液壓傳動機械手本科畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計

1、摘要本次設(shè)計的液壓傳動機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，綜合運用所學(xué)的基本理論、 基本知識和相關(guān)的機械設(shè)計專業(yè)知識，完成對機械手的設(shè)計，井繪制必耍裝配圖、 液壓系統(tǒng)閣、plc控制系統(tǒng)原理閣。機械手的機械結(jié)構(gòu)采用油缸、螺桿、導(dǎo)向筒等 機械器件組成；在液壓傳動機構(gòu)屮，機械手的手鋝伸縮采用伸縮油缸，手腕hl轉(zhuǎn)采 用回轉(zhuǎn)油缸，立柱的轉(zhuǎn)動采用齒條油缸，立柱的橫移采用橫向移動油缸；在plc控 制回路屮，采用的plc類型為fx2n，當(dāng)按下連續(xù)啟動后，通過控制電磁閥的丌關(guān)來 控制機械手進(jìn)行相應(yīng)的動作循環(huán)，當(dāng)按下連續(xù)停止按鈕后，機械手在完成一個動作 循環(huán)i；停止運動。本設(shè)計擬丌發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多

2、樣，可代替人工在 高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。關(guān)鍵詞：機械手；液壓；控制回路；abstractthe design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order，use the basic theory，basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design,and drawing the necessary assembly，hydra

3、ulic system map, plc control system diagram in the hydraulic drive bodies manipulator arm stretching using telescopic tank .rotating column of tanks used rack ,manipulator movements using tank movements，the column takes the horizontal movement of tanks ;the plc control circuit use the type of fx2n p

4、lc .when pressed for commencement，.through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle .after press the row stop button，the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign.the design of the proposed development of the informati

5、on on the manipulator can grasp up in space objects .flexible and varied movements，can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations，and can grasp the larger workpieces . keywords： manipulator hydraulic； control loop ；第一章緒論錯誤！未定義書簽。1.1工業(yè)機器人簡介錯誤！未定義書簽。1.2世界機器人的發(fā)展錯誤！未定義書簽。1.

6、3我國工業(yè)機器人的發(fā)展21.4我要設(shè)計的機械手31.4.1臂力的確定31.4.2工作范圍的確定31.4.3確定運動速度41.4.4手臂的配置形式41.4.5位置檢測裝置的選擇51.4.6驅(qū)動與控制方式的選擇51.5本章小結(jié)5第二章手部的結(jié)構(gòu)設(shè)計62.1 mie62.2設(shè)計時應(yīng)考慮的幾個問題62.3驅(qū)動力的計算72.4兩支點回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析92.5本章小結(jié)9第三章腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計103.1 謎103.2腕部的結(jié)構(gòu)形式103.3手腕驅(qū)動力矩的計算113.4本章小結(jié)12第四章臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計134.1 醒134.2手臂直線運動機構(gòu)134.2.1手臂伸縮運動144.2.2導(dǎo)向裝置144.2.3手

7、臂的升降運動154.3手臂回轉(zhuǎn)運動164»4 j*" 白、j i164.5臂部運動驅(qū)動力計算164.5.1臂水平仲縮運動驅(qū)動力的計算164.5.2臂垂直升降運動驅(qū)動力的計算184.5.3臂部回轉(zhuǎn)運動驅(qū)動力矩的計算184.6 $章，屬19. i l > -11'*v i205.1液壓系統(tǒng)簡介205.2液壓系統(tǒng)的組成205.3機械手液i'*系統(tǒng)白、j制回路205.3.1壓力控制回路205.3.2速度控制回路21533 irly 215.4機械手的液壓傳動系統(tǒng)215.4.1上料機械手的動作順序225.4.2自動上料機械手液壓系統(tǒng)原理介紹225.5機械手液壓系

8、統(tǒng)的簡單計算265.5.1雙作用單桿活塞油缸265.5.2無桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸）285.5.3單葉片回轉(zhuǎn)汕缸295.5.4油泵的選擇305.5.5 確 /lil 泉電 機功率 315.6木章小結(jié)31第六章結(jié)論32 3 3#考1獻(xiàn)34第一章緒論1.1工業(yè)機器人簡介兒千年前人類就渴望制造一種像人一樣的機器，以便將人類從繁重的勞動中 解脫出來。如古希臘神話阿魯哥探險船中的青銅巨人泰洛斯（taloas）,猶太傳 說屮的泥土巨人等等，這些美麗的祌話吋刻激勵著人們一定要把美麗的祌話變?yōu)?現(xiàn)實，早在兩千年前就開始出現(xiàn)了 d動木人和一些簡單的機械偶人。到了近代，機器人一詞的岀現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機器

9、人問世之后，不同功 能的機器人也相繼出現(xiàn)并且活躍在不同的領(lǐng)域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到農(nóng) 業(yè)、林、牧、漁，甚至進(jìn)入尋常百姓家。機器人的種類之多，應(yīng)用之廣，影響之 深，是我們始料未及的。工業(yè)機器人由操作機（機械木體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu) 成，是一種仿人操作、d動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機 電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、 提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重 要的作用。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特訟和機器特 長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速

10、反應(yīng)和分析判斷能力， 乂有機器可k:時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它 也是機器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也 是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。1.2世界機器人的發(fā)展國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近兒年有如不兒個趨勢：（1）.工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和 維修），而單機價格不斷下降，平均爭機價格從91年的10.3萬美元降至97年的 6.5萬美元。（2）.機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減 速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機; 國外已有模塊化裝配機器人

11、產(chǎn)品問山。(3) .工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于pc機的丌放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo) 網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系 統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4) .機器人屮的傳感器作用h益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度 等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則 采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制; 多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)屮已冇成熟應(yīng)用。(5) .虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人屮的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制, 如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。(6) .

