施耐德Lexium32伺服調(diào)試作業(yè)指導(dǎo)書

1、鄭州宇通客車股份有限公司 工藝部-工裝能力提升模塊施耐德Lexium32伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試作業(yè)指導(dǎo)書目 錄1.概況32.集成的HMI42.1HMI顯示和操作42.2HMI參數(shù)設(shè)置63.SoMove軟件調(diào)試63.1 軟件安裝及注冊(cè)63.2 軟件連接及界面133.3 主要參數(shù)設(shè)置164.運(yùn)行模式調(diào)試204.1 控制方式選擇214.2 啟動(dòng)運(yùn)行模式224.3 Profile Position（點(diǎn)到點(diǎn)）模式224.4 Homing（回零）模式241. 概況本作業(yè)指導(dǎo)書以施耐德LXM 32M型伺服驅(qū)動(dòng)控制器的調(diào)試為例，該伺服驅(qū)動(dòng)器本體支持Modbus串口通訊，同時(shí)可選CANopen、DeviceNet、以太

2、網(wǎng)/IP、PROFIBUS DP及EtherCAT通訊插件，采用多圈絕對(duì)值型編碼器（131072點(diǎn)/圈 x 4096圈）。 LXM 32M控制器 可選插件1：PROFIBUS DP 可選插件2：CANopen插件 伺服驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試可通過(guò)多種方式，如：集成人機(jī)界面（HMI）、SoMove設(shè)置軟件調(diào)試。本文對(duì)集成人機(jī)界面（HMI）的操作進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明，由于SoMove是在PC上使用的具有友好界面的設(shè)置軟件，本作業(yè)指導(dǎo)書主要針對(duì)通過(guò)SoMove軟件對(duì)Lexium32伺服驅(qū)動(dòng)器配置和調(diào)試方法進(jìn)行說(shuō)明， 調(diào)試準(zhǔn)備Ø USB/RJ45電纜數(shù)據(jù)連接線：用于將一PC 連接至設(shè)備此電纜為2.5 m長(zhǎng)，有

3、一個(gè)USB連接器 (PC端)和一個(gè)RJ45連接器 (設(shè)備端)。Ø 帶Microsoft Windows7或Windows8.1 32/64 位操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)Ø 一套安裝、配線就緒具備調(diào)試條件的LXM 32M伺服控制系統(tǒng)2. 集成的HMI可通過(guò)集成的HMI（人機(jī)界面）對(duì)伺服控制器進(jìn)行設(shè)定參數(shù)和起動(dòng)運(yùn)行模式 Jog 的調(diào)整。同樣可以顯示診斷結(jié)果 （如參數(shù)值或故障代碼）。可以通過(guò)集成的 HMI 或者必須使用調(diào)試軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)某個(gè)功能的提示。1) 狀態(tài) LED2) 7 段顯示器3) 按鍵 ESC4) 導(dǎo)航按鈕2.1 HMI顯示和操作(一) 顯示窗口(1) 7 段顯示屏的上方是四個(gè)狀態(tài)

4、 LED 故障：紅燈亮起 運(yùn)行狀態(tài)故障編輯：黃燈亮起 可以編輯的參數(shù)值數(shù)值：黃燈亮起 參數(shù)值單位：黃燈亮起 選定參數(shù)的單位(2) 用于識(shí)別菜單級(jí)別的三個(gè)狀態(tài) LEDLED含義Op操作 (Operation)Mon監(jiān)測(cè) (Monitoring)Conf設(shè)置 (Configuration)(3) 出現(xiàn)報(bào)警時(shí) LED 會(huì)閃爍，例如超過(guò)極限值時(shí)。(二) 操作說(shuō)明導(dǎo)航按鈕 可以旋轉(zhuǎn)和按下導(dǎo)航按鈕。按下分為短按 (1 s) 和長(zhǎng)按 (3 s)。 旋轉(zhuǎn)導(dǎo)航按鈕，可以： 向后或向前切換菜單 向后或向前切換參數(shù) 增加或減小數(shù)值 短時(shí)間按下導(dǎo)航按鈕，可以： 調(diào)出選定菜單 調(diào)出選定參數(shù) 將當(dāng)前值保存到 EEPROM

5、 長(zhǎng)時(shí)間按下導(dǎo)航按鈕，可以： 顯示選定參數(shù)的說(shuō)明 顯示選定參數(shù)值的單位 2.2 HMI參數(shù)設(shè)置Ø 要顯示參數(shù)說(shuō)明，長(zhǎng)按導(dǎo)航按鈕。參數(shù)說(shuō)明顯示為滾動(dòng)文字。Ø 要顯示當(dāng)前設(shè)定的參數(shù)值，短按導(dǎo)航按鈕。 狀態(tài) LED Value 亮起，顯示當(dāng)前設(shè)定的參數(shù)值。Ø 要顯示當(dāng)前設(shè)定參數(shù)值的單位，長(zhǎng)按導(dǎo)航按鈕。 只要按下導(dǎo)航按鈕，狀態(tài) LED Value 和單位 LED 就會(huì)亮起。然后顯示當(dāng)前設(shè)定參數(shù)值的單位。放開(kāi)導(dǎo)航按鈕后會(huì)再次顯示當(dāng)前設(shè)定的參數(shù)值，狀態(tài) LED Value 亮起。Ø 短按導(dǎo)航按鈕，以切換到編 輯模式，在此模式下可以更改參數(shù)值。狀態(tài) LED Edit

