機(jī)器人GR-C操作說明書20130604

1、 機(jī)器人 GR-C操作說明書在本操作說明書中，我們將盡力敘述各種與操作相關(guān)的事項(xiàng)。限于篇幅限制及產(chǎn)品具體使用等原因，不可能對產(chǎn)品中所有不必做和/或不能做的操作進(jìn)行詳細(xì)的敘述。因此，本操作說明書中沒有特別指明的事項(xiàng)均視為“不可能”或“不允許”進(jìn)行的操作。本操作說明書的版權(quán)，歸廣州數(shù)控設(shè)備有限公司所有，任何單位與個(gè)人進(jìn)行出版或復(fù)印均屬于非法行為，廣州數(shù)控設(shè)備有限公司將保留追究其法律責(zé)任的權(quán)利。請務(wù)必確保本使用說明書到達(dá)本產(chǎn)品的最終使用者手中。X 前 言尊敬的客戶： 對您惠顧選用廣州數(shù)控設(shè)備有限公司機(jī)器人產(chǎn)品，本公司深感榮幸與感謝！本操作說明書詳細(xì)介紹了機(jī)器人的操作、示教、編程等事項(xiàng)。為了保證產(chǎn)品安

2、全、正常與有效地運(yùn)行工作，請您務(wù)必在安裝、使用產(chǎn)品前仔細(xì)閱讀本產(chǎn)品說明書。安 全 警 告 操作不當(dāng)將引起意外事故，必須要具有相應(yīng)資格的人員才能操作本產(chǎn)品。 安 全 責(zé) 任制造者的安全責(zé)任制造者應(yīng)對所提供的產(chǎn)品及隨行供應(yīng)的附件在設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)上已消除和/或控制的危險(xiǎn)負(fù)責(zé)。制造者應(yīng)對所提供的產(chǎn)品及隨行供應(yīng)的附件的安全負(fù)責(zé)。制造者應(yīng)對提供給使用者的使用信息和建議負(fù)責(zé)。使用者的安全責(zé)任使用者應(yīng)通過產(chǎn)品安全操作的學(xué)習(xí)和培訓(xùn)，并熟悉和掌握安全操作的內(nèi)容。使用者應(yīng)對自己增加、變換或修改原產(chǎn)品、附件后的安全及造成的危險(xiǎn)負(fù)責(zé)。使用者應(yīng)對未按使用手冊的規(guī)定操作、調(diào)整、維護(hù)、安裝和貯運(yùn)產(chǎn)品造成的危險(xiǎn)負(fù)責(zé)。誠摯的感謝您在

3、使用廣州數(shù)控設(shè)備有限公司的產(chǎn)品時(shí)，對本公司的友好支持！ 機(jī)器人 GR-C操作說明書 目錄 目 錄1 安全11.1 警告和小心11.2 危險(xiǎn)11.3 注意22 GR-C控制器介紹32.1 結(jié)構(gòu)32.2 控制柜32.3 示教盒42.3.1 示教盒的外觀42.3.2 按鍵操作52.3.3 按鍵的功能62.4 示教盒畫面顯示132.4.1 快捷菜單區(qū)142.4.2 系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)182.4.3 主菜單區(qū)202.4.4 文件列表區(qū)212.4.5 人機(jī)接口顯示區(qū)223 主菜單說明233.1 系統(tǒng)設(shè)置菜單233.1.1 絕對零點(diǎn)菜單界面233.1.2 工具坐標(biāo)菜單界面243.1.2.1 “直接輸入法設(shè)置工具

4、坐標(biāo)”界面253.1.2.2 “三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面263.1.2.3 “五點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面273.1.3 用戶坐標(biāo)菜單界面283.1.3.1 “直接輸入法設(shè)置用戶坐標(biāo)”界面293.1.3.2 “三點(diǎn)法設(shè)置用戶坐標(biāo)”界面303.1.4 系統(tǒng)時(shí)間菜單界面313.1.5 口令設(shè)置菜單界面323.1.6 模式切換菜單界面333.1.7 系統(tǒng)速度菜單界面343.1.8 主程序設(shè)置菜單界面353.2 程序管理菜單363.2.1 新建程序菜單界面373.2.2 程序一覽菜單界面383.3 參數(shù)設(shè)置菜單393.3.1 關(guān)節(jié)參數(shù)菜單界面403.3.2 軸參數(shù)菜單界面413.3.3 運(yùn)動參數(shù)菜單界面4

5、23.3.4 伺服參數(shù)菜單界面423.3.5 連桿參數(shù)菜單界面433.4 應(yīng)用菜單443.4.1 引弧條件菜單界面453.4.2 熄弧條件菜單界面463.4.3 擺焊菜單界面473.4.4 數(shù)字焊機(jī)菜單界面483.4.4.1 “焊機(jī)設(shè)置”界面483.4.5 焊接設(shè)置菜單界面493.4.6 焊機(jī)控制菜單界面503.5 變量菜單513.5.1 整數(shù)型菜單界面523.5.1.1 “整數(shù)型變量明細(xì)”界面533.5.2 笛卡爾位姿菜單界面543.5.2.1 “笛卡爾位姿型變量明細(xì)”界面543.6 系統(tǒng)信息菜單553.6.1 報(bào)警信息菜單界面563.6.2 按鍵信息菜單界面573.6.3 版本信息菜單界面

6、573.6.4 工具坐標(biāo)菜單界面583.6.5 用戶坐標(biāo)菜單界面593.7 輸入輸出菜單603.8 示教點(diǎn)菜單613.9 機(jī)器設(shè)置菜單623.9.1 再現(xiàn)運(yùn)行方式菜單界面633.9.2 軟極限菜單界面643.9.3 干涉區(qū)菜單界面643.9.3.1 “干涉區(qū)詳細(xì)設(shè)置”界面653.10 在線幫助菜單663.10.1 指令菜單界面673.10.2 操作菜單界面684 機(jī)器人編程694.1 編程基本概念694.1.1 位置、姿態(tài)及示教點(diǎn)694.1.2 機(jī)器人的運(yùn)行模式694.1.2.1 示教模式694.1.2.2 普通再現(xiàn)模式704.1.2.3 遠(yuǎn)程模式704.2 機(jī)器人坐標(biāo)系704.2.1 概述7

7、04.2.2 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系714.2.3 基坐標(biāo)系714.2.4 工具坐標(biāo)系724.2.5 用戶坐標(biāo)系734.3 插補(bǔ)方式734.3.1 關(guān)節(jié)插補(bǔ)734.3.2 直線插補(bǔ)744.3.3 圓弧插補(bǔ)744.4 機(jī)器人變量784.5 示教794.5.1 示教前的準(zhǔn)備794.5.1.1 安全通電794.5.1.2 設(shè)置檢查804.5.2 示教操作804.5.2.1 示教編程804.5.2.2 示教檢查814.5.2.3 編輯后的跟蹤運(yùn)動824.6 再現(xiàn)834.6.1 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備844.6.2 再現(xiàn)的特殊運(yùn)行844.6.3 停止與再啟動854.6.3.1 暫停操作854.6.3.2 急停操作854.6.