12、當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操 作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部ft主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作 系統(tǒng),使智能機器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納” 機器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。(7) .機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這 種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。1.3我國工業(yè)機器人的發(fā)展有人認(rèn)為，應(yīng)用機器人只是為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展 機器人不一定符合我國國情。這是一種誤解。在我國，社會主義制度的優(yōu)越性決 定了機器人能夠充分發(fā)揮其長處。它不僅能為我u

13、的經(jīng)濟建設(shè)帶來高度的生產(chǎn)力 和巨大的經(jīng)濟效益，而且將為我國的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域 的發(fā)展做出卓越的貢獻(xiàn)。我u的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在w家的支持下，通 過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，口前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、 控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵 元器件，丌發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其屮冇130多臺套噴 漆機器人在二i余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊 機器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及 其工程應(yīng)用的水平和u外比還冇一定的跑離

14、，如：可靠性低于u外產(chǎn)品；機器人 應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模 上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主耍是沒冇形成機器人產(chǎn)業(yè),當(dāng)前我u的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的耍求, “一客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周 期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需耍解決產(chǎn)業(yè)化前期的 關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全而規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模化設(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn) 業(yè)化進(jìn)程。我鬧的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成 果。其屮最為突出的是水下機器人，6000米水k無纜

15、機器人的成果居世界領(lǐng)先水 平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙鍔協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人 等機種；在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少 工作，冇了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自 主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應(yīng)用方而則剛剛起 步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需耍在原宥成績的基礎(chǔ)上，宥重點地系統(tǒng)攻關(guān)， 才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行 列之屮。1.4我要設(shè)計的機械手1.4.1臂力的確定目前使用的機械手的臂力范圍較大，岡內(nèi)現(xiàn)宥的機械手的臂力最小為0.15n, 最大為8000n。

16、本液壓機械手的臂力為n=1650 (n),安全系數(shù)k 一般可在1.53, 本機械手取安全系數(shù)a>2。定位精度為士lmm。1.4.2工作范圍的確定機械手的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的 軌跡是幾個動作的合成，在確定的工作范岡吋，可將軌跡分解成單個的動作，由 單個動作的行程確定機械手的最大行程。本機械手的動作范圍確定如下：手腕冋轉(zhuǎn)角度±115°手臂仲長量150mm；手臂回轉(zhuǎn)角度±115°手臂升降行程170mm；手臂水平運動行程100mm；1.4.3確定運動速度機械手各動作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個動

17、 作的吋間，進(jìn)而確定各動作的運動速度。液壓上料機械手要完成整個上料過程， 需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng) 該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間n完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因 素反復(fù)考慮，對分配的方案進(jìn)行比較，才能確定。機械手的總動作時間應(yīng)小于或等于工作拍節(jié)，如糶兩個動作同時進(jìn)行，耍按 時間長的計算，分配各動作時間應(yīng)考慮以下要求： 給定的運動吋閬應(yīng)大于電氣、液壓元件的執(zhí)行吋間； 伸縮運動的速度耍大于回轉(zhuǎn)運動的速度，因為回轉(zhuǎn)運動的慣性一般大于 仲縮運動的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應(yīng)盡量選取較底的運動速度。 機械手的運動速度與鍔力、行程、驅(qū)動方式、

18、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系， 皮根裾異體情況加以確定。 在工作拍節(jié)短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進(jìn)行。為此驅(qū)動系 統(tǒng)要采取相應(yīng)的措施，以保證動作的同步。液壓上料機械手的各運動速度如k:手腕hl轉(zhuǎn)速度 手鍔仲縮速度 丁臂回轉(zhuǎn)速度 手臂升降速度 立柱水平運動速度v腕回=407s v 皆仲=50 mm/s v臂回=407s v皆升=50 mm/s wt移=50 mm/s手指夾緊油缸的運動速度7夾=50 mm/s1.4.4手臂的配置形式機械手的手臂配置形式基本上反映了它的總體布局。運動要求、操作環(huán)境、 工作對象的不同，手鍔的配置形式也不盡相同。本機械手采用機座式。機座式結(jié) 構(gòu)多為工業(yè)機器人所

19、采用，機座上可以裝上獨立的控制裝置，便于搬運與安放， 機座底部也可以安裝行走機構(gòu)，已擴大其活動范圍，它分為手臂配置在機座頂部 與手臂配覚在機座立柱上兩種形式，本機械手采用手臂配置在機座立柱上的形式。 手臂配置在機座立柱上的機械手多為柱坐標(biāo)型，它宥開降、伸縮與回轉(zhuǎn)運動， 工作范圍較大。1.4.5位置檢測裝置的選擇機械手常用的位置檢測方式冇三種：行程丌關(guān)式、模擬式和數(shù)字式。本機械 手采用行程開關(guān)式。利用行程開關(guān)檢測位置，精度低，故一般與機械擋塊聯(lián)合應(yīng) 用。在機械手中，用行程開關(guān)與機械擋塊檢測定位既精度高又簡單實用可靠，故 應(yīng)用也是最多的。1.4.6驅(qū)動與控制方式的選擇機械手的驅(qū)動與控制方式是根據(jù)它