6、和 Value 亮起，顯示當(dāng)前有效的參數(shù)值。 旋轉(zhuǎn)導(dǎo)航按鈕，以更改數(shù)值。已經(jīng)預(yù)先設(shè)定各個(gè)參數(shù)的步距和極限值。狀態(tài) LED Edit 和 Value 亮起，顯示規(guī)定的參數(shù)值Ø 要保存修改的參數(shù)值，短按導(dǎo)航按鈕。如果不想保存修改的參數(shù)值，可按下 ESC 鍵。這樣便會(huì)跳回到原來(lái)顯示的數(shù)值。 顯示的參數(shù)值閃爍一次，修改的參數(shù)值便會(huì)保存到 EEPROM 中。 按下 ESC 鍵，可返回菜單3. SoMove軟件調(diào)試3.1 軟件安裝及注冊(cè)(一) 軟件安裝以Somove_V2.3 進(jìn)行安裝，雙擊Somove_V2.3.exe開(kāi)始安裝向?qū)?，默認(rèn)安裝語(yǔ)言中文（簡(jiǎn)體）開(kāi)始安裝向?qū)c(diǎn)擊“下一步”，選擇接受許

7、可證協(xié)議，然后點(diǎn)擊“下一步”，用戶信息，可輸入任意字符，默認(rèn)安裝路徑，點(diǎn)擊“下一步”，直到安裝到下圖界面，安裝完成。(二) 軟件注冊(cè)雙擊桌面快捷方式圖標(biāo)，首次運(yùn)行，提示是否立即注冊(cè)，點(diǎn)擊“是”按鈕，彈出如下窗口，選中“索取授權(quán)碼”，然后點(diǎn)擊“下一步”，彈出如下窗口，選中“通過(guò)Web”，然后點(diǎn)擊“下一步”按鈕，在窗口中選中“中文”，然后注冊(cè)信息中帶*的為必填項(xiàng)，填寫內(nèi)容不能為中文，可為任意英文或數(shù)字，填寫完成后，點(diǎn)擊“下一步”，彈出上面窗口，則提示注冊(cè)成功，可在此電腦上永久使用。3.2 軟件連接及界面SoMove是在PC上使用的用戶友好型設(shè)置軟件，用于設(shè)置施耐德電氣的變頻器、伺服等運(yùn)動(dòng)控制器。S

8、oMove軟件可以使用直接的USB/RJ45電纜連接使用USB/RJ45電纜連接LXM 32M伺服控制器后，打開(kāi)SoMove軟件，點(diǎn)擊下圖“連接”連接設(shè)備彈出下面窗口上圖中點(diǎn)擊左下角“掃描網(wǎng)絡(luò)”，在窗口中間點(diǎn)擊掃描到的設(shè)備即可自動(dòng)上傳控制器的默認(rèn)參數(shù)的數(shù)值打開(kāi)窗口如下：SoMove軟件通過(guò)上圖的標(biāo)簽頁(yè)提供對(duì)設(shè)備上所有信息的快速、直接訪問(wèn)：1. 我的設(shè)備(My Device)：顯示設(shè)備上的所有信息(類型、型號(hào)、軟件版本、選件卡等)。2. 參數(shù)(Parameters)：以表格或簡(jiǎn)圖的形式顯示所有設(shè)備調(diào)整參數(shù)。3. 故障(Error memory)：顯示設(shè)備可能遇到的故障列表、故障日志以及當(dāng)前故障或

9、報(bào)警。4. 監(jiān)測(cè)(Visualization)：提供設(shè)備狀態(tài)、其I/O以及所有監(jiān)測(cè)參數(shù)的動(dòng)態(tài)顯示?？梢酝ㄟ^(guò)選擇的參數(shù)以及它們的表示方式來(lái)創(chuàng)建您自己的控制面板5. 示波器(Tuning)：提供高速示波器(記錄設(shè)備內(nèi)的跡線)或低速示波器(對(duì)于沒(méi)有集成式示波器的設(shè)備，在軟件中記錄跡線)。3.3 主要參數(shù)設(shè)置1) 設(shè)置伺服通訊控制模式如下圖：界面左下角Drive選項(xiàng)下：設(shè)置本地或總線控制模式。2) 設(shè)置伺服Profibus DP通訊地址如下圖：界面左下角Profibus DP選項(xiàng)下： 設(shè)置Profibus DP通訊地址。3) 設(shè)置伺服啟動(dòng)加、減速4) 設(shè)置電機(jī)運(yùn)行一圈編碼器對(duì)應(yīng)的脈沖值（分辨率）5)

