系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制自校正控制二學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1第一頁，共59頁。第1頁/共58頁第二頁，共59頁。第2頁/共58頁第三頁，共59頁。第3頁/共58頁第四頁，共59頁。第4頁/共58頁第五頁，共59頁。n計算控制量u(k)及濾波值u(k)：第5頁/共58頁第六頁，共59頁。第6頁/共58頁第七頁，共59頁。點(diǎn)配置自校正PID控制算法n被控過程的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：第7頁/共58頁第八頁，共59頁。第8頁/共58頁第九頁，共59頁。第9頁/共58頁第十頁，共59頁。第10頁/共58頁第十一頁，共59頁。第11頁/共58頁第十二頁，共59頁。第12頁/共58頁第十三頁，共59頁。第13頁/共58頁第十四頁，共59頁。第14頁/共58頁第十五頁

2、，共59頁。第15頁/共58頁第十六頁，共59頁。第16頁/共58頁第十七頁，共59頁。第17頁/共58頁第十八頁，共59頁。第18頁/共58頁第十九頁，共59頁。制器在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行改造，典型的是增加設(shè)定值濾波器或其他(qt)一些參數(shù)。n為了滿足控制系統(tǒng)性能的設(shè)計要求，根第19頁/共58頁第二十頁，共59頁。辨識過程特性時，往往可辨識條件不一定成立。因此采取能使系統(tǒng)滿足(mnz)可辨識條件的有效措施。第20頁/共58頁第二十一頁，共59頁。樣周期和變換后的過程傳遞函數(shù)，根據(jù)基于模型匹配的設(shè)計方法設(shè)計控制參數(shù)。第21頁/共58頁第二十二頁，共59頁。圖11.2.1 帶設(shè)定值濾波(lb)的二自由度數(shù)

3、字PID控制器閉環(huán)自校正原理圖第22頁/共58頁第二十三頁，共59頁。n控制器：第23頁/共58頁第二十四頁，共59頁。第24頁/共58頁第二十五頁，共59頁。第25頁/共58頁第二十六頁，共59頁。第26頁/共58頁第二十七頁，共59頁。第27頁/共58頁第二十八頁，共59頁。第28頁/共58頁第二十九頁，共59頁。第29頁/共58頁第三十頁，共59頁。第30頁/共58頁第三十一頁，共59頁。第31頁/共58頁第三十二頁，共59頁。第32頁/共58頁第三十三頁，共59頁。圖11.3.1 專家式自校正(jiozhng)PID控制器結(jié)構(gòu)框圖第33頁/共58頁第三十四頁，共59頁。n過低振蕩；n上

4、下超調(diào)；第34頁/共58頁第三十五頁，共59頁。第35頁/共58頁第三十六頁，共59頁。第36頁/共58頁第三十七頁，共59頁。n(2)根據(jù)實測變量與理想變量的差值，按啟發(fā)式規(guī)則整定PID參數(shù);第37頁/共58頁第三十八頁，共59頁。圖11.3.2 專家(zhunji)式PI控制器第38頁/共58頁第三十九頁，共59頁。圖11.3.3 專家(zhunji)式PI控制器進(jìn)行實驗室實驗的方框圖第39頁/共58頁第四十頁，共59頁。圖11.3.4 無反振蕩邏輯，初始(ch sh)調(diào)節(jié)參數(shù)時的系統(tǒng)性能第40頁/共58頁第四十一頁，共59頁。圖11.3.5 有反振蕩(zhndng)邏輯，初始調(diào)節(jié)參數(shù)時的

5、系統(tǒng)性能第41頁/共58頁第四十二頁，共59頁。圖11.3.6 有反振蕩邏輯(lu j)，最終調(diào)節(jié)參數(shù)時的系統(tǒng)性能第42頁/共58頁第四十三頁，共59頁。圖11.3.7 比例和積分增益變化(binhu)軌跡第43頁/共58頁第四十四頁，共59頁。圖11.3.8 超調(diào)量、衰減率和衰減周期(zhuq)的定義第44頁/共58頁第四十五頁，共59頁。nEXACT進(jìn)行PID參數(shù)自校正工作原理如圖11.3.9所示。第45頁/共58頁第四十六頁，共59頁。圖11.3.9 EXACT的PID參數(shù)(cnsh)自校正工作原理第46頁/共58頁第四十七頁，共59頁。圖11.3.10 校正(jiozhng)參數(shù)的收斂

6、狀況第47頁/共58頁第四十八頁，共59頁。第48頁/共58頁第四十九頁，共59頁。第49頁/共58頁第五十頁，共59頁。圖11.4.1 廣義(gungy)預(yù)測控制第50頁/共58頁第五十一頁，共59頁。第51頁/共58頁第五十二頁，共59頁。第52頁/共58頁第五十三頁，共59頁。子；n各參數(shù)置初值；第53頁/共58頁第五十四頁，共59頁。第54頁/共58頁第五十五頁，共59頁。圖11.4.2 最小方差(fn ch)控制仿真結(jié)果第55頁/共58頁第五十六頁，共59頁。圖11.4.3 廣義預(yù)測控制(kngzh)仿真結(jié)果第56頁/共58頁第五十七頁，共59頁。第57頁/共58頁第五十八頁，共59頁。NoImage內(nèi)容(nirng)總結(jié)會計學(xué)。第1頁/共58頁。下面給出用參數(shù)估計方法解恒等式的極點(diǎn)配置自校正調(diào)節(jié)器的整個計算過程。分別填入u、u數(shù)據(jù)區(qū)，輸出u(k)。(b)控制器具有(jyu)離散PID控制器的結(jié)構(gòu)。第14頁/共58頁?？刂破鞯膬?/p>