20、們的特點結(jié)合生產(chǎn)工藝的要求來選擇的， 要盡量選擇控制性能好、體積小、維修方便、成木底的方式?？刂葡到y(tǒng)也冇不同的類型。除一些專用機械手外，大多數(shù)機械手均需進(jìn)行專 門的控制系統(tǒng)的設(shè)計。驅(qū)動方式一般宥四種：氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。參考工業(yè)機器人表9-6和表9-7,按照設(shè)計耍求，本機械手采用的驅(qū)動方 式為液壓驅(qū)動，控制方式為固定程序的plc控制。1.5本章小結(jié)本章主要介紹了課題提出的背景，隨著工業(yè)的發(fā)展，機械手的重要性越來越 凸顯成為制約企業(yè)的重耍因素，國內(nèi)的企業(yè)面臨國外先進(jìn)機械手的壓力，應(yīng)用技 術(shù)與國外仍存在較大差距，兇此自主研發(fā)液壓傳動自動上料機械手對整個機械行 業(yè)發(fā)揮著至關(guān)重要的

21、作用，最后介紹了此次設(shè)計的內(nèi)容及要求。第二章手部的結(jié)構(gòu)設(shè)計2.1概述手部是機械乎直接用于抓取和握緊工件或夾待專用工具進(jìn)行操作的部件，它 具有模仿人手的功能，并安裝于機械手手臂的前端。機械手結(jié)構(gòu)型式不象人手， 它的手指形狀也不象人的手指、，它沒冇手掌，只冇自身的運動將物體包住，因此, 手部結(jié)構(gòu)及型式根裾它的使用場合和被夾待工件的形狀，尺、r,重量，材質(zhì)以及 被抓取部位等的不同而設(shè)計各種類型的手部結(jié)構(gòu)，它一般討分為鉗爪式，氣吸式, 電磁式和其他型式。鉗爪式手部結(jié)構(gòu)由手指和傳力機構(gòu)組成。其傳力機構(gòu)形式比 較多，如滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式 等，這里采用滑槽杠桿式。2.

22、2設(shè)計時應(yīng)考慮的幾個問題 應(yīng)具冇足夠的握力（即夾緊力）在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。 手指間應(yīng)冇一定的開閉角兩個手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的 開閉角保證工件能順利進(jìn)入或脫開。若夾待不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工 件考慮。 應(yīng)保證工件的準(zhǔn)確定位為使乎指和被夾待工件保待準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如閼柱形工件采用帶v形血的手指，以便自動定心。 應(yīng)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的 慣性力和振

23、動的影響，要求具冇足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，g重輕。 應(yīng)考慮被抓取對象的要求應(yīng)根據(jù)抓取工件的形狀、抓取部位和抓取數(shù)量的不同，來設(shè)計和確定手指的 形狀。2.3驅(qū)動力的計算1.手指2銷軸3.拉桿4.指座圖2. 1滑槽杠桿式手部受力分析如圖所示為滑槽式手部結(jié)構(gòu)。在拉桿3作用不銷軸2向上的拉力為p，并通 過銷軸中心0點，兩手指1的滑槽對銷軸的反作用力為pl、p2,其力的方向垂 直于滑槽中心線001和002并指叫0點，p1和p2的延長線交0102于a及b， 由于aoioa和ao2oa均為直角三角形，故力=根據(jù)銷軸的力平衡條件，即fx = 0, pl =p = 2pc0

24、sa;pl = p / 2co57z;.(21)銷軸對手指的作用力為pi'。手指握緊工件吋所需的力稱為握力(即夾緊力)， 假想握力作用在過手指與工件接觸面的對稱平面內(nèi)，并設(shè)兩力的大小相等，方向 和反，以n表示。由手指的力矩平衡條件，即zm01(f)=0得ph = nb因h = a/ cos6r所以p = 2b(cosa)2n/a(2.2：式中a手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心線的距離(毫米)。a_工件被夾緊吋手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點連線間的夾角。由上式可知，當(dāng)驅(qū)動力p定吋，a角增大則握力n也隨之增加，但a角過如果需要完整的設(shè)計文章聯(lián)系我，v信jixiegou-001包括：設(shè)計論文、完整aut

25、ocad圖紙，三維solid works圖紙， 并提供論文排版，提供過程講解分析2.5本章小結(jié)本章比較詳細(xì)的說明了機械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計吋應(yīng)該考慮的幾個重耍問題，明 確了設(shè)計耍求及總體布局和尺、r聯(lián)系的確定，及乎部驅(qū)動力的計算。還對兩支點 回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差進(jìn)行了具體的分析。第三章腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1概述腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。設(shè)計腕部吋要注意以下 兒點：結(jié)構(gòu)緊湊，重量盡量輕。轉(zhuǎn)動靈活，密封性要好。注意解決好腕部也手部、 臂部的連接，以及各個自由度的位置檢測、管線的布置以及潤滑、維修、調(diào)整等 問題。要適應(yīng)工作環(huán)境的需要。另外，通往手腕汕缸的管道盡量從手臂內(nèi)部通過, 以便手腕