8、3.3 急停后的再啟動864.6.4 修改再現(xiàn)速度874.7 程序舉例874.7.1 新建程序884.7.2 打開程序884.7.3 添加指令884.7.4 軌跡確認(rèn)914.7.5 再現(xiàn)運(yùn)行925 程序管理與編緝935.1 程序管理935.1.1 新建程序935.1.2 復(fù)制程序965.1.3 刪除程序995.1.4 查找程序1015.1.5 重命名程序文件1045.2 程序指令編輯1065.2.1 添加指令1065.2.2 修改指令1095.2.3 刪除指令1115.2.4 剪切指令1135.2.5 復(fù)制指令1156 機(jī)器人指令1186.1 程序標(biāo)識1186.2 運(yùn)動指令1186.2.1 M

9、OVJ1186.2.2 MOVL1196.2.3 MOVC1206.3 信號處理指令1206.3.1 DOUT1216.3.2 WAIT1216.3.3 DELAY1226.3.4 DIN1236.4 流程控制指令1246.4.1 LAB1246.4.2 JUMP1246.4.3 JUMP R1256.4.4 JUMP IN1266.4.5 #1276.4.6 END1286.4.7 MAIN1286.5 運(yùn)算指令1296.5.1 R1296.5.2 INC1306.5.3 DEC1306.6 平移指令1316.6.1 PX1316.6.2 SHIFTON1326.6.3 SHIFTOFF13

10、36.6.4 MSHIFT1336.7 操作符1346.7.1 關(guān)系操作符1346.7.2 運(yùn)算操作符1356.8 各專用指令1357 便利功能1367.1 監(jiān)控機(jī)器人的各種信息1367.1.1 狀態(tài)信息1367.1.2 軌跡曲線1377.1.3 變量監(jiān)控1377.1.3.1 整數(shù)型1377.1.3.2 笛卡爾位姿1407.1.4 輸入/輸出監(jiān)控1437.2 示教點(diǎn)查看1457.3 平移功能1467.3.1 平移功能介紹1467.3.2 建立平移量1477.3.3 平移程序示例1487.4 在線幫助1527.5 版本信息1538 系統(tǒng)設(shè)定1558.1 系統(tǒng)設(shè)置1558.1.1 絕對零點(diǎn)位置設(shè)置

11、1558.1.2 工具坐標(biāo)系設(shè)定1578.1.3 工具坐標(biāo)系檢驗(yàn)1628.1.4 用戶坐標(biāo)系設(shè)定1638.1.5 用戶坐標(biāo)系的檢驗(yàn)1668.2 參數(shù)設(shè)置1668.2.1 軸速度及加減速設(shè)置1668.2.2 軸參數(shù)設(shè)置1678.2.3 運(yùn)動參數(shù)設(shè)置1688.2.4 伺服參數(shù)設(shè)置1698.3 機(jī)器設(shè)置1708.3.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)置1708.3.2 再現(xiàn)運(yùn)行方式設(shè)置1718.3.3 減速比設(shè)置1728.3.4 軟極限設(shè)置1738.3.5 干涉區(qū)設(shè)1749 安全模式17710 輸入/輸出18011 特殊應(yīng)用18311.1 焊接18311.1.1 焊接原理18311.1.2 焊接指令18311.1

12、.2.1 ARCON18311.1.2.2 ARCOF18411.1.2.3 WVON18411.1.2.4 WVOFF18411.1.2.5 ARCSET18511.1.2.6 ARCCT18511.1.2.7 AWELD18611.1.2.8 VWELD18611.1.3 擺焊18611.1.4 焊接指令使能19011.1.5 焊接應(yīng)用19112 附錄19512.1 報(bào)警信息195 1 安全1 安全1.1 警告和小心這本手冊的構(gòu)成的前提是所有操作機(jī)器人的人員必須完成相關(guān)的培訓(xùn)，這也是相關(guān)的規(guī)則和標(biāo)準(zhǔn)的一個(gè)需求。一些安全預(yù)防通過使用下列各項(xiàng)符號被強(qiáng)調(diào)，需要額外注意。在這本手冊中列出的警告、小

13、心、強(qiáng)制性的行動和禁令必須執(zhí)行。如果機(jī)器人移動方向不小心弄錯(cuò)，將有可能導(dǎo)致操作人員和其他人員的受傷，以及設(shè)備的損壞。隨時(shí)確認(rèn)設(shè)備的正常運(yùn)行是非常重要的。本機(jī)器人是在滿足本手冊被使用者遵照的前提上被設(shè)計(jì)和制造的。使用任何其他的手冊的人員一定要首先閱讀且了解本手冊的內(nèi)容。1.2 危險(xiǎn)不遵守下列操作可能會發(fā)生危險(xiǎn)：l 操作機(jī)器人前，按下GR-C控制柜前門及示教盒上的急停鍵，并確認(rèn)電機(jī)電源被切斷。伺服電源切斷后，示教盒上表示伺服通的燈熄滅。l 解除急停后再接通電機(jī)電源時(shí)，要解除造成急停的事故后再接通電機(jī)電源。l 在機(jī)器人動作范圍內(nèi)示教時(shí)，請遵守以下事項(xiàng)：- 保持從正面觀看機(jī)器人。- 遵守操作步驟。-