10、設(shè)置左、右限位開(kāi)關(guān)及原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的常開(kāi)（Normally open）、常閉（Normally Closed）。6) 設(shè)置原點(diǎn)、左右極限位的IO點(diǎn)位置定義7) 設(shè)置手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制伺服電機(jī)運(yùn)行的速度8) 設(shè)置找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的速度4. 運(yùn)行模式調(diào)試伺服控制在接通之后以及啟動(dòng)某個(gè)運(yùn)行模式時(shí)，就會(huì)執(zhí)行一系列運(yùn)行狀態(tài)。運(yùn)行狀態(tài)的查看如下圖4.1 控制方式選擇控制方式用于規(guī)定：是否通過(guò)信號(hào)輸入或現(xiàn)場(chǎng)總線來(lái)進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的變更以及運(yùn)行模式的啟動(dòng)和變更。在本地控制方式中，將通過(guò)數(shù)字信號(hào)輸入來(lái)進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的變更以及運(yùn)行模式的啟動(dòng)和變更。在現(xiàn)場(chǎng)總線控制方式中，將通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線來(lái)進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的變更以及運(yùn)行模式的啟動(dòng)和變更。可用下表

11、顯示了特定控制方式下可用運(yùn)行模式的概況：設(shè)置控制方式 通過(guò)參數(shù) DEVcmdinterf 設(shè)置控制方式。請(qǐng)通過(guò)參數(shù) DEVcmdinterf 設(shè)置所需的控制方式。4.2 啟動(dòng)運(yùn)行模式在本地控制方式下，通過(guò)參數(shù) IOdefaultMode 可設(shè)置所需運(yùn)行模式。通過(guò)啟用輸出級(jí)將啟動(dòng)所設(shè)置的運(yùn)行模式。在現(xiàn)場(chǎng)總線控制方式下，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)置所需的運(yùn)行方式。請(qǐng)通過(guò)參數(shù) IOdefaultMode 設(shè)置所需運(yùn)行模式。由于我們項(xiàng)目中都是用現(xiàn)場(chǎng)總線方式，運(yùn)行模式采用的是點(diǎn)到點(diǎn)模式Profile Position，下面針對(duì)點(diǎn)到點(diǎn)模式調(diào)試進(jìn)行說(shuō)明。4.3 Profile Position（點(diǎn)到點(diǎn)）模式在 Prof

12、ile Position （點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)行模式中，將執(zhí)行朝向所需目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)。Ø 執(zhí)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)以上次目標(biāo)位置或當(dāng)前電機(jī)位置為參考。Ø 絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 執(zhí)行的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)則完全以零點(diǎn)為參考。在執(zhí)行首次覺(jué)得運(yùn)動(dòng)前，必須通過(guò)運(yùn)行模式 Homing確定零點(diǎn)。以下圖表顯示了可進(jìn)行設(shè)置的參數(shù)的概況：A. 目標(biāo)位置： 通過(guò)參數(shù) PPp_target 可設(shè)定目標(biāo)位置。 請(qǐng)通過(guò)參數(shù) PPp_target 設(shè)置所需的目標(biāo)位置。B. 目標(biāo)速度：目標(biāo)速度將通過(guò)參數(shù) PPv_target 進(jìn)行輸入。 請(qǐng)通過(guò)參數(shù) PPv_target 設(shè)置所需的目標(biāo)速度。C. 方法的選擇 通過(guò)參數(shù) PPoption 設(shè)

13、置相對(duì)運(yùn)動(dòng)方法。請(qǐng)通過(guò)參數(shù) PPoption 對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)設(shè)置所需的方法。4.4 Homing（回零）模式在運(yùn)行模式 Homing（基準(zhǔn)點(diǎn)定位）中，將執(zhí)行朝向定義位置的運(yùn)動(dòng)。該位置被定義為基準(zhǔn)點(diǎn)。零點(diǎn)還可通過(guò)基準(zhǔn)點(diǎn)來(lái)確定。零點(diǎn)是運(yùn)行模式 Profile Position 和Motion Sequence 中絕對(duì)運(yùn)動(dòng)的參考點(diǎn)。一個(gè)運(yùn)動(dòng)可通過(guò)朝向限位開(kāi)關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn)定位運(yùn)行。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線和信號(hào)輸出可獲取運(yùn)行狀態(tài)以及當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的相關(guān)信息，以下表格顯示了信號(hào)輸出的概況：以下圖表顯示了可進(jìn)行設(shè)置的參數(shù)的概況：使用 Homing運(yùn)行模式可確立電機(jī)位置與某個(gè)已定義軸位置之間的絕對(duì)尺寸基準(zhǔn)。對(duì)運(yùn)行模式Homing來(lái)說(shuō)有不同的可通過(guò)參數(shù) HMmethod 來(lái)選擇的方法。A. 設(shè)置至開(kāi)關(guān)點(diǎn)的間距 ：對(duì)于無(wú)標(biāo)志脈沖的基準(zhǔn)點(diǎn)定