26、轉(zhuǎn)動時管路不扭轉(zhuǎn)和不外露，使外形整齊。3.2腕部的結(jié)構(gòu)形式本機械手采用冋轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動實現(xiàn)腕部冋轉(zhuǎn)運動，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，但密封 性差，冋轉(zhuǎn)角度為士 115°.如不圖所示為腕部的結(jié)構(gòu)，定片與肜蓋，冋轉(zhuǎn)缸體和前蓋均用螺釘和銷子進(jìn) 行連接和定位，動片與手部的夾緊油缸缸體用鍵連接。夾緊缸體也指座固連成一 體。當(dāng)冋轉(zhuǎn)汕缸的兩腔分別通入壓力汕吋，驅(qū)動動片連同夾緊汕缸缸體和指座一 同轉(zhuǎn)動，即為手腕的冋轉(zhuǎn)運動。a- a閣3.1機械手的腕部結(jié)構(gòu)3.3手腕驅(qū)動力矩的計算驅(qū)動手腕hl轉(zhuǎn)時的驅(qū)動力矩必須克服手腕起動時所產(chǎn)生的慣性力矩必須克服手腕 起動時所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦限力矩，動片

27、與缸徑、 定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動的重心與軸線不重合所產(chǎn)生 的偏重力矩。手腕轉(zhuǎn)動時所需要的驅(qū)動力矩可按下式計算：=m. +m（n.m）（3.1）式屮驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩慣性力矩（n.m）參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量（包拈工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸體的動 片）對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩（n.m）m性手腕轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦力矩（n.m）圖3.2腕部間轉(zhuǎn)力矩計算圖摩擦阻力矩a/摩m 痄(n'd'+n2d2、(3.2)式中f軸承的摩擦系數(shù)，滾動軸承取f = g，g2,滑動軸承取f=o. 1;n、n2 軸承支承反力(n)；dx , d2軸承直徑(m)由設(shè)計知 dl=0.

28、035m d2=0.054m n1=8oon n2=200ng1=98n e=0.020時= 0.1(200x0.035 + 800x0.054)/2得 = 2.05 (n.m)工件重心偏置力矩引起的偏置力矩m偏m 二l.kol.2)(n.m)m=1.2x(2.5 + 1.96 + 1.3) = 6.9 (nm)3.4本章小結(jié)木章簡單的介紹了液壓傳動o動上料機械手手腕部的結(jié)構(gòu)形式，及設(shè)計時注 意事項。對手腕驅(qū)動力矩進(jìn)行了詳細(xì)的計算鈕拈慣性力矩、摩擦限力矩、偏重力 矩。第四章臂部的結(jié)構(gòu)4.1概述臂部是機械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部和腕部，并將被抓取的工 件傳送到給定位置和方位上，岡而一般

29、機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸 縮、左右冋轉(zhuǎn)和升降運動。手臂的冋轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。立柱的 橫向移動即為手臂的橫向移動。手臂的各種運動通常由驅(qū)動機構(gòu)和各種傳動機構(gòu) 來實現(xiàn)，岡此，它不僅僅承受被抓取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂 g身的重量。手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大?。幢哿Γ┖投ㄎ痪?度等都直接影響機械手的工作性能，所以必須根據(jù)機械手的抓取重量、運動形式、 自由度數(shù)、運動速度及其定位精度的要求來設(shè)計手臂的結(jié)構(gòu)型式。同吋，設(shè)計吋 必須考慮到手臂的受力情況、油缸及導(dǎo)向裝置的布置、內(nèi)部管路與手腕的連接形式等因素。因此設(shè)計臂部時一般要注意下述要求： 剛度要大為防

30、止臂部在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀的選擇要合理。 弓字形截面彎曲剛度一般比圓截面大；空心管的彎曲剛度和扭曲剛度都比實心軸 大得多。所以常用鋼管作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼作支承板。 導(dǎo)向性要好為防止手臂在直線移動屮，沿運動軸線發(fā)生相對運動，或設(shè)置導(dǎo)向裝置，或 設(shè)計方形、花鍵等形式的臂桿。 偏重力矩要小所謂偏重力矩就是指臂部的重量對其支承冋轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的靜力矩。為提高機 器人的運動速度，要盡量減少臂部運動部分的重量，以減少偏重力矩和整個手臂 對冋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。 運動要平穂、定位精度要高由于臂部運動速度越高、重量越大，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大， 運動即不平穩(wěn)，定位精度也不會

31、高。故應(yīng)盡量減少小臂部運動部分的重量，使結(jié) 構(gòu)緊湊、重量輕，同吋要采取-定的緩沖措施。4.2手臂直線運動機構(gòu)機械手手臂的仲縮、升降及橫向移動均屈于直線運動，而實現(xiàn)手臂往復(fù)直線 運動的機構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸、活塞缸和齒輪齒條機構(gòu)、絲 桿螺母機構(gòu)以及活塞缸和連桿機構(gòu)。4.2.1手臂伸縮運動這里實現(xiàn)直線往復(fù)運動是采用液壓驅(qū)動的活塞油缸。由于活塞油缸的體積小、 重量輕，因而在機械手的手鍔機構(gòu)屮應(yīng)用比較多。如下圖所示為雙導(dǎo)向桿手鍔的 伸縮結(jié)構(gòu)。手臂和手腕是通過連接板安裝在開降油缸的上端，當(dāng)雙作用油缸1的 兩腔分別通入壓力油時，則推動活塞桿2 （即手臂）作往復(fù)直線運動。導(dǎo)向桿3 在導(dǎo)向套4

