型如圖4所示，模型在圖2開(kāi)環(huán)調(diào) 速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加了轉(zhuǎn)速給定轉(zhuǎn)速反饋n-feed、放大器gain和反映放大器輸出限幅的飽和特性模塊satura

15、tion，飽和限幅模塊的輸出是移 相觸發(fā)器的控制電壓，轉(zhuǎn)速反饋直接取自電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速輸出，沒(méi)有另加測(cè) 速發(fā)電機(jī)，取轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)久=。根據(jù)上述給出的參數(shù)帶入到仿真模型中，運(yùn)用仿真算法odel5s,仿真時(shí)間為 5.0s,直流電機(jī)空載啟動(dòng)，在2.5s后加額定負(fù)載tl=126n.m,得到以下曲 線：輸出轉(zhuǎn)速波形：75pp mbs 0 rb、輸出電流波形:h 75-0p mkh 8 a，波形與開(kāi)環(huán)時(shí)的電機(jī)電流波形很相似，只是在加入額定負(fù)載后，電機(jī)的電流先 上升，最后穩(wěn)定振蕩在100a。c、勵(lì)磁電流的波形和開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)一樣。d、電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩的波形 *罄1磨b ppiabb 番矗，由于電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和電機(jī)的

16、電流成正比，所以電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩波形和電機(jī)電流的 波形十分相似，只是比例大小不一樣。3.3轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理如閣7所示，由于晶閘管整流器不能 通過(guò)反向電流，因此不能產(chǎn)生反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩而使電動(dòng)機(jī)快速制動(dòng)。閣5轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理閣 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真可以依據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（圖8a）進(jìn)行，也可 以用simulink的power system模塊來(lái)組建。兩種仿真的不冋在于主電路， 前者晶閘管和電動(dòng)機(jī)用傳遞函數(shù)來(lái)表示，后者晶閘管和電動(dòng)機(jī)使用power system模塊，而控制部分則是相同的。下面對(duì)這兩種方法分別進(jìn)行介紹。3.3.1基

17、于動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)閣的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖6b所示，它與圖6a的不同之處 在于增加了濾波環(huán)節(jié)，包括電流濾波、轉(zhuǎn)速濾波和兩個(gè)給定信號(hào)的濾波環(huán)節(jié)。 這是因?yàn)殡娏鳈z測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，為了不使它影響到調(diào)節(jié)器的輸入， 需加低通濾波。這樣的濾波環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)來(lái)表示，其濾波 時(shí)間常數(shù)t可按需要選定，以濾平電流檢測(cè)信號(hào)為準(zhǔn)。然而，在抑制交流分量的同時(shí)，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號(hào)的作用，為了平衡這個(gè)延遲作用，在給 定信號(hào)通道上加入一個(gè)同等時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。其意義 是，讓給定信號(hào)和反饋信號(hào)經(jīng)過(guò)相同的延時(shí)，使二者在時(shí)間上得到恰當(dāng)?shù)呐浜希?從而帶

18、來(lái)設(shè)計(jì)上的方便。同樣，由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓信號(hào)含冇換 向紋波，因此也需要濾波，濾波時(shí)間常數(shù)用7；,，表示。根據(jù)和電流環(huán)一樣的道 理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入時(shí)間常數(shù)為7；的給定濾波環(huán)節(jié)。電流環(huán)h asrh</1a, 7>+l"<(*>1;|,dl.w1/rrb)圖6轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖依據(jù)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)閣的仿真模型如閣7所示，仿真模型與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)閣的各 個(gè)環(huán)節(jié)基本上是對(duì)應(yīng)的。需要指出的是，雙閉環(huán)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器 都是有飽和特性和帶輸出限幅的pi調(diào)節(jié)器，為了充分反映在飽和和限幅非線 性影響下調(diào)速系統(tǒng)的工作情況，需要構(gòu)建考慮飽和

