步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)及其控制

1、2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)及其控制 2.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)與種類步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)與種類 2.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 2.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性及性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性及性能指標(biāo)能指標(biāo) 2.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制 2.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)與種類步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)與種類 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又稱脈沖電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又稱脈沖電動(dòng)機(jī)。它。它是一是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的電種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的電磁機(jī)械裝置磁機(jī)械裝置。 當(dāng)當(dāng)給它輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)時(shí)，其輸出給它輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)時(shí)，其輸出軸就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，把這個(gè)角度叫做軸就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，把這個(gè)角度叫

2、做步距步距角角。 若若連續(xù)不斷地給它輸入電脈沖信號(hào)，連續(xù)不斷地給它輸入電脈沖信號(hào)，它就一步一步不斷地轉(zhuǎn)動(dòng)。它就一步一步不斷地轉(zhuǎn)動(dòng)。 一一. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作狀態(tài)不易受各種干擾因素(如電源電壓的波動(dòng)、電流的大小與波形的變化、溫度等)的影響，只要它們的大小在未引起步進(jìn)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生“丟步”現(xiàn)象之前，就不影響其正常工作。 輸出轉(zhuǎn)角與輸入脈沖嚴(yán)格成比例，且在時(shí)間上與輸入脈沖同步。 轉(zhuǎn)子慣量小。啟動(dòng)、停止的時(shí)間短，般在信號(hào)輸入幾毫秒至十幾毫秒后，就能使電機(jī)達(dá)到同步轉(zhuǎn)速，信號(hào)切斷后電機(jī)立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角有誤差，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一定步數(shù)以后也會(huì)出現(xiàn)累積誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一

3、轉(zhuǎn)以后，其累積誤差變?yōu)椤傲恪?，因此不?huì)長(zhǎng)期積累。 可實(shí)現(xiàn)平滑無(wú)級(jí)調(diào)速，且調(diào)速范圍相當(dāng)寬。 借助控制線路，可獲得正、反轉(zhuǎn)動(dòng)及間歇運(yùn)動(dòng)等特殊功能。 二二. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類 ( (1)1)可變可變磁阻型磁阻型 該類電動(dòng)機(jī)由定子繞組產(chǎn)生的反應(yīng)電磁力吸引用軟磁鋼制成的齒形轉(zhuǎn)子作步進(jìn)驅(qū)動(dòng)，故又稱作反應(yīng)式反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。 其結(jié)構(gòu)原理如圖5-4所示。其定子1與轉(zhuǎn)子2由鐵心構(gòu)成，沒(méi)有永久磁鐵，定子上嵌有線圈，圖5-4 可變磁阻型(反應(yīng)式)三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)斷面圖1. 轉(zhuǎn)子朝定子與轉(zhuǎn)子之間磁阻最小方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并由此而得名可變磁型。這類電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)子直徑小，有利于高速響應(yīng)。2.

4、該類電動(dòng)機(jī)的定子與轉(zhuǎn)子均不含永久磁鐵，故無(wú)勵(lì)磁時(shí)沒(méi)有保持力。3.另外，需要將氣隙做得盡可能小，例如幾個(gè)微米。這種電動(dòng)機(jī)具有制造成本高、效率低、轉(zhuǎn)子的阻尼差、噪聲大等缺點(diǎn)。4.但是，由于其制造材料費(fèi)用低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、步距角小，隨著加工技術(shù)的進(jìn)步，可望成為多用途的機(jī)種。( (2)2)永磁型永磁型 PM型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子2采用永久磁鐵、定子l采用軟磁鋼制成，繞組3輪流通電，建立的磁場(chǎng)與永久磁鐵的恒定磁場(chǎng)相互吸引與排斥產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，其結(jié)構(gòu)如圖5-5所示。圖 兩相永磁型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)原理圖 這種電動(dòng)機(jī)由于采用了永久磁鐵，即使定子繞組斷電也能保持一定轉(zhuǎn)矩，故具有記億能力，可用作定位驅(qū)動(dòng)定位驅(qū)動(dòng)。 PM型電動(dòng)機(jī)