32、內(nèi)移動，以防止手鍔仲縮吋的轉(zhuǎn)動（并兼做手腕回轉(zhuǎn)缸6及手部7的 夾緊油缸用的輸油管道）。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩導(dǎo)向桿之間，由導(dǎo)向桿承 受彎曲作用，活塞桿只受拉壓作用，故受力簡單，傳動平穩(wěn)，外形整齊美觀，結(jié) 構(gòu)緊湊?？捎糜谧ブ卮蟆⑿谐梯^長的場合。1雙作用汕缸2活塞桿3導(dǎo)向桿4導(dǎo)向套5支承座6手腕7手部 閣4.1雙導(dǎo)向桿手臂的伸縮結(jié)構(gòu)4.2.2導(dǎo)向裝置液壓驅(qū)動的機械手手臂在進(jìn)行仲縮（或升降）運動時，為了防止手臂繞軸線 發(fā)生轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩的作用，以 增加手臂的剛性，在設(shè)計手臂的結(jié)構(gòu)時，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置。它根裾手臂 的安裝形式，具體的結(jié)構(gòu)和抓取重量等因

33、素加以確定，同時在結(jié)構(gòu)設(shè)計和布局上 應(yīng)盡量減少運動部件的重量和減少手鍔對回轉(zhuǎn)屮心的轉(zhuǎn)動慣量?？谇安捎玫膶?dǎo)向 裝置宥單導(dǎo)向桿、雙導(dǎo)向桿、四導(dǎo)向桿和其他的導(dǎo)向裝置，本機械乎采用的是雙 導(dǎo)向桿導(dǎo)向機構(gòu)。雙導(dǎo)向桿配置在手臂仲縮油缸兩側(cè)，并兼做手部和手腕油路的管道。對于仲 縮行程大的手臂，為了防止導(dǎo)向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導(dǎo)向桿尾部增設(shè)輔 助支承架，以提高導(dǎo)向桿的剛性。如圖4.2所示，對于仲縮行程大的手鍔，為了防止導(dǎo)向桿懸仲部分的彎曲變 形，可在導(dǎo)向桿尾部增設(shè)輔助支承架，以提高導(dǎo)向桿的剛性。如圖4.3.2所示，在 導(dǎo)向桿1的尾端用支承架4將兩個導(dǎo)向桿連接起來，支承架的兩側(cè)安裝兩個滾動 軸承2,當(dāng)導(dǎo)向

34、桿隨同仲縮缸的活塞桿一起移動吋，文承架上的滾動軸承就在文 承板3的支承面上滾動。1導(dǎo)14桿2滾動軸承3支承架4支承板閣4. 2雙導(dǎo)向桿手臂結(jié)構(gòu)4.2.3手臂的升降運動如圖4.3所示為手臂的升降運動機構(gòu)。當(dāng)升降缸上下兩腔通壓力油時，活塞 杠4做上下運動，活塞缸體2岡定在旋轉(zhuǎn)軸上。由活塞桿帶動套筒3做升降運動。 其導(dǎo)向作用靠立柱的平鍵9實現(xiàn)。圖屮4.3為位置檢測裝置。對于活塞、導(dǎo)向套筒和油缸等的轉(zhuǎn)動慣量都耍做詳細(xì)計算，因為這些零件的 重量較大或回轉(zhuǎn)半徑較大，對總的計算結(jié)果影響也較大，對于小零件則可作為質(zhì) 點計算其轉(zhuǎn)動慣量，對芄質(zhì)心轉(zhuǎn)動慣量忽略不計。對于形狀復(fù)雜的零件，可劃分 為幾個簡單的零件分別進(jìn)

35、行計算，其屮冇的部分可當(dāng)作質(zhì)點計算?？梢詤⒖脊?業(yè)機器人表4-11升降臺2缸體3套簡4活塞桿5活塞6肋板7齒條缸 1冬14.3手臂升降和回轉(zhuǎn)機構(gòu)閣4.3手臂回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有回轉(zhuǎn)缸、齒輪傳動機 構(gòu)、鏈輪傳動機構(gòu)、連桿機構(gòu)等。本機械手采用齒條缸式臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)，如閣6所 示，冋轉(zhuǎn)運動由齒條活塞桿8驅(qū)動齒輪，帶動配油軸和缸體一起轉(zhuǎn)動，再通過缸 體上的平鍵9帶動外套一起轉(zhuǎn)動實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)。4.4手臂的橫向移動4.5.3臂部回轉(zhuǎn)運動驅(qū)動力矩的計算4.6本章小結(jié)本章主要介紹了機械手鍔部的結(jié)構(gòu)形式和手鍔的運動（包括手鍔的仲縮，手 臂的回轉(zhuǎn)，手部的升降等運動，手臂的橫向移動

36、）。手臂的驅(qū)動力矩計算包括臂部 運動驅(qū)動力，鍔垂直升降運動驅(qū)動力的計算，鍔部回轉(zhuǎn)運動驅(qū)動力矩。第五章液壓系統(tǒng)的設(shè)計5.1液壓系統(tǒng)簡介機械手的液壓傳動是以有壓力的油液作為傳遞動力的工作介質(zhì)。電動機帶動 油泵輸出壓力油，是將電動機供給的機械能轉(zhuǎn)換成油液的壓力能。壓力油經(jīng)過管 道及一些控制調(diào)節(jié)裝置等進(jìn)入汕缸，推動活塞桿運動，從而使手臂作伸縮、升降 等運動，將油液的壓力能乂轉(zhuǎn)換成機械能。手臂在運動時所能克服的摩擦阻力大 小，以及夾持式手部夾緊工件時所需保持的握力大小，均與油液的壓力和活塞的 奮效工作面積奮關(guān)。手臂做各種運動的速度決定于流入密封汕缸屮汕液容積的多 少。這種借助于運動著的壓力油的容積變化來

