樹莓派搭建ROSKineticV6桌面版系統(tǒng)

1、樹莓派搭建ROS Kinetic V1.6 桌面版系統(tǒng)這次版本的鏡像是基于官方raspbian buster 系統(tǒng)來編譯ROSU牛包 的，所以鏡像可以在所有樹莓派板子上運(yùn)行，包括樹莓派 4B, 3B+, 3B等。本 次發(fā)布的鏡像主要升級(jí)的內(nèi)容如下：1）新增編譯17個(gè)軟件包，目前系統(tǒng)中共編譯有270個(gè)常用的ros軟件包，使日常開發(fā) ROS更加方便，省去大家自行編譯常用軟件包。2）所有ROSa件包源碼都更新到官方最新版本進(jìn)行編譯，完整編譯并解決所有編譯、運(yùn)行錯(cuò)誤，共耗時(shí) 22天時(shí)間。3）安裝了 rplidar 、ydlidar 所有雷達(dá)型號(hào)的驅(qū)動(dòng)程序，在樹莓派中方 便接上雷達(dá)使用。4）安裝了 Vi

2、sual Stdio Code IDE的社區(qū)編譯版本 Code-OSS,外觀、 使用方法跟 VS Code IDE是一樣的，這樣方便大家編寫、閱讀代碼。5）樹莓派buster系統(tǒng)的插件、軟件更新到最新穩(wěn)定板，Arduino IDE更新到最新版本 1.8.12 。6）解決move_base啟動(dòng)時(shí)異常的問題，現(xiàn)在系統(tǒng)可以進(jìn)行完整的slam建圖、自動(dòng)導(dǎo)航。雷達(dá)測(cè)試系統(tǒng)下載該版本鏡像目前為免費(fèi)下載，可以體驗(yàn)使用。但是只能開機(jī)使用6次。如果第6次開機(jī)還沒有進(jìn)行激活碼激活，那么 RO砌能將無(wú)法使用，系統(tǒng) 其他功能正常運(yùn)行。若感覺系統(tǒng)已經(jīng)滿足自己的需要，可以再購(gòu)買激活碼進(jìn)行激活。若不激活那這樣就跟樹莓派官網(wǎng)

3、上的最新普通樹莓派系統(tǒng)是一樣的了， 可以當(dāng)做一個(gè)普通的樹莓派系統(tǒng)來使用。對(duì)于舊版本的鏡像是：一次下載可以 永久使用，不需要使用激活碼進(jìn)行激活。系統(tǒng)激活經(jīng)過測(cè)試發(fā)現(xiàn)當(dāng)前版本的系統(tǒng)已經(jīng)滿足了自己的需要，那就可以選擇 激活系統(tǒng)來長(zhǎng)期使用了。我們準(zhǔn)備了一個(gè)激活客戶端程序，可以在home目錄下發(fā)現(xiàn)名字為register_client的執(zhí)行程序。激活過程的各種操作，如下圖所示：同與蠹R03系統(tǒng)激活客戶 vi, eROS/J'il.C語(yǔ)本令與哈皮帚上R*系埒海法碼，具壕傅用方法打下演示二（飛面通河碼無(wú)效,只星一個(gè)我示，請(qǐng)購(gòu)買正式M激旺碼進(jìn)行電泡三用錯(cuò)誤的激活碼激活.ft egisLet client

4、 a5db_2 3 Ik J 1223j49i2u3bd jeiyiiskqlcorvin irasuberrypi：' S /"tjister client 建3123工爐工儀心3¥31烏123123竺3i2= = = = = = = = = = = = = = = = =+ = 三三三三三三二二三 二三三-三=盲=E 三三二三三 w三-=一樹福源roe系統(tǒng)題沿寥戶端vi,e=ROB”、課 堂 www. CDrvincri=.= ±±±w a. =t - * m 至三 h 二 旦蘭注工 wq m w = 土二且 =t a. n三m 旦

5、 量,至升始與賬務(wù)器其五連摟.一連接般務(wù)器成功.本堆灌著X接收時(shí)外器反情結(jié)黑.一準(zhǔn)隹向明為招我送教沿媽進(jìn)a騷遷.成功向阻弄器發(fā)堂故活嗎.等持服務(wù)器的反耀培果.一抱出！您的海港碼無(wú)法M過配赤黑購(gòu)證,請(qǐng)?jiān)俅未_認(rèn)微解碼是否有效r 如黑期混交的是壬崎激活碼也足無(wú)法橙泣迪過詰在"0S小說號(hào)網(wǎng)砧怛:, 或右前苜小康堂宿信公點(diǎn)號(hào)中發(fā)消息,我們會(huì)立刻為愈解來盤活嘯的向禺corvin)iiraspberrvpi:- s . "waister client豺溫派ROS系統(tǒng)*（活客戶端vi,6RQ5小靄'堂 WWW . cdtv in P qn一正確激活碼激活演示開始與服篝簫建立連接本堆

6、準(zhǔn)備好掛血服*囂反饋賠條雉備向服務(wù)益發(fā)送電話叫進(jìn)行驗(yàn)證，成功向做芬處發(fā)送數(shù)清瑪恭喜!靠的海落瑪已地過展卦器驗(yàn)證,現(xiàn)在迸行本她融臣操蚱.一激活1F作已完成，現(xiàn)在起可以無(wú)限期使用點(diǎn)版本的柳莓謠R8系統(tǒng)了 ！cervinijriSiOberrvpi： S> IsAr dj inc 口口與彳匕 口 cuvr-1 > Ddti .u£d 7口考艮也 亡 IJL'HE c*rwiricrrAJtpberrsipi * S »/r*Qi *tt fir cl ienl' -激活客戶端程序埼莒靄叫日奉m H耳黑口帽vi .nROE JJi.corvin cn潘在

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