5、的特點(diǎn)是勵(lì)磁功率小、效率高、造價(jià)便宜，因此需要量也大。 由于轉(zhuǎn)子磁鐵的磁化間距受到限制，難于制造，故步距角較大。與VR型相比轉(zhuǎn)矩大，但轉(zhuǎn)子慣量也較大。 (3) (3)混合混合(HB(HBHybrid)Hybrid)型型 這種電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子上嵌有永久磁鐵，故可以說(shuō)是永磁型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，但從定子和轉(zhuǎn)子的導(dǎo)磁體來(lái)看，又和可變磁阻型相似，所以是永磁型和可變磁阻型相結(jié)合的一種形式，故稱為混合型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其結(jié)構(gòu)如圖5-6所示。圖5-6 混合型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖 它不僅具有VR型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角小、響應(yīng)頻率高的優(yōu)點(diǎn)，而且還具有PM型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁功率小、效率高的優(yōu)點(diǎn)。 2.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的

6、工作原理 圖7 為反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理圖。其定子有六個(gè)均勻分布的磁極，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)磁極組成一相，即有A-A、B-B 、C-C三相，磁極上繞有勵(lì)磁繞組，轉(zhuǎn)子上有四個(gè)齒。 圖7 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 如果先將電脈沖加到A相勵(lì)磁繞組，定子A相磁極就產(chǎn)生磁通，并對(duì)轉(zhuǎn)子產(chǎn)生磁拉力，使轉(zhuǎn)子的1、3兩個(gè)齒與定子的A相磁極對(duì)齊。而后再將電脈沖通入B相勵(lì)磁繞組，B相磁極便產(chǎn)生磁通。由圖上可以看出，這時(shí)轉(zhuǎn)子2、4兩個(gè)齒與B相磁極靠得最近，于是轉(zhuǎn)子便沿著逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)過(guò)30度角，使轉(zhuǎn)子2、4兩個(gè)齒與定子B相磁極對(duì)齊。 如果按照ABCA的順序通電，轉(zhuǎn)子則沿逆時(shí)針?lè)较蛞徊讲降剞D(zhuǎn)動(dòng)，每步轉(zhuǎn)過(guò)30度，這個(gè)角度就叫步距角步距

7、角。 顯然，單位時(shí)間內(nèi)通入的電脈沖數(shù)越多，即電脈沖頻率越高，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速就越高。如果按照ACBA的順序通電，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)將沿順時(shí)針?lè)较蛞徊讲降剞D(zhuǎn)動(dòng)。 從一相通電換接到另一相通電稱為一拍一拍，每一拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)步距角。 上述的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，三相勵(lì)磁繞組依次單獨(dú)通電運(yùn)行，換接三次完成一個(gè)通電循環(huán)，稱為三相單三拍三相單三拍通電方式。 如果使兩相勵(lì)磁繞組同時(shí)通電，即按ABBCCAAB順序通電，這種通電方式稱為三相雙三拍三相雙三拍，其步距角仍為30度。 還有一種是按三相六拍三相六拍通電方式工作的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，即按照AABBBCCCAA順序通電，換接六次完成一個(gè)通電循環(huán)。這種通電方式的步距角為15度。如果按AAC

8、CCBBBAA的順序通電，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就沿逆時(shí)針?lè)较?，?5度步距角一步步轉(zhuǎn)動(dòng)。 一般地，工作在三相三拍工作方式時(shí)，切換瞬間步進(jìn)電動(dòng)機(jī)失去自鎖轉(zhuǎn)矩，容易失步，而且只有一相繞組通電吸引轉(zhuǎn)子，易在平衡位置產(chǎn)生振蕩。 而采用三相六拍控制方式，步距角小一半（15度），在通電狀態(tài)改變時(shí)保持一相繞組通電，工作穩(wěn)定，轉(zhuǎn)換頻率也提高一倍，是三相步進(jìn)電機(jī)較常用的控制方式。 綜上所述，可以得出如下一些結(jié)論： 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，它的轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)確定的角度，即步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角步距角。 改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電順序，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向也隨之改變。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電狀態(tài)的改變速度越快，其轉(zhuǎn)