37、傳遞動力的液壓傳動稱為容積式液 壓傳動，機械手的液壓傳動系統(tǒng)都屬于容積式液壓傳動。5.2液壓系統(tǒng)的組成液壓傳動系統(tǒng)主要由以下幾個部分組成： 油泵它供給液壓系統(tǒng)壓力油，將電動機輸出的機械能轉(zhuǎn)換為油液的壓 力能，用這壓力油驅(qū)動整個液壓系統(tǒng)工作。 液動機壓力油驅(qū)動運動部件對外工作部分。手臂做直線運動，液動機就 是手鍔仲縮油缸。也有回轉(zhuǎn)運動的液動機一般叫作油馬達(dá)，回轉(zhuǎn)角小于360°的液 動機，一般叫作回轉(zhuǎn)油缸（或稱擺動油缸）。 控制調(diào)節(jié)裝置各種閥類，如單向閥、溢流閥、節(jié)流閥、調(diào)速閥、減壓閥、 順序閥等，芥起一定作用，使機械手的手鍔、手腕、手指等能夠完成所要求的運 動。5.3機械手液壓系統(tǒng)的控

38、制回路機械手的液壓系統(tǒng)，根據(jù)機械手自由度的多少，液壓系統(tǒng)可繁可簡，但是總 不外乎由一些基本控制回路組成。這些基本控制回路具有各種功能，如工作壓力 的調(diào)整、油泵的卸荷、運動的換向、工作速度的調(diào)節(jié)以及同步運動等。5.3.1壓力控制回路 調(diào)壓回路在采用定量泵的液壓系統(tǒng)屮，為控制系統(tǒng)的最大工作壓力， 一般都在油泵的出口附近設(shè)置溢流閥，用它來調(diào)節(jié)系統(tǒng)壓力，井將多余的油液溢 流油箱。 卸荷回路在機械手各油缸不工作吋,油泵電機又不停止工作的情況下， 為減少油泵的功率損耗，節(jié)省動力，降低系統(tǒng)的發(fā)熱，使油泵在低負(fù)荷下工作， 所以采用卸荷hl路。此機械手采用二位二通電磁閥控制溢流閥遙控口卸荷hl路。 減壓回路為了

39、是機械手的液壓系統(tǒng)局部壓力降低或穩(wěn)定，在要求減壓 的支路前申聯(lián)一個減壓閥，以獲得比系統(tǒng)壓力更低的壓力。 肀衡與鎖緊回路在機械液壓系統(tǒng)屮，為防止垂直機構(gòu)因自重而任意下 降，可采用平衡回路將垂直機構(gòu)的自重給以平衡。為了使機械手手臂在移動過程中停止在任意位置上，井防止因外力作用而發(fā) 生位移，可采用鎖緊回路，即將油缸的回油路關(guān)閉，使活塞停止運動丼鎖緊。本 機械手采用平向順序閥做平衡閥實現(xiàn)任意位置鎖緊的回路。 油泵出口處接單向閥在油泵出口處接單向閥。其作用宥二：第一是保 護(hù)油泵。液壓系統(tǒng)工作時，油泵向系統(tǒng)供應(yīng)高壓油液，以驅(qū)動油缸運動而做功。 當(dāng)一旦電機停止轉(zhuǎn)動，油泵不再向外供油，系統(tǒng)屮原有的高壓油液具有

40、一定能量, 將迫使油泵反方向轉(zhuǎn)動，結(jié)果產(chǎn)生噪?yún)?，加速油泵的磨損。在油泵出油口處加設(shè) 單向閥后，隔斷系統(tǒng)屮高壓油液和油泵時間的聯(lián)系，從而起到保護(hù)油缸的作用。 第二是防止空氣混入系統(tǒng)。在停機吋，單向閥把系統(tǒng)能夠和油泵隔斷，防止系統(tǒng) 的油液通過油泵流回油筘，避免空氣混入，以保證啟動時的平穩(wěn)性。5.3.2速度控制回路液壓機械手各種運動速度的控制，主要是改變進(jìn)入油缸的流量q。其控制方 法宥兩類：一類是采用定量泵，即利用調(diào)節(jié)節(jié)流閥的通流截面來改變進(jìn)入油缸或 油馬達(dá)的流量；另一類是采用變量泵，改變油泵的供油量。本機械手采用定量油 泵節(jié)流調(diào)速回路。根據(jù)各油泵的運動速度耍求，可分別采用li型單向節(jié)流閥、lci型

41、單向節(jié)流 閥或qi型單向調(diào)速閥等進(jìn)行調(diào)節(jié)。節(jié)流調(diào)速閥的優(yōu)點是：簡單可靠、調(diào)速范岡較大、價格便宜。其缺點是：有 壓力和流量損耗，在低速負(fù)荷傳動時效率低，發(fā)熱大。采用節(jié)流閥進(jìn)行節(jié)流調(diào)速時，負(fù)荷的變化會起油缸速度的變化，使速度穩(wěn) 定性差。其原因是負(fù)荷變化會引起油缸速度的變化，使速度穩(wěn)定性差。其原因是 負(fù)荷變化會引起節(jié)流閥進(jìn)出油口的壓差變化，因而使通過節(jié)流閥的流量以至油缸 的速度變化。調(diào)速閥能夠隨負(fù)荷的變化而h動調(diào)整和穩(wěn)定所通過的流量，使油缸的運動速 度不受負(fù)荷變化的影響，對速度的平穩(wěn)性耍求高的場合，宜用調(diào)速閥實現(xiàn)節(jié)流調(diào) 速。5.3.3方向控制回路在機械手液壓系統(tǒng)屮，為控制各油缸、馬達(dá)的運動方向和接通

