舵機(jī)控制算法

1、第七章控制策略與算法舵機(jī)控制算法偏離情況PORTA A PORTB判斷左偏還是右偏位置參數(shù)舵機(jī)轉(zhuǎn)向角度0000000PORTA=0x01 && PORTB=0x0100°一一一0000001PORTA=0x01 && PORTB=0x00-12.925 °PORTA=0x00 && PORTB=0x011-2.925 °0000011PORTA=0x03 && PORTB=0x00-25.85 °PORTA=0x00 && PORTB=0x032-5.85 °000

2、0010PORTA=0x02 && PORTB=0x00-38.775 °PORTA=0x00 && PORTB=0x023-8.775 °0000110PORTA=0x06 && PORTB=0x00-411.7 °PORTA=0x00 && PORTB=0x064-11.7 °0000100PORTA=0x04 && PORTB=0x00-514.625 °PORTA=0x00 && PORTB=0x045-14.625 °000110

3、0PORTA=0x0C && PORTB=0x00-617.55 °PORTA=0x00 && PORTB=0x0C6-17.55 °0001000PORTA=0x08 && PORTB=0x00-720.475 °PORTA=0x00 && PORTB=0x087-20.475 °0011000PORTA=0x18 && PORTB=0x00-823.4 °PORTA=0x00 && PORTB=0x188-23.4 °0010000PO

4、RTA=0x10 && PORTB=0x00-926.325 °PORTA=0x10 && PORTB=0x109-26.325 °0110000PORTA=0x30 && PORTB=0x00-1029.25 °PORTA=0x00 && PORTB=0x3010-29.25 °0100000PORTA=0x20 && PORTB=0x00-1132.175 °PORTA=0x00 && PORTB=0x2011-32.175 °1100

5、000PORTA=0x60 && PORTB=0x00-1235.1 °PORTA=0x00 && PORTB=0x6012-35.1 °1000000PORTA=0x40 && PORTB=0x00-1336 °PORTA=0x00 && PORTB=0x4013-36 °其它情況一一一用紅外光電管陣列實(shí)現(xiàn)變速控制在檢測(cè)道路的算法中采用兩個(gè)采樣周期，第一個(gè)采樣周期為5ms用來(lái)實(shí)時(shí)檢測(cè)道路的狀況，實(shí)時(shí)對(duì)舵機(jī)的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行控制。同時(shí)在第一個(gè)采樣周期外 再設(shè)定第二個(gè)采樣周期100ms在第二個(gè)采樣周期到時(shí)，將此次采樣到的光電傳 感器信號(hào)與上一次第二采樣周期內(nèi)采樣到的光電傳感器信號(hào)進(jìn)行比較，據(jù)此即 可以判斷智能車是在直線行駛還是在彎道行駛，從而設(shè)定速度。如果兩次結(jié)果 相差不大，則表明智能車轉(zhuǎn)向角度變化不大，同時(shí)如果舵機(jī)轉(zhuǎn)向角度不大，表 時(shí)智能車可以按較大的速度運(yùn)行，而如果舵機(jī)轉(zhuǎn)向角度比較大，表時(shí)智能車在 轉(zhuǎn)彎，速度應(yīng)當(dāng)適當(dāng)降一下，就是說(shuō)可以根據(jù)舵機(jī)轉(zhuǎn)向角度的大小來(lái)適當(dāng)降低 速度；相反如果兩次結(jié)果相差比較大，則表明智能車行駛有急轉(zhuǎn)彎或在蛇形道， 必須將速度降下來(lái)。由以上的控制思想，可以設(shè)定一個(gè)