14、考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動時(shí)的應(yīng)變方案。- 確保設(shè)置躲避場所，以防萬一。l 由于誤操作造成的機(jī)器人動作，可能引發(fā)人身傷害事故。l 進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請確認(rèn)機(jī)器人的動作范圍內(nèi)沒人，并且操作者處于安全位置操作：- 機(jī)器人接通電源時(shí)。- 用示教盒操作機(jī)器人時(shí)。- 試運(yùn)行時(shí)。- 自動再現(xiàn)時(shí)。l 不慎進(jìn)入機(jī)器人動作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸，都有可能引發(fā)人身傷害事故。另外，發(fā)生異常時(shí)，請立即按下急停鍵。急停鍵位于GR-C控制柜前門及示教盒的右側(cè)。1.3 注意l 說明書中的圖解，有的為了說明細(xì)節(jié)取下蓋子或安全罩進(jìn)行繪制，運(yùn)轉(zhuǎn)此類部件時(shí)，務(wù)必按規(guī)定將蓋子或安全罩還原后，再按說明書要求運(yùn)轉(zhuǎn)。l 說明書中的圖

15、及照片，為代表性示例，可能與所購買產(chǎn)品不同。l 說明書有時(shí)由于產(chǎn)品改進(jìn)、規(guī)格變更及說明書自身更便于使用等原因而進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷摹Ｐ薷暮蟮恼f明書將更新封面右下角的資料號，并以修訂版發(fā)行。l 客戶擅自進(jìn)行產(chǎn)品改造，不在本公司保修范圍之內(nèi)，本公司概不負(fù)責(zé)。l 進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前要檢查以下事項(xiàng)，有異常則應(yīng)及時(shí)修理或采取其他必要措施。- 機(jī)器人動作有無異常。- 外部電線遮蓋物及外包裝有無破損。l 示教盒用完后須放回原處。l 如不慎將示教盒放在機(jī)器人、夾具或地上，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動時(shí)，示教盒可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。l 在理解GR-C 機(jī)器人使用說明書的“警告標(biāo)志”的基礎(chǔ)上，使

16、用機(jī)器人。203 2 GR-C控制器介紹2 GR-C控制器介紹2.1 結(jié)構(gòu)GR-C系列工業(yè)機(jī)器人控制器由機(jī)器人本體器件、控制柜和示教盒三部分通過纜線連接而成（如圖 21所示）。圖 212.2 控制柜控制柜（如圖 22）的正面左側(cè)裝有主電源開關(guān)和門鎖，右上角有電源開、電源關(guān)和急停鍵，電源關(guān)按鍵下方的掛鉤用來懸掛示教盒。圖 22需要說明的是，控制柜上的急停鍵和示教盒上的急停鍵是有區(qū)別的。按下控制柜上的急停鍵，伺服電源被切斷；按下示教盒上的急停鍵，只是暫停機(jī)器人運(yùn)動，并未切斷伺服電源。2.3 示教盒示教盒為用戶提供了友好可靠的人機(jī)接口界面，可以對機(jī)器人進(jìn)行示教操作，對程序文件進(jìn)行編輯、管理、示教檢查

17、及再現(xiàn)運(yùn)行，監(jiān)控坐標(biāo)值、變量和輸入輸出，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)置、參數(shù)設(shè)置和機(jī)器設(shè)置，及時(shí)顯示報(bào)警信息及必要的操作提示等。2.3.1 示教盒的外觀示教盒分為按鍵和顯示屏兩部分。按鍵包括對機(jī)器人進(jìn)行示教編程所需的所有操作鍵和按鈕，示教盒的外觀如圖 23所示：圖 232.3.2 按鍵操作（1）按鍵的表示在本說明書中，示教盒上的所有按鍵以如下的方式表示：鍵名。例如：鍵用 選擇來表示。（2）常用鍵的名稱 急停鍵，用急停鍵來表示。 （綠色）啟動鍵，用啟動鍵來表示。 （紅色）暫停鍵，用暫停鍵來表示。 使能開關(guān)，用使能開關(guān)鍵來表示。 模式選擇鍵，用模式選擇鍵來表示。 方向鍵，分別為左方向鍵、右方向鍵、上方向鍵、下方向鍵

18、。 軸操作鍵 數(shù)值鍵（3）同時(shí)按鍵的表示同時(shí)按兩個(gè)鍵時(shí)，如同時(shí)按轉(zhuǎn)換鍵和翻頁鍵時(shí)，用轉(zhuǎn)換+翻頁 鍵表示。2.3.3 按鍵的功能按鍵的具體功能如下表：急停鍵按下此鍵，機(jī)器人停止運(yùn)行，屏幕上顯示急停信息。按下控制柜上的急停鍵時(shí)，機(jī)器人停止運(yùn)行，電機(jī)電源被切斷。按下示教盒上的急停鍵時(shí)，機(jī)器人停止運(yùn)行，電機(jī)電源未切斷。松開控制柜上的急停鍵時(shí)，電機(jī)電源恢復(fù)，需手動按清除清除報(bào)警信息，系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)。松開示教盒上的急停鍵時(shí)，需手動按清除清除報(bào)警信息，系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)。暫停鍵再現(xiàn)運(yùn)行程序時(shí)，按下該鍵，機(jī)器人暫停運(yùn)行程序。啟動鍵再現(xiàn)模式下，伺服就緒后，按下此鍵開始運(yùn)行程序。模式選擇鍵選擇示教模式、再現(xiàn)模式和

19、遠(yuǎn)程模式（遠(yuǎn)程模式暫不用）。示教：示教模式，可用示教盒進(jìn)行軸操作和編程操作。再現(xiàn)：再現(xiàn)模式，可對示教好的文件進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行。遠(yuǎn)程：可以通過遠(yuǎn)程操作機(jī)器人。模式切換時(shí)，使能斷掉，系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)。使能開關(guān)鍵使能開關(guān)主要是用來開、關(guān)使能。示教機(jī)器人前，必須先將三位使能開關(guān)輕輕按下，再按軸操作鍵或前進(jìn)/后退鍵，機(jī)器人才能運(yùn)動，一旦松開或用力按，關(guān)斷使能，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。F1鍵主頁面界面快捷鍵在程序界面、編輯界面、顯示界面、工具界面按下F1鍵，系統(tǒng)切換到主頁面界面。F2鍵程序界面快捷鍵在主頁面界面、編輯界面、顯示界面、工具界面按下F2鍵，系統(tǒng)打開當(dāng)前程序，并切換到程序界面，即可預(yù)覽、再現(xiàn)運(yùn)行程序。F