42、或關(guān)閉油路， 通常采用二位二通、二位三通、二位四通電磁閥和電液動滑閥，由電控系統(tǒng)發(fā)出 電信號，控制電磁鐵操縱閥芯換向，使油缸及油馬達(dá)的油路換向，實現(xiàn)直線往復(fù) 運動和正反向轉(zhuǎn)動。口前在液壓系統(tǒng)屮使用的電磁閥，按其電源的不同，可分為交流電磁閥（d 型）和直流電磁閥（e型）兩種。交流電磁閥的使用電壓一般為220v （也宥380v 或36v），直流電磁閥的使用電壓一般為24v （或110v）。這里采用交流電磁閥。 交流電磁閥起動性能好，換向吋間短，接線簡單，價廉，但是如吸不上吋容易燒 壞，可靠性差，換向時宥沖擊，允許換向頻率底，壽命較短。5.4機械手的液壓傳動系統(tǒng)液壓系統(tǒng)圖的繪制是設(shè)計液壓機械手的主耍

43、內(nèi)容之一。液壓系統(tǒng)圖是各種液 壓元什為滿足機械手動作耍求的宥機聯(lián)系圖。它通常由一些典型的壓力控制、流 量控制、方向控制回路加上一些專用回路所組成。繪制液壓系統(tǒng)圖的一般順序是：先確定油缸和油泵，再布覚屮間的控制調(diào)節(jié) 回路和相應(yīng)元仲，以及其他輔助裝置，從而組成整個液壓系統(tǒng)，井用液壓系統(tǒng)圖 形符號，1叫出液壓原理閣。5.4.1上料機械手的動作順序本液壓傳動上料機械手主要是從一個地方拿到工件后，橫移一定的距離后把 工件給立式精鍛機進(jìn)行加工。它的動作順序是：待料（即起始位置。手指閉合， 待夾料立放） > 插定位銷 > 手臂前伸 > 手指張丌 > 手指夾料 > 手臂上 升&g

44、t; 手鋝縮回 > 立柱橫移 > 手腕回轉(zhuǎn)115° > 拔定位銷 > 手鋝回轉(zhuǎn) 115° ->插定位銷手臂前伸手臂中停（此時立式精鍛機的卡頭不降-> 卡頭夾料，大泵卸荷）手指松丌（此時精鍛機的卡頭夾著料上升）手指 閉合手鍔縮回手鍔下降手腕反轉(zhuǎn)（手腕復(fù)位）拔定位銷手 臂反轉(zhuǎn)（上料機械手復(fù)位）立柱回移（回到起始位置）待料（一個循環(huán) 結(jié)束）卸荷。上述動作均由電控系統(tǒng)發(fā)信控制相應(yīng)的電磁換向閥，按程序依次步進(jìn)動作而 實現(xiàn)的。該電控系統(tǒng)的步進(jìn)控制環(huán)節(jié)采用步進(jìn)選線器，其步進(jìn)動作是在每一步動 作完成后，使行程丌關(guān)的觸點閉合或依據(jù)每一步動作的預(yù)設(shè)停留時間，

45、使時間繼 電器動作而發(fā)信，使步進(jìn)器順序“跳步”控制電磁閥的電磁鐵線閽通斷電，使電磁 鐵按程序動作（見電磁鐵動作程序表）實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的cj動控制。5.4.2自動上料機械手液壓系統(tǒng)原理介紹液壓系統(tǒng)原理如閣8所示。該系統(tǒng)選用功率n =7.5千瓦的電動機，帶動雙聯(lián) 葉片泵yb-35/18 ,其公稱壓力為6gxl（）5帕，流量為35升/分+18升/分=53升/ 分，系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)為3gxlg5帕，油箱容積選為250升。手臂的升降油缸及伸縮油 缸工作時兩個油泵同時供油；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)和手指夾緊用的拉緊油缸以及手 臂回轉(zhuǎn)的定位油缸工作吋只有小油泵供油，大泵自動卸荷。手臂伸縮、手臂升降、手臂回轉(zhuǎn)、手臂橫向移動

46、和手腕回轉(zhuǎn)油路采用單向調(diào) 速閥（qi-63b、qi-25b、qi-10b）回程節(jié)流，因而速度可調(diào)，工作平穩(wěn)。手臂升降油缸支路設(shè)置有單向順序閥（xi-63b）,可以調(diào)整順序閥的彈簧力 使之在活塞、活塞桿及其所支承的手臂等g重所引起的油液壓力作用下仍保待斷 路。工作時油泵輸出的壓力油進(jìn)入升降油缸上腔，作用在順序閥的壓力增加使之 接通，活塞便向下運動。當(dāng)活塞要上升吋，壓力油液經(jīng)單向閥進(jìn)入升降油缸下腔 而不會被順序閥所阻，這樣采用單向順序閥克服手臂等cj重，以防下滑，性能穩(wěn) 定可靠。手臂升降油缸支路設(shè)置有單向順序閥（xi-63b）,可以調(diào)整順序閥的彈簧力 使之在活塞、活塞桿及其所支承的手臂等g重所引起

