東北大學(xué)20春學(xué)期《機器人技術(shù)》在線平時作業(yè)1答案

1、東北大學(xué)20春學(xué)期機器人技術(shù)在線平時作業(yè)1答案用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：_A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器D、壓覺傳感器對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的_A、關(guān)節(jié)角B、桿件長度C、橫距D、扭轉(zhuǎn)角機器人的定義中，突出強調(diào)的是_A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一樣思維D、感知能力很強動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的_聯(lián)系起來。A、運動與控制B、傳感器與控制C、結(jié)構(gòu)與運動D、傳感系統(tǒng)與運動如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮：A、柔順控制B、PID控制C、模糊控制D、最

2、優(yōu)控制當(dāng)代機器人大軍中最主要的機器人為：_A、工業(yè)機器人B、軍用機器人C、服務(wù)機器人D、特種機器人機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：_A、圖像的獲取B、圖像恢復(fù)C、圖像增強D、圖像的處理和分析E、輸出或顯示F、圖形繪制集控式足球機器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個子系統(tǒng)?A、機器人小車子系統(tǒng)B、機器人通信子系統(tǒng)C、機器人視覺子系統(tǒng)D、機器人決策子系統(tǒng)E、機器人總控子系統(tǒng)借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。()A、錯誤B、正確灰度直方圖的均衡化是實現(xiàn)圖像增強的主要方法之一。()A、錯誤B、正確采用兩個碼盤脈沖為一個時間間隔，然后用計數(shù)器記錄在這段時間里高速脈沖源發(fā)出的脈沖數(shù)。用這樣的方法可以提高位置的測

3、量精度。()A、錯誤B、正確工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進行插補，也可以在笛卡爾空間進行插補。()A、錯誤B、正確足球機器人決策子系統(tǒng)是一類知識型系統(tǒng)，涉及到復(fù)雜的基于知識的推理過程和形象思維。()A、錯誤B、正確如果是相對于基坐標(biāo)系B的運動，其相應(yīng)的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣。()A、錯誤B、正確工業(yè)機器人亦稱之為操作機。()A、錯誤B、正確機器人末段執(zhí)行器的基點P是R軸、B軸和T軸中心線的交點。()A、錯誤B、正確任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。()A、錯誤B、正確在機器人動力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達式中，由于其重力項隨位姿變化很大，常常將其忽略。()A、錯誤B、正確 參考答案：C參考答案：A參考答案：B參考答案：A參考答案：A參考答案：A參考答案：ADE參考答案：CD參考答案：A參考答案