20、3鍵編輯界面快捷鍵在主頁面界面、程序界面、顯示界面、工具界面按下F3鍵，系統(tǒng)打開當(dāng)前程序，并切換到編輯界面，即可預(yù)覽、編輯程序。只有在示教模式下才可切換到編輯界面。F4鍵顯示界面快捷鍵在主頁面界面、程序界面、編輯界面、工具界面按下F4鍵，系統(tǒng)切換到顯示界面。F5鍵工具界面快捷鍵在主頁面界面、程序界面、編輯界面、顯示界面按下F5鍵，系統(tǒng)切換到工具界面。方向鍵方向鍵用來改變光標(biāo)焦點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)遍歷菜單、按鈕等功能，常與選擇鍵配合，選擇菜單或者按鈕。也可以改變數(shù)值的大小。根據(jù)畫面的不同，光標(biāo)的大小、可移動的范圍和區(qū)域有所不同。在程序界面和編輯界面，轉(zhuǎn)換+上方向鍵，光標(biāo)移動到程序首行。轉(zhuǎn)換+下方向鍵，光標(biāo)移

21、動到程序末行。當(dāng)光標(biāo)位于文件列表或程序首行時(shí)，按上方向鍵，光標(biāo)移動到末行；當(dāng)光標(biāo)位于文件列表或程序末行時(shí)，按下方向鍵，光標(biāo)移動到首行。軸操作鍵在示教模式下，輕輕按下使能開關(guān)，再按軸操作鍵，機(jī)器人各軸可在當(dāng)前坐標(biāo)系下按一定方式運(yùn)動。再現(xiàn)模式下，按此鍵沒有反應(yīng)。數(shù)值鍵主要用于數(shù)字字符的輸入。共十二個(gè)按鍵，09 數(shù)字鍵，小數(shù)點(diǎn)“.”，負(fù)號。在程序編輯中，用于指令的選擇。選擇鍵該鍵能激活或者選擇界面對象，如按鈕，菜單，文件列表等等。當(dāng)選擇按鈕時(shí)，執(zhí)行相應(yīng)按鈕對應(yīng)的功能。當(dāng)選擇菜單時(shí)，進(jìn)入相應(yīng)菜單對應(yīng)的窗口。在主界面的文件列表中選擇文件時(shí)，則打開光標(biāo)所在的文件。該鍵還可以激活軟鍵盤，用于輸入字符。伺服準(zhǔn)

22、備鍵要再現(xiàn)運(yùn)行，需先選擇再現(xiàn)模式再按下此鍵，然后按下開始按鈕才能再現(xiàn)（要保證機(jī)器人在起始位置）；否則將不能進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行。此鍵按下后，伺服準(zhǔn)備上的燈會變成黃色。取消鍵取消鍵用于關(guān)閉當(dāng)前窗口直接切換到主頁面。在“變量明細(xì)”界面和“干涉區(qū)詳細(xì)設(shè)置”界面，取消鍵用于返回上一層界面。坐標(biāo)設(shè)定鍵按下此鍵可切換機(jī)器人的動作坐標(biāo)系此鍵每按一次，坐標(biāo)系按以下順序變化： "關(guān)節(jié)""直角""工具""用戶""關(guān)節(jié)"。 被選中的坐標(biāo)系顯示在系統(tǒng)狀態(tài)區(qū)域。獲取示教點(diǎn)鍵在編輯運(yùn)動指令時(shí)，按獲取示教點(diǎn)鍵可以獲取示教點(diǎn)（機(jī)器人當(dāng)

23、前的位置）。在設(shè)置零點(diǎn)設(shè)置、工具坐標(biāo)三點(diǎn)法、工具坐標(biāo)五點(diǎn)法、用戶坐標(biāo)三點(diǎn)法時(shí)，也通過獲取示教點(diǎn)鍵來獲取機(jī)器人當(dāng)前的位置。翻頁鍵按下此鍵可實(shí)現(xiàn)翻頁功能按下翻頁鍵，可實(shí)現(xiàn)向下翻頁的功能。按下轉(zhuǎn)換+翻頁鍵，可實(shí)現(xiàn)向上翻頁的功能。翻頁功能可用在文件列表、文件指令內(nèi)容瀏覽、顯示界面、變量、輸入輸出、伺服參數(shù)、焊機(jī)設(shè)置、報(bào)警信息等等。轉(zhuǎn)換鍵在特定界面與其他鍵配合使用與翻頁鍵配合, 轉(zhuǎn)換+翻頁，實(shí)現(xiàn)向上翻頁的功能。預(yù)覽程序時(shí)，轉(zhuǎn)換+上方向鍵，實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)到首行的功能。預(yù)覽程序時(shí)，轉(zhuǎn)換+下方向鍵，實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)到末行的功能。在軟件盤界面，該鍵用于切換大寫字母、小寫字母、符號字符。在指令編輯時(shí)，該鍵用于切換一些指令參數(shù)。

24、如ON->OFF。手動速度鍵機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)定鍵，用于示教和再現(xiàn)兩種方式速度的調(diào)節(jié)手動速度有5個(gè)等級 (微動、低速、中速、高速、超高速)。每按一次高速鍵 ，速度按以下順序變化：“微動”->“低速”->“中速”->“高速”->“超高速”。每按一次低速鍵 ，速度按以下順序變化：“超高速” ->“高速”->“中速”->“低速”->“微動”。被設(shè)定的速度顯示在系統(tǒng)狀態(tài)區(qū)域。單段連續(xù)鍵示教模式下，可在“單段”、“連續(xù)”兩個(gè)動作循環(huán)模式之間切換“單段”模式是指在進(jìn)行前進(jìn)、后退示教時(shí)，系統(tǒng)每運(yùn)行一條指令就停止，只有當(dāng)用戶再次按前進(jìn)、后退鍵時(shí)，系統(tǒng)才能運(yùn)

25、行下一條指令?！斑B續(xù)”模式是指在進(jìn)行前進(jìn)、后退示教時(shí)，系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行程序指令，直到結(jié)束指令才會停止。TAB鍵按下此鍵，可在當(dāng)前界面顯示區(qū)域間切換光標(biāo)界面通常通過幾個(gè)矩形框進(jìn)行劃分，這些矩形相當(dāng)一個(gè)區(qū)域，只有當(dāng)某個(gè)區(qū)域中包含圖形元素（如按鈕、菜單、文件列表、文本顯示框）時(shí)，光標(biāo)才會切換到該區(qū)域。通常TAB鍵和四個(gè)方向鍵共同配合，用于移動光標(biāo)，選擇圖形元素，以便使用系統(tǒng)功能。清除鍵清除報(bào)警信息（伺服報(bào)警除外）；清除人機(jī)接口顯示區(qū)的提示信息等外部軸切換鍵選配輸入鍵確認(rèn)用戶當(dāng)前的輸入內(nèi)容在軟鍵盤界面，輸入鍵用于確認(rèn)當(dāng)前軟鍵盤輸入的內(nèi)容。在修改指令時(shí)，輸入鍵用于確認(rèn)當(dāng)前指令修改的內(nèi)容。在焊機(jī)設(shè)置時(shí)，輸入鍵