19、和輸出限幅的pi調(diào)節(jié)器， 過(guò)程如下：線性pi調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為s p ts式中，久為比例系數(shù)，&為積分系數(shù)，時(shí)間常數(shù)r =上述pi調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)可以直接調(diào)用simulink中的傳遞函數(shù)或零極點(diǎn)模 塊，而考慮飽和和輸出限幅的pi調(diào)節(jié)器模型如圖8所示。模型中比例和積分 環(huán)節(jié)分為兩個(gè)通道，其中積分模塊integrate的限幅表示調(diào)節(jié)器的飽和限幅 值，而調(diào)節(jié)器的輸出限幅值由飽和模塊saturation設(shè)定。圖7轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真模型圖8帶飽和和輸出限幅的pi調(diào)節(jié)器根據(jù)上述給出的參數(shù)帶入到仿真模型屮，運(yùn)用仿真算法odel5s,仿真時(shí)間為 2s,直流電機(jī)空載啟動(dòng)，在is后加額定負(fù)載t

20、l=126n.m,得到以下曲線： 電流i和轉(zhuǎn)速n的波形分別如下(上為電流，下為轉(zhuǎn)速)woo14007 .t廠11200l1111jwoo1-1+ k soo«oo卜-11-t t-4(x1十-,j-t,j1200-十-1.1-4-1r-4o1 : 7jjtj10.31522,533344aa圖9轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真模型的轉(zhuǎn)速和電流波形3.3.2基丁 power system模塊的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真采用simulink的power system模塊組成的轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 的仿真模型如圖10所示，模型由晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)組成的主電路和轉(zhuǎn)速、 電流調(diào)節(jié)器組成的控制電

21、路兩部分構(gòu)成。其中的主電路部分，交流電源、晶閘 管整流器、觸發(fā)器、移相控制和電動(dòng)機(jī)等環(huán)節(jié)使用power system模型庫(kù)中 的模塊?？刂齐娐返闹黧w是轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器，以及反饋濾波環(huán)節(jié)，這部 分與前述基于動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真相同。將這兩部分拼接起來(lái)即組成 晶閘管-電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型。模型中轉(zhuǎn)速反饋和電流反饋均直接取自電機(jī)測(cè)量單元的轉(zhuǎn)速和電流輸出端，這 樣減少了測(cè)速和電流檢測(cè)環(huán)節(jié)，但并不影響仿真的真實(shí)性。電流調(diào)節(jié)器acr 的輸出端接移相特性模塊(shifter)的輸入端，而acr的輸出限幅值就決 定了控制角的 6tmin ( 30°)和 6zma

22、x (150°)。圖10基于power system的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真模型 應(yīng)該注意，圖10與圖7仿真模型的不同在于以晶閘管整流器和電動(dòng)機(jī)模型取 代了動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)閣中的晶閘管整流器和電動(dòng)機(jī)傳遞函數(shù)，由于動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)閣中的晶 閘管整流器和電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)函數(shù)是線性的，其電流可以反向，因此轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過(guò)程 要快一些，而實(shí)際的晶閘管整流器不能通過(guò)反向電流，所以仿真的結(jié)果略有不 同，采用品閘管整流器和電動(dòng)機(jī)模型的仿真可以更好地反映系統(tǒng)的工作情況。 根據(jù)上述給出的參數(shù)帶入到仿真模型中，運(yùn)用仿真算法odel5s，仿真時(shí)間為 5s,直流電機(jī)空載啟動(dòng)，在2.5s后加額定負(fù)載tl=126n.m,得到以下曲線:電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和電流波形：電機(jī)空載啟動(dòng)最終在1600轉(zhuǎn)/min穩(wěn)定，當(dāng)2.5s吋加上額定負(fù)載后，電機(jī) 轉(zhuǎn)速迅速下降，后又上升穩(wěn)定至1460r/min。改變調(diào)節(jié)器 asr、acr 參數(shù)，取 = 10*69,伽=110.615; kpi = 0.94 , kii = 55 ,可見(jiàn)轉(zhuǎn)速、電流