開題報告-某重型商用車車門里板激光遠(yuǎn)程掃描焊的工藝研究及應(yīng)用

1、-1研究問題1）在預(yù)研究的基礎(chǔ)上提出應(yīng)用研究（設(shè)計）中的科學(xué)問題目前一汽解放XX 重卡駕駛室左 / 右前門里板焊接總成重量12.88kg，焊點數(shù)量115/118，一期 5 萬輛時，夾具 4 套，占地 64 平方米，節(jié)拍 240 秒，操作者 6 人；二期 8 萬輛時，夾具 6 套，占地 80 平方米，節(jié)拍 145 秒，操作者 8 人。由于人工點焊受車門里板焊接總成槽形工件制約，節(jié)拍慢，需要拆分工序，導(dǎo)致占地面積大，操作人數(shù)多。玻璃導(dǎo)軌等槽形零件，需要選用特殊焊鉗才能焊接，電極帽不能通水冷卻，焊鉗壽命短。 車門里板屬大型零件，重 9.57kg ，人工作業(yè)強度高。若采用機器人自動焊，需要 8 臺機器

2、人，占地約 140 平方米，機器人數(shù)量多，占地面積大。圖 1 一汽解放 XX 重卡駕駛室車門線平面規(guī)劃圖和現(xiàn)場實施圖傳統(tǒng)工藝目前存在的問題為：人工點焊作業(yè)強度大、用人多、占地面積大、窄槽結(jié)構(gòu)焊鉗壽命短、自動焊夾具結(jié)構(gòu)復(fù)雜、 需要拆工序、 機器人數(shù)量多等弊病， 因此，擬采用激光掃描控制器系統(tǒng)與機器人控制系統(tǒng)同步耦合技術(shù)解決現(xiàn)生產(chǎn)存在的種種問題，采用該種技術(shù)進行工藝可實施性研究對應(yīng)的科學(xué)問題如下：激光熔焊焊接普通低碳鋼的焊縫質(zhì)量及焊點強度優(yōu)化分析：通過優(yōu)化激光焊的工藝參數(shù)，找到得到焊縫質(zhì)量優(yōu)良、焊點強度符合要求的相對最優(yōu)工藝參數(shù)，為后續(xù)激光熔焊工藝的量產(chǎn)應(yīng)用提供焊接參數(shù)上的準(zhǔn)確指導(dǎo)；激光熔化焊工作

3、站協(xié)同工作方法的研究，即機器人、激光器、激光光學(xué)鏡組、工作臺、夾具、工件等之間的同步作業(yè)的工作方法的研究；焊接總成不同焊接接頭結(jié)構(gòu)的焊接效率及焊點強度的對比分析，找到滿足設(shè)計要求基礎(chǔ)上的焊接效率及焊點強度相對最優(yōu)的激光束“飛行”路徑，即相對最優(yōu)的焊接接頭結(jié)構(gòu)。2）課題來源、選題依據(jù)和背景情況【課題來源、選題依據(jù)及背景介紹】本論文課題來源于中國第一汽車股份有限公司工藝技術(shù)創(chuàng)新項目T099 車型車門里板焊接總成激光遠(yuǎn)程掃描焊的工藝開發(fā) ，該課題具有良好的技術(shù)前瞻性和現(xiàn)場實用性，同時具有極大的經(jīng)濟效益和技術(shù)效應(yīng)，為此本論文將對此進行深入研究，為國內(nèi)重卡行業(yè)激光焊接積累經(jīng)驗。激光掃描控制器系統(tǒng)與機器人

4、控制系統(tǒng)同步耦合技術(shù)，俗稱“飛行加工”，是目前最為高效的焊接技術(shù)。與傳統(tǒng)的電阻點焊相比，激光掃描焊接系統(tǒng)能夠減少50% 的加工區(qū)域，縮短60% 的加工時間， 能夠解決點焊工藝存在的諸多弊端。精選資料-3）課題的研究目標(biāo)以及理論意義和實際應(yīng)用價值【研究目標(biāo)】通過對激光掃描控制器系統(tǒng)與機器人控制系統(tǒng)同步耦合技術(shù)應(yīng)用于一汽解放某重型商用車車門里板焊接總成的研究，完成年產(chǎn)8 萬輛的左 / 右前門里板焊接激光遠(yuǎn)程掃描焊工藝的可行性研究，并形成實施方案?！纠碚撘饬x】通過研究在重型卡車駕駛室車門里板焊接總成焊接中采用激光掃描控制器系統(tǒng)與機器人控制系統(tǒng)同步耦合技術(shù)， 能夠豐富汽車用低碳鋼激光焊接基本理論并為在