26、用于確認(rèn)當(dāng)前屬性的輸入值。其它界面類似。刪除鍵此鍵用于程序文件、指令的刪除等操作在文件一覽界面中，刪除當(dāng)前光標(biāo)所在的文件。在編輯指令時(shí)，刪除當(dāng)前光標(biāo)所在的指令。添加鍵在程序編輯頁面，按下此鍵，系統(tǒng)進(jìn)入程序編輯的添加模式修改鍵在程序編輯頁面，按下此鍵，系統(tǒng)進(jìn)入程序編輯的修改模式復(fù)制鍵編輯模式下，該鍵有復(fù)制指令的功能首次按下該鍵，可選擇要復(fù)制的區(qū)域，再次按下該鍵，可選擇粘貼的位置，再次按下該鍵，則系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)制動作，完成復(fù)制功能。剪切鍵編輯模式下，該鍵有剪切指令的功能首次按下該鍵，可選擇要剪切的區(qū)域，再次按下該鍵，可選擇粘貼的位置，再次按下該鍵，則系統(tǒng)進(jìn)行剪切動作，完成剪切功能。前進(jìn)鍵按住此鍵時(shí)，機(jī)

27、器人按示教的程序點(diǎn)軌跡運(yùn)行。非運(yùn)動指令語句直接解釋執(zhí)行后退鍵按住此鍵時(shí)，機(jī)器人按示教的程序點(diǎn)軌跡運(yùn)行逆向運(yùn)行。退格鍵在編輯框/數(shù)字框中按下此鍵可刪除字符應(yīng)用鍵此鍵為一個(gè)外部應(yīng)用開關(guān)轉(zhuǎn)換+應(yīng)用，用于在焊接、噴涂時(shí)，啟動和關(guān)閉信號。2.4 示教盒畫面顯示示教盒的顯示屏主頁面共分為8個(gè)顯示區(qū)：快捷菜單區(qū)、系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)、導(dǎo)航條、主菜單區(qū)、時(shí)間顯示區(qū)、文件列表區(qū)和人機(jī)對話顯示區(qū)，其中，接收光標(biāo)焦點(diǎn)切換的只有快捷菜單區(qū)、主菜單區(qū)和文件列表區(qū)，通過按 TAB鍵在顯示屏上相互切換，區(qū)域內(nèi)可通過方向鍵切換按光標(biāo)焦點(diǎn)。顯示屏主頁面畫面如圖 24所示：圖 242.4.1 快捷菜單區(qū)快捷菜單區(qū)的主頁面、程序、編輯、

28、顯示和工具分別用于返回主頁面、打開當(dāng)前程序、編輯當(dāng)前程序、顯示運(yùn)行狀態(tài)以及圖形顯示工具。如圖 25所示：圖 25示教盒畫面中顯示的菜單用 表示?？旖莶藛螀^(qū)的菜單項(xiàng)分別用 主頁面、程序、編輯、顯示和 工具表示。當(dāng)光標(biāo)在快捷菜單區(qū)，按左右鍵可以依次循環(huán)切換光標(biāo)，按選擇鍵將進(jìn)入相應(yīng)的界面。這五個(gè)界面之間，可以按快捷鍵F1F5進(jìn)行快速切換。其中，按F1鍵進(jìn)入主頁面界面，按F2鍵進(jìn)入程序界面，按F3鍵進(jìn)入編輯界面，按F4鍵進(jìn)入顯示界面，按F5鍵進(jìn)入工具界面。（1）程序菜單界面程序用于打開顯示當(dāng)前程序（當(dāng)前程序名顯示在人機(jī)對話區(qū)的最右邊）。按照如下三種操作可以打開當(dāng)前程序：l 將光標(biāo)移動到程序上，按選擇鍵

29、打開當(dāng)前程序。l 在主頁面界面、編輯界面、顯示界面、工具界面，按F2快捷鍵，打開當(dāng)前程序。l 在主頁面，使用TAB鍵和方向鍵將光標(biāo)移動到文件列表區(qū)，選擇要打開的程序，按選擇鍵即可打開所選程序，被打開程序被設(shè)置為當(dāng)前程序。打開程序后，光標(biāo)停留在菜單程序處。如圖 26所示：圖 26在程序界面，可以預(yù)覽、單段連續(xù)示教、再現(xiàn)運(yùn)行程序。（2）編輯菜單界面編輯界面只用于編輯當(dāng)前程序。示教模式下，按照如下三種操作可以進(jìn)入編輯界面：l 將光標(biāo)移動到編輯上，按選擇鍵打開當(dāng)前程序并編輯。l 在主頁面、程序界面、顯示界面、工具界面，按F3快捷鍵，打開當(dāng)前程序并編輯。l 進(jìn)入編輯界面后，光標(biāo)停留在編輯菜單，如圖 27

30、所示：圖 27在編輯界面，可以對程序進(jìn)行添加指令、刪除指令、復(fù)制粘貼指令、剪切粘貼指令、修改指令參數(shù)等編輯操作。（3）顯示菜單界面該界面用于查看系統(tǒng)相關(guān)的運(yùn)行狀態(tài)。按照如下三種操作可以進(jìn)入顯示界面：l 將光標(biāo)移動到顯示上，按選擇鍵可進(jìn)入顯示界面。l 在主頁面界面、程序界面、編輯界面、工具界面，按F4快捷鍵即可。l 進(jìn)入顯示界面后，光標(biāo)停留在顯示菜單，如圖 28所示：圖 28在顯示界面，可以查看機(jī)器運(yùn)行狀態(tài)、總線狀態(tài)等變量的信息。（4）工具菜單界面該界面以曲線連續(xù)變化方式顯示系統(tǒng)運(yùn)行的狀態(tài)。按照如下兩種操作可以進(jìn)入工具界面：l 將光標(biāo)移動到工具上，按選擇鍵可進(jìn)入顯示界面。l 在主頁面界面、程序界