47、的油液壓力作用下仍保待斷 路。工作時油泵輸出的壓力油進(jìn)入升降油缸上腔，作用在順序閥的壓力增加使之 接通，活塞便向下運動。當(dāng)活塞要上升吋，壓力油液經(jīng)單向閥進(jìn)入升降油缸下腔 而不會被順序閥所阻，這樣采用單向順序閥克服手臂等cj重，以防下滑，性能穩(wěn) 定可靠。手指夾緊油缸支路裝有液控單向閥（iy-25b）,使手指夾緊工件吋不受系統(tǒng)壓 力波動的影響，保證保證手指夾待工件牢靠。當(dāng)反向進(jìn)油時，油筘通過控制油路 將單向閥芯頂開，使回油路接通，油液流油箱。圖5.1機械手液壓系統(tǒng)圖在手臂冋轉(zhuǎn)后的定位所用的定位油缸支路要比系統(tǒng)壓力低，為此在定位油缸 支路前串有減壓閥（j-10）,使定位油缸獲得適應(yīng)壓力為15 18*

48、105帕，同吋還 給電液動滑閥（或稱電液換向閥，34dy-63b）來實現(xiàn)，空載卸荷不致使油溫升高。 系統(tǒng)的壓力由溢流閥來調(diào)節(jié)。此系統(tǒng)四個主壓力油路的壓力測量，是通過轉(zhuǎn)換壓力表開關(guān)（k-3b）的位置 來實現(xiàn)的，被測量的四個主油路的壓力值，分別從壓力表（y-60）上表示出來。下面以上料機械手的一個典型動作程序為例，結(jié)合圖8來說明其動作循環(huán)。當(dāng)電動機扃動，帶動雙聯(lián)葉片泵3和8冋轉(zhuǎn)，油液從油箱1屮通過網(wǎng)式濾汕 器2和7,經(jīng)過葉片泵被送到工作油路中去，如果機械手還未啟動，則油液通過 二位二通電磁閥5和10 （電磁鐵11dt和12dt通電）進(jìn)行卸荷。當(dāng)熱棒料到達(dá)上料的位置后，由于1150°c的熱

49、料使光電繼電器發(fā)出電信號 （或經(jīng)過人工啟動），經(jīng)過步進(jìn)選線器跳步，使機械手開始按程序動作。此時卸荷 停止（二位二通電磁閥5和10的電磁鐵斷電），電磁鐵8dt通電，壓力油進(jìn)到定 位汕缸的無桿腔進(jìn)行定位動作。定位后此支汕路系統(tǒng)壓力升高，壓力繼電器40 發(fā)出電信號，經(jīng)過步進(jìn)選線器跳步使電磁鐵1dt通電，電液換向閥25從“o”型滑 滑機能狀態(tài)變成通路，壓力油泵從3和8經(jīng)單向閥6、14和13,經(jīng)過電液換向閥 25右邊通道進(jìn)入手臂伸縮汕缸的右腔，使活塞桿帶動導(dǎo)向桿作前伸運動（岡活塞 缸固定），手臂前伸到適當(dāng)位置，裝在手臂上的碰鐵碰行程開關(guān)發(fā)fli電信號，經(jīng)步進(jìn)選線器和時間繼電器延時，是電磁鐵3dt通電，手

50、指張幵；手臂靠慣性滑行， 手指移到待上料的屮心位置。在延吋結(jié)束吋，3dt斷電，手指夾緊料；并同吋發(fā) 信、跳步，使電磁鐵4dt通電，壓力油從工作油路39經(jīng)電液換向閥33右邊通道、 單向調(diào)速閥34的單向閥及單向順序閥35的單向閥進(jìn)入手臂升降油缸的下腔，推 動手鍔上升。在手鍔上升到預(yù)定位置，碰行程開關(guān)，使電磁鐵4dt斷電，電液換 向閥33復(fù)位成“o”型滑閥機能狀態(tài)，發(fā)出電信號經(jīng)步進(jìn)選線器跳步，使電磁鐵2dt 通電，電液換向閥25左邊接通油路，壓力油通過電液換向閥25左邊通道，經(jīng)過 單向調(diào)速閥26的單向閥進(jìn)入受臂仲縮油缸左腔使受鋝縮回。同吋發(fā)信、跳步，使 電磁鐵13dt通電，壓力油通過電液換向閥41的

51、左腔，推動手臂橫向移動。當(dāng)橫 向移動機構(gòu)上的碰鐵碰到行程丌關(guān)，使13dt斷電，丼發(fā)出電信號經(jīng)步進(jìn)選線器 跳步使6dt通電，則換向閥18右邊接通油路，壓力油通過單向調(diào)速閥19的單向 閥進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)油缸一腔，使手腕回轉(zhuǎn)115°,手腕上的碰鐵碰行程開關(guān)使6dt 斷電，換向閥18復(fù)位成“o”型滑閥機能狀態(tài)，同時亦使8dt斷電，定位油缸復(fù)位 （拔銷）；壓力繼電器復(fù)位，發(fā)出電信號。經(jīng)步進(jìn)選線器跳步，使電磁鐵9dt通 電，換向閥28右邊通道接通油路，壓力油經(jīng)qi （31）的單向閥進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)油 缸一腔使手臂回轉(zhuǎn)115°。當(dāng)手臂的回轉(zhuǎn)碰鐵碰行程丌關(guān)使9 dt斷電，換向閥28 復(fù)位成“o”型滑閥機能狀態(tài)；并發(fā)出電信號。步進(jìn)選線器跳步，使8dt通電，定 位汕缸17動作，插定位銷，壓力繼電器40發(fā)出電信號經(jīng)發(fā)出電信號。經(jīng)步進(jìn)選 線器跳步，使