5、重型商用車駕駛室采用“激光飛行焊” 提供理論支撐，為業(yè)界對該技術(shù)的應(yīng)用起到積極的引導(dǎo)作用?！緦嶋H應(yīng)用價值】解決人工點焊作業(yè)強度大、 用人多、 占地面積大、 窄槽結(jié)構(gòu)焊鉗壽命短、 自動焊夾具結(jié)構(gòu)復(fù)雜的工藝問題；相比于傳統(tǒng)點焊工藝， 實現(xiàn)單班節(jié)省 7 名操作者， 雙班節(jié)省 14 名操作者的省人化目標(biāo)。 若人工成本按 12 萬 / 年計算，實現(xiàn)節(jié)省人工成本 168 萬元 / 年的經(jīng)濟成本。精選資料-2 文獻綜述（文獻綜述不得少于2000 字）精選資料-1）國內(nèi)外在該研究方向的研究現(xiàn)狀及發(fā)展動態(tài)汽車是科技發(fā)展和人類社會文明進步的象征，汽車擁有量和制造水平已成為一個國家現(xiàn)代化程度的標(biāo)志，在我國，汽車制造

6、更是推動國民經(jīng)濟發(fā)展的重要支柱1 。汽車制造水平很大程度體現(xiàn)在四大工藝（沖壓、焊裝、涂裝、總裝）的水平及技術(shù)應(yīng)用上，車身制造質(zhì)量的優(yōu)劣對整車質(zhì)量起著決定性作用，而焊接裝配質(zhì)量是影響車身裝配質(zhì)量的重要因素2 。焊裝工藝作為車身制造的主要工藝，其水平的高低直接影響整車制造水平，電阻點焊作為焊接工藝的重要分支被廣泛應(yīng)用于汽車制造過程中， 其焊接原理為對置于兩電極之間的工件加壓，并在焊接處加以電流，利用工件本身的電阻產(chǎn)生的熱量來加熱而局部熔化，斷電冷卻時，在壓力繼續(xù)作用下而形成牢固接頭3 。但隨著科學(xué)技術(shù)的進步， 人們對焊接質(zhì)量、接頭性能和生產(chǎn)效率提出了更高的的要求。 隨著激光在汽車制造業(yè)中越來越多的

7、應(yīng)用，激光焊接技術(shù)正不斷被研究與應(yīng)用，與傳統(tǒng)的焊接工藝相比，激光焊的焊接速度快、生產(chǎn)效率高，深熔焊的焊縫深寬比高、熱輸入小、接頭熱影響區(qū)小、組織細(xì)化4-5 。現(xiàn)在，在全世界的汽車領(lǐng)域，激光焊接廣泛應(yīng)用于底盤、車頂、側(cè)圍、車門及車身總成等部分和車身大型覆蓋件的焊裝中，成為了車身裝配時的主要工藝手段6 。激光焊接是激光材料加工技術(shù)應(yīng)用的重要方面之一。高功率的CO2 、YAG 及光纖激光器的出現(xiàn)，開辟了激光焊接的新領(lǐng)域。獲得了以小孔效應(yīng)為理論基礎(chǔ)的深熔焊接，在國防工業(yè)、航空航天、汽車制造、鋼鐵等工業(yè)領(lǐng)域獲得了日益廣泛的應(yīng)用7 ?，F(xiàn)在隨著激光器成本的下降，而激光焊又具有傳統(tǒng)焊接不可比擬的優(yōu)勢，使普通制

8、造業(yè)也逐步采用激光焊接方法8 。激光焊接有兩種基本模式，按激光聚焦后光斑作用在工件上功率密度的不同，激光焊一般分為傳熱焊和深熔焊。激光傳熱焊是材料表面吸收激光的能量，通過熱傳導(dǎo)的方式向內(nèi)部傳遞，激光光斑上的功率密度一般小于10 6 W cm 2 ，傳熱焊由于激光光斑的功率密度小，很大一部分光被金屬表面所折射，光的吸收率較低，焊接熔深淺，焊點小，熱影響區(qū)小，因而焊接變形小，精度高，焊接質(zhì)量也很好9 。當(dāng)激光光斑上的密度大于 10 6 Wcm 2 時，高功率密度激光引起材料局部熔化形成小孔，激光束通過小孔深入到熔池內(nèi)部， 隨著激光束的運動形成連續(xù)的焊縫，