31、面、編輯界面、顯示界面，按F5快捷鍵即可。進(jìn)入工具界面后，光標(biāo)停留在工具菜單，如圖 29所示：圖 292.4.2 系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)顯示機(jī)器人的狀態(tài)，顯示的信息根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)不同而改變。如圖 210所示：圖 210（1）動作坐標(biāo)系顯示被選擇的坐標(biāo)系。有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系四種。通過按示教盒上的坐標(biāo)設(shè)定鍵可依次切換。 每按一次坐標(biāo)設(shè)定鍵機(jī)器人坐標(biāo)系按以下變化：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系->直角坐標(biāo)系->工具坐標(biāo)系->用戶坐標(biāo)系。 ：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 ：直角坐標(biāo)系 ：工具坐標(biāo)系 ：用戶坐標(biāo)系（2）手動速度顯示被選定的手動速度。有微動、低速、中速、高速和超高速四

32、個(gè)速度等級。通過按示教盒上的手動速度鍵可手動增、減速度。每按一次高速鍵，速度按以下順序變化：“微動”“低速”“中速”“高速”“超高速”。每按一次低速鍵 ，速度按以下順序變化：“超高速” “高速”“中速”“低速”“微動”。 ：微動(5%) ：低速(25%) ：中速(50%) ：高速(75%) ：超高速(100%)（3）安全模式顯示被選擇的安全模式： ：操作模式操作模式是面向生產(chǎn)線中進(jìn)行機(jī)器人動作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進(jìn)行機(jī)器人啟動、停止、監(jiān)視操作等?？蛇M(jìn)行生產(chǎn)線異常時(shí)的恢復(fù)作業(yè)等。 ：編輯模式編輯模式是面向進(jìn)行示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行機(jī)器人的緩慢動作、程

33、序編輯、以及各種程序文件的編輯等。 ：管理模式管理模式是面向進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)定及維護(hù)的操作者的模式，比編輯模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行參數(shù)設(shè)定、用戶口令的修改等管理操作。（4）動作循環(huán)顯示當(dāng)前的動作循環(huán)：單步，執(zhí)行一個(gè)程序段后系統(tǒng)會停止下來；連續(xù)，系統(tǒng)連續(xù)執(zhí)行，直到松開前進(jìn)或者后退按鈕。 ：單步 ：連續(xù)（5）執(zhí)行中的狀態(tài)顯示當(dāng)前狀態(tài)（停止，暫停，急停，運(yùn)行），在執(zhí)行中會顯示相應(yīng)狀態(tài)。 ：停止中 ：暫停中 ：急停中 ：運(yùn)行中2.4.3 主菜單區(qū)主菜單區(qū)一共擁有10個(gè)子菜單，如圖 211所示：圖 211在主頁面界面，通過TAB鍵可將光標(biāo)移動到主菜單區(qū)，配合方向鍵和選擇鍵便可進(jìn)入菜單對應(yīng)界面，完成相應(yīng)

34、操作。2.4.4 文件列表區(qū)文件列表區(qū)將顯示所有系統(tǒng)存在的一些程序信息，包括程序名、程序大小、程序創(chuàng)建的日期。如圖 212所示：圖 212在主頁面界面，通過TAB鍵可將光標(biāo)移動到文件列表區(qū)，配合方向鍵和選擇鍵便可打開所選擇的程序。2.4.5 人機(jī)接口顯示區(qū)顯示各種提示信息和報(bào)警信息等，如下圖 213所示：圖 213 3 主菜單說明3 主菜單說明3.1 系統(tǒng)設(shè)置菜單系統(tǒng)設(shè)置菜單由8個(gè)子菜單項(xiàng)組成，按選擇鍵選擇系統(tǒng)設(shè)置菜單，會彈出其子菜單，如圖 31所示：圖 313.1.1 絕對零點(diǎn)菜單界面絕對零點(diǎn)菜單界面用來設(shè)置絕對零點(diǎn)位置，如圖 32所示：圖 32該界面由2個(gè)區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當(dāng)前絕對零點(diǎn)位

35、置值。區(qū)域二含有3個(gè)按鈕：【讀取】按鈕：讀取當(dāng)前軸實(shí)際轉(zhuǎn)角值，并顯示在區(qū)域一?！驹O(shè)置】按鈕：將區(qū)域一顯示的值設(shè)置為絕對零點(diǎn)位置值?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。TAB鍵可以將光標(biāo)在2個(gè)區(qū)域之間切換，結(jié)合方向鍵可以遍歷各個(gè)按鈕和各個(gè)軸的值。此外，J1J6的值除了按【讀取】按鈕獲取，還可以通過數(shù)值鍵直接輸入。將光標(biāo)移動到區(qū)域一，按下數(shù)值鍵即可進(jìn)行輸入操作。3.1.2 工具坐標(biāo)菜單界面工具坐標(biāo)菜單界面用來設(shè)置工具坐標(biāo)，如圖 33所示：圖 33該界面由3個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在3個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一可以通過上下方向鍵選擇要設(shè)置的工具坐標(biāo)號09。區(qū)域

36、二可以通過方向鍵選擇工具坐標(biāo)系設(shè)置的方式，有直接輸入法、三點(diǎn)法、五點(diǎn)法。區(qū)域三含有2個(gè)按鈕：【選擇】按鈕：根據(jù)區(qū)域一和區(qū)域二的信息，進(jìn)入相應(yīng)的界面設(shè)置工具坐標(biāo)?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.2.1 “直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面若工具坐標(biāo)菜單界面的區(qū)域二選擇了直接輸入法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入直接輸入法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。如圖 34所示：圖 34該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示X,Y,Z,W,P,R的值，這六個(gè)值需用鍵盤的數(shù)值鍵直接輸入。區(qū)域二包含2個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一的值，設(shè)置當(dāng)前選擇的

37、工具坐標(biāo)號對應(yīng)的坐標(biāo)?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.2.2 “三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面若工具坐標(biāo)菜單界面的區(qū)域二選擇了三點(diǎn)法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入三點(diǎn)法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。如圖 35所示：圖 35該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示3個(gè)點(diǎn)的值，接近點(diǎn)1，接近點(diǎn)2，接近點(diǎn)3。將光標(biāo)移動到某個(gè)點(diǎn)上，按獲取示教點(diǎn)鍵，獲取系統(tǒng)當(dāng)前位置值賦給該點(diǎn)并顯示。區(qū)域二包含2個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一獲取3個(gè)點(diǎn)的值，設(shè)置當(dāng)前選擇的工具坐標(biāo)號對應(yīng)的坐標(biāo)?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦

38、可退出。3.1.2.3 “五點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面若工具坐標(biāo)菜單界面的區(qū)域二選擇了五點(diǎn)法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入五點(diǎn)法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。如圖 36所示：圖 36該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示五個(gè)點(diǎn)的值，接近點(diǎn)1，接近點(diǎn)2，接近點(diǎn)3，方向點(diǎn)1，方向點(diǎn)2。將光標(biāo)移動到某個(gè)點(diǎn)上，按獲取示教點(diǎn)鍵，獲取系統(tǒng)當(dāng)前位置值賦給該點(diǎn)并顯示。區(qū)域二包含2個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一獲取五個(gè)點(diǎn)的值，設(shè)置當(dāng)前選擇的工具坐標(biāo)號對應(yīng)的坐標(biāo)。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.3 用戶坐標(biāo)菜單界面用戶坐標(biāo)菜單界面用來設(shè)置用戶坐標(biāo)

39、，如圖 37所示：圖 37該界面由3個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在3個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一可以通過上下方向鍵選擇要設(shè)置的用戶坐標(biāo)號09。區(qū)域二可以通過方向鍵選擇用戶坐標(biāo)系設(shè)置的方式，有直接輸入法、三點(diǎn)法。區(qū)域三包含2個(gè)按鈕：【選擇】按鈕：根據(jù)區(qū)域一和區(qū)域二的信息，進(jìn)入相應(yīng)的界面設(shè)置用戶坐標(biāo)?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.3.1 “直接輸入法設(shè)置用戶坐標(biāo)”界面若用戶坐標(biāo)菜單界面的區(qū)域二選擇了直接輸入法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入直接輸入法設(shè)定用戶坐標(biāo)的界面。如圖 38所示：圖 38該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)

40、域一顯示兩X,Y,Z,W,P,R的值，這六個(gè)值需用鍵盤的數(shù)值鍵直接輸入。區(qū)域二包含2個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一的值，設(shè)置當(dāng)前選擇的用戶坐標(biāo)號對應(yīng)的坐標(biāo)?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.3.2 “三點(diǎn)法設(shè)置用戶坐標(biāo)”界面若用戶坐標(biāo)菜單界面的區(qū)域二選擇了三點(diǎn)法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入三點(diǎn)法設(shè)定用戶坐標(biāo)的界面。如圖 39所示：圖 39該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示3個(gè)點(diǎn)的值，接近點(diǎn)1，接近點(diǎn)2，接近點(diǎn)3。將光標(biāo)移動到某個(gè)點(diǎn)上，按獲取示教點(diǎn)鍵，獲取系統(tǒng)當(dāng)前位置值賦給該點(diǎn)并顯示。區(qū)域二包含2個(gè)按鈕：【設(shè)置

41、】按鈕：根據(jù)區(qū)域一獲取3個(gè)點(diǎn)的值，設(shè)置當(dāng)前選擇的用戶坐標(biāo)號對應(yīng)的坐標(biāo)。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.4 系統(tǒng)時(shí)間菜單界面該界面用來設(shè)置系統(tǒng)時(shí)間，如圖 310所示：圖 310該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一設(shè)置日期和時(shí)間，方向鍵移動光標(biāo)選擇要設(shè)置的年、月、日、時(shí)、分、秒，通過數(shù)值鍵輸入要修改的系統(tǒng)時(shí)間值。區(qū)域二包含2個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一的輸入值，設(shè)置當(dāng)前的系統(tǒng)日期時(shí)間?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.5 口令設(shè)置菜單界面該界面用來設(shè)置系統(tǒng)編輯模式和

42、管理模式的口令，如圖 311所示：圖 311該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一設(shè)置編輯模式口令，輸入舊密碼口令和新密碼口令之后，選擇【完成輸入】按鈕，完成密碼修改操作。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。區(qū)域二設(shè)置管理模式口令，輸入舊密碼口令和新密碼口令之后，選擇【完成輸入】按鈕，完成密碼修改操作。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.6 模式切換菜單界面該界面用來切換當(dāng)前的安全模式，如圖 312所示：圖 312該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一

43、用方向鍵選擇要切換的模式，如操作模式、編輯模式或管理模式。區(qū)域二包含2個(gè)按鈕：【選擇】按鈕：根據(jù)區(qū)域一的輸入，切換當(dāng)前的安全模式，若當(dāng)前安全模式比區(qū)域一選擇的模式等級低，則需要輸入相應(yīng)的密碼口令?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.7 系統(tǒng)速度菜單界面該界面用來設(shè)置當(dāng)前的各個(gè)速度等級的速度比例值和開機(jī)默認(rèn)速度等級，如圖 313圖 313該界面由2個(gè)區(qū)域組成，TAB鍵可以將光標(biāo)在這2個(gè)區(qū)域之間切換。區(qū)域一用方向鍵和數(shù)值鍵可輸入各個(gè)速度等級的速度比例值，以及開機(jī)默認(rèn)速度。通過數(shù)值鍵修改各個(gè)速度等級的百分比大小，通過選擇鍵來修改開機(jī)默認(rèn)速度。區(qū)域二包含3

44、個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：將區(qū)域一的輸入值設(shè)置到系統(tǒng)速度值?！灸J(rèn)值】按鈕：讀取各個(gè)速度等級的默認(rèn)比例值和開機(jī)默認(rèn)速度值顯示到區(qū)域一?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.1.8 主程序設(shè)置菜單界面該界面用來設(shè)置在遠(yuǎn)程模式下調(diào)用的主程序，如圖 314所示：圖 314該界面由3個(gè)區(qū)域組成。區(qū)域一，通過選擇鍵選擇切換“是”或者“否”。區(qū)域二，顯示一個(gè)文件列表，通過方向鍵或者翻頁鍵來選擇主程序。區(qū)域三包含2個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：將區(qū)域一和區(qū)域二的選擇設(shè)置到系統(tǒng)?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.2 程序管理菜單程序管理菜