9、子的旋轉(zhuǎn)速度也越快，即通電狀態(tài)的變化頻率越高，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速越高。 步進(jìn)電機(jī)的步距角 與定子的相數(shù)m，轉(zhuǎn)子的齒數(shù)z、通電方式系數(shù)k有關(guān)，可用式(5-1)表示：mzk360(5-1) 式中， k由控制方式確定的拍數(shù)與相數(shù)的比例系數(shù)，即k拍數(shù)相數(shù)，如三相三拍k1；三相六拍k2；五相十拍k2。 例如，圖5-4所示電動(dòng)機(jī)，轉(zhuǎn)子上有40個(gè)齒，當(dāng)它以三相三拍通電方式工作時(shí)，其步距角為：31403360若按三相六拍方式工作，則步距角為：5 . 12403360 定子磁極上的小齒和轉(zhuǎn)子磁極上的小齒大小一樣，兩種小齒的齒寬和齒距相等。當(dāng)一相定子磁極的小齒與轉(zhuǎn)子的齒對(duì)齊時(shí)，其他兩相磁極的小齒都與轉(zhuǎn)子的齒錯(cuò)過(guò)一個(gè)角度。

10、圖5-8 不同通電方式時(shí)的矩頻特性雙三拍六拍單三拍0500100015000.10.20.3f / HzT / Nm 2.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性及性能指標(biāo)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性及性能指標(biāo) 1. 分辨率分辨率 在一個(gè)電脈沖作用下(即一拍)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移，即步距角。步距角越小，分辨率越高。 2. 靜態(tài)特性靜態(tài)特性 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)不改變通電狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)子處在不動(dòng)狀態(tài)即靜態(tài)，如果在電機(jī)軸上外加一個(gè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子按一定方向(如順時(shí)鐘)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度 ，此時(shí)轉(zhuǎn)子所受的電磁轉(zhuǎn)矩稱為靜態(tài)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩Tj或者或者保持轉(zhuǎn)矩。保持轉(zhuǎn)矩。 靜態(tài)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩越大，自鎖力矩越大，靜態(tài)誤差轉(zhuǎn)矩越大，自鎖力矩越大，靜態(tài)誤差就

11、越小。一般產(chǎn)品說(shuō)明書中標(biāo)示的最大靜轉(zhuǎn)矩就越小。一般產(chǎn)品說(shuō)明書中標(biāo)示的最大靜轉(zhuǎn)矩就是指在額定電流和單相通電方式下的就是指在額定電流和單相通電方式下的Tjmax。 圖5-9 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單相矩角特性 3. 動(dòng)態(tài)特性動(dòng)態(tài)特性 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性將直接影響到系統(tǒng)的快速響應(yīng)及工作的可靠性。這里僅就動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、矩頻特矩頻特性性等幾個(gè)問(wèn)題做一簡(jiǎn)要說(shuō)明。在某一通電方式下，各相的矩角特性總和為矩角特性曲線族，如圖5-10所示。每一曲線依次錯(cuò)開的電角度為2/m(m為運(yùn)行拍數(shù))，當(dāng)通電方式為三相單三拍時(shí)， 2/m= 2/3（圖a)），三相六拍時(shí)， 2/m= 2/6 /3 （圖b)）。 圖

12、5-10 矩角特性曲線族 (1)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū) 由圖5-10可知，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從A相通電狀態(tài)切換到B相(或AB相)通電狀態(tài)時(shí)，不致引起丟步，該區(qū)域被稱為動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)。由于每一條曲線依次錯(cuò)開一個(gè)電角度，故步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在拍數(shù)越多的運(yùn)行方式下，其動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)就越接近于靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)，裕量角也就越大，在運(yùn)行中也就越不易丟步。 (2) 起動(dòng)轉(zhuǎn)矩起動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tq 設(shè)有三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的矩角特性如圖5-10所示。則A相和B相的矩角特性的交點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩Tq稱為起動(dòng)力矩起動(dòng)力矩，它表示步進(jìn)它表示步進(jìn)電機(jī)單相勵(lì)磁時(shí)承受的極限負(fù)載力矩電機(jī)單相勵(lì)磁時(shí)承受的極限負(fù)載力矩。 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)所受負(fù)載TL Tq時(shí)，當(dāng)勵(lì)磁電流從A

13、相切換到B相時(shí)，轉(zhuǎn)子不能轉(zhuǎn)動(dòng)。所以，最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩不可大于A、B兩矩角特性的交點(diǎn)的縱坐標(biāo)Tq 。不同相數(shù)步進(jìn)電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩是不同的，如表5-3所示。表5-3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩運(yùn)行運(yùn)行方式方式相數(shù)相數(shù)3456拍數(shù)拍數(shù)3648510612Tq/Tjmax0.50.8660.7070.7070.809 0.9510.8660.866 (3)最高連續(xù)運(yùn)行頻率及矩最高連續(xù)運(yùn)行頻率及矩-頻特性頻特性 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在連續(xù)運(yùn)行時(shí)所能接受的最高控制頻率被稱為最高運(yùn)行頻率最高運(yùn)行頻率，以fmax表示。電動(dòng)機(jī)在連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)下，其電磁轉(zhuǎn)矩隨控制頻率的升高而逐步下降。這種轉(zhuǎn)矩與控制頻率之間的變化關(guān)系稱為矩矩-頻特性頻特

14、性。在不同控制頻率下電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩稱為動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩。 如圖5-11所示為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的矩-頻特性。圖5-11 運(yùn)行矩-頻特性f / Hz20000400060008000T / Nm1.963.92 4. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)指標(biāo)實(shí)例步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)指標(biāo)實(shí)例 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)表示方法舉例如下(不同生產(chǎn)廠家其表示方法也有所不同)。 其中，BF表示反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)；BY表示永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)；BYG表示混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。下面的表格為部分步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)性能數(shù)據(jù)。表5-4 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)性能數(shù)據(jù)表5-5 永磁感應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)性能數(shù)據(jù) 2.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制 一一

15、. 開環(huán)伺服系統(tǒng)的一般構(gòu)成開環(huán)伺服系統(tǒng)的一般構(gòu)成 如前所述，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，其轉(zhuǎn)角嚴(yán)格與控制脈沖的個(gè)數(shù)成正比，其轉(zhuǎn)速與控制脈沖的頻率成正比，能方便地實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控制及調(diào)速和定位。因此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)大多數(shù)用于開環(huán)控制系統(tǒng)，如簡(jiǎn)易數(shù)控機(jī)床、線切割機(jī)等。 圖5-13所示為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)直線工作臺(tái)，當(dāng)用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)其他機(jī)械負(fù)載時(shí)，其伺服系統(tǒng)的組成與此相似?？刂葡到y(tǒng)包含邏輯控制電路，脈沖分配器，加、減速電路等。一般將控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)和功率放大電路功率放大電路統(tǒng)稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源。 圖5-13 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的開環(huán)系統(tǒng) 二二. 脈沖分配控制脈沖分配控制 由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理知