45、單由2個(gè)子菜單項(xiàng)組成，按選擇鍵選擇程序管理菜單，會彈出其子菜單，如圖 315所示：圖 3153.2.1 新建程序菜單界面新建程序菜單界面用來創(chuàng)建新的程序文件，如圖3-14所示： 圖 316該界面由3個(gè)區(qū)域組成。區(qū)域一通過文件列表顯示出當(dāng)前系統(tǒng)所有的程序文件，可以通過上下方向鍵、翻頁鍵、轉(zhuǎn)換鍵瀏覽程序文件信息。區(qū)域二顯示新建程序的程序名，選擇鍵激活軟鍵盤，通過軟鍵盤輸入要?jiǎng)?chuàng)建的程序名，或者直接通過數(shù)值鍵輸入數(shù)值作為程序名。區(qū)域三包含2個(gè)按鈕：【新建】按鈕：根據(jù)區(qū)域二所輸入的新程序名，創(chuàng)建一個(gè)程序文件，并打開該文件，進(jìn)入編輯界面，對該文件進(jìn)行編輯?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于

46、【退出】按鈕，亦可退出。3.2.2 程序一覽菜單界面程序一覽菜單界面用來執(zhí)行復(fù)制、刪除、重命名程序文件等操作，如圖 317所示：圖 317該界面由4個(gè)區(qū)域組成。區(qū)域一通過文件列表顯示出當(dāng)前系統(tǒng)所有的程序文件，可以通過上下方向鍵、翻頁鍵、轉(zhuǎn)換鍵瀏覽程序文件信息。區(qū)域二可輸入程序文件名，選擇鍵激活軟鍵盤，通過軟鍵盤輸入程序文件名，或者直接通過數(shù)值鍵輸入數(shù)值作為程序名。區(qū)域三含有5個(gè)按鈕：【復(fù)制】按鈕：根據(jù)區(qū)域一光標(biāo)所指向的程序文件為源文件，區(qū)域二輸入的程序文件名為目標(biāo)文件，將源文件復(fù)制為目標(biāo)文件。【刪除】按鈕：刪除區(qū)域一光標(biāo)所指向的程序文件。刪除前系統(tǒng)會彈出“刪除文件確認(rèn)”對話框，再一次確認(rèn)是否進(jìn)

47、行刪除操作。當(dāng)光標(biāo)位于區(qū)域一時(shí)，按刪除鍵也可進(jìn)行刪除程序文件的操作?！静檎摇堪粹o：根據(jù)區(qū)域二輸入的程序文件名為目標(biāo)文件名，查找目標(biāo)文件，并把光標(biāo)切換到該目標(biāo)文件的信息記錄?！局孛堪粹o：根據(jù)區(qū)域二輸入的程序文件名，將區(qū)域一當(dāng)前光標(biāo)所指向的程序文件重命名?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。區(qū)域四顯示了當(dāng)前系統(tǒng)的文件信息，包括已存程序數(shù)、剩余程序數(shù)、已用存儲量、剩余存儲量等。3.3 參數(shù)設(shè)置菜單參數(shù)設(shè)置菜單由5個(gè)子菜單項(xiàng)組成，按選擇鍵選擇參數(shù)設(shè)置菜單，會彈出其子菜單，如圖 318所示：圖 3183.3.1 關(guān)節(jié)參數(shù)菜單界面關(guān)節(jié)參數(shù)菜單界面用來設(shè)置關(guān)節(jié)參數(shù)，

48、包括各軸最大允許速度、各軸最大允許加速度、各軸錯(cuò)誤停止減速度，如圖 319所示：圖 319該界面由3個(gè)區(qū)域組成，通過TAB鍵、方向鍵可以將光標(biāo)移動到各個(gè)參數(shù)設(shè)置區(qū)，通過數(shù)值鍵輸入要設(shè)置參數(shù)的值。每個(gè)區(qū)的【設(shè)置】按鈕將當(dāng)前該區(qū)的輸入值設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)到系統(tǒng)，新輸入的參數(shù)將生效，【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.3.2 軸參數(shù)菜單界面軸參數(shù)菜單界面用來設(shè)置軸參數(shù)，包括軸精度、軸減速比、機(jī)械補(bǔ)償值、軸方向，如圖 320所示：圖 320該界面由2個(gè)區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當(dāng)前各個(gè)參數(shù)的值，通過方向鍵移動光標(biāo)到相應(yīng)的參數(shù)位置，通過數(shù)值鍵輸入新的參數(shù)的值。區(qū)域二包含2

49、個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的各個(gè)參數(shù)的值，設(shè)置到系統(tǒng)，新參數(shù)值立即生效?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.3.3 運(yùn)動參數(shù)菜單界面運(yùn)動參數(shù)菜單界面用來設(shè)置運(yùn)動參數(shù)，包括機(jī)器人運(yùn)動加減速時(shí)間、最大允許速度、最大允許姿態(tài)速度、最大位置加速度、最大姿態(tài)加速度、最大位置停止減速度、最大姿態(tài)停止減速度，如圖 321所示：圖 321該界面由2個(gè)區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當(dāng)前各個(gè)參數(shù)的值，通過方向鍵移動光標(biāo)到相應(yīng)的參數(shù)位置，通過數(shù)值鍵輸入新的參數(shù)的值。區(qū)域二含有2個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的各個(gè)參數(shù)的值，設(shè)置到系統(tǒng)，新參數(shù)值立即生效?！就顺觥堪粹o

50、：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.3.4 伺服參數(shù)菜單界面伺服參數(shù)菜單界面用來設(shè)置伺服參數(shù)，如圖 322所示：圖 322該界面由2個(gè)區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當(dāng)前各個(gè)驅(qū)動的各個(gè)序號的值以及說明解釋，通過方向鍵、翻頁鍵、轉(zhuǎn)換鍵移動光標(biāo)到相應(yīng)的參數(shù)位置（當(dāng)光標(biāo)在該區(qū)域的“序號”列時(shí)，通過數(shù)值鍵輸入5，光標(biāo)可移動到005號參數(shù)位置，按退格鍵可清除輸入繼續(xù)輸入其它序號，如12），通過數(shù)值鍵輸入新的參數(shù)的值。當(dāng)光標(biāo)在區(qū)域一時(shí)，數(shù)值鍵輸入?yún)?shù)值之后，按輸入鍵可單獨(dú)保存當(dāng)前所編輯的值。區(qū)域二包含3個(gè)按鈕：【設(shè)置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的各個(gè)參數(shù)的值，設(shè)置到系統(tǒng)，新參數(shù)值立即生效?！精@取參數(shù)】按鈕：可讀取當(dāng)前伺服參數(shù)，顯示到區(qū)域一?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。取消鍵相當(dāng)于【退出】按鈕，亦可退出。3.3.5