16、，要使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正確運(yùn)轉(zhuǎn)，必須按一定順序?qū)Χㄗ痈飨嗬@組勵(lì)磁，以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，即將指令脈沖按一定規(guī)律分配給步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各相繞組。實(shí)現(xiàn)這一功能的器件稱為脈沖分配器脈沖分配器或環(huán)環(huán)形分配器形分配器，可由硬件電路或軟件程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。 1. 硬件脈沖分配器硬件脈沖分配器 傳統(tǒng)的脈沖分配器由一些門電路和觸發(fā)器等組成?，F(xiàn)在己生產(chǎn)出脈沖分配器專用集成電路，降低了驅(qū)動(dòng)電源的成本，提高了可靠性，用起來(lái)特別方便。 2. 軟件脈沖分配器軟件脈沖分配器 軟件脈沖分配控制的基本原理是：根據(jù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與計(jì)算機(jī)的接線情況及通電方式列出脈沖分配控制數(shù)據(jù)表脈沖分配控制數(shù)據(jù)表；運(yùn)行時(shí)按節(jié)拍序號(hào)查表獲得相應(yīng)控制數(shù)據(jù)；在規(guī)定時(shí)刻通過(guò)輸出口

17、將數(shù)據(jù)輸出到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。 三三. 速度控制速度控制 通過(guò)控制脈沖分配頻率可實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的速度控制。速度控制也有硬、軟件兩種方法。 硬件方法硬件方法是在硬件脈沖分配器的時(shí)鐘脈沖輸入端(CP端)接一可變頻率脈沖發(fā)生器，改變其振蕩頻率，即可改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)速度。 軟件方法軟件方法常采用定時(shí)器來(lái)確定每相鄰兩次脈沖分配的時(shí)間，即脈沖分配周期，并通過(guò)中斷服務(wù)程序向輸出口分配控制數(shù)據(jù)。 四四. 加減速控制加減速控制 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)允許的啟動(dòng)啟動(dòng)頻率一般較低，當(dāng)要求高速運(yùn)行時(shí)，必須用較低的頻率啟動(dòng)，然后逐漸加速，否則不能正常啟動(dòng)。制動(dòng)制動(dòng)時(shí)也應(yīng)逐漸降到較低頻率后再制動(dòng)，否則定位不準(zhǔn)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)加減速控制也

18、可通過(guò)硬、軟件兩種方法實(shí)現(xiàn)。 五五. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率驅(qū)動(dòng)電路 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率驅(qū)動(dòng)電路實(shí)際上是一種脈沖放大電路。從環(huán)行分配器輸出的控制脈沖信號(hào)必須經(jīng)過(guò)功率驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行功率放大才能驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。步進(jìn)電動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路核心問(wèn)題是如何提高步進(jìn)電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路核心問(wèn)題是如何提高步進(jìn)電機(jī)的快速性和平穩(wěn)性的快速性和平穩(wěn)性。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)功率放大電路的種類很多，常用的有單電壓驅(qū)動(dòng)電單電壓驅(qū)動(dòng)電路路、雙電壓驅(qū)動(dòng)電路雙電壓驅(qū)動(dòng)電路和斬波型驅(qū)動(dòng)電路斬波型驅(qū)動(dòng)電路等。 4. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng) 可以看出，按上述的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制方法及驅(qū)動(dòng)電路，步距角由電機(jī)的結(jié)構(gòu)決定，僅有整步和半步兩種。 那么那么，在不改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)，在不改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)的情況下，有沒(méi)有辦法減小步進(jìn)電機(jī)的的情況下，有沒(méi)有辦法減小步進(jìn)電機(jī)的步距角步距角? 這樣就提出了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距細(xì)分步距細(xì)分的問(wèn)題。 步距細(xì)分原理：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種電流驅(qū)動(dòng)元件。改變步進(jìn)電機(jī)各相電流的大小，就能使其轉(zhuǎn)子相對(duì)于每個(gè)驅(qū)動(dòng)脈沖的變化量減小，使原有平衡位置之間增加新的平衡點(diǎn)，便實(shí)現(xiàn)步距細(xì)分。 以步進(jìn)電機(jī)三相六拍驅(qū)動(dòng)方式為例，每次僅讓一相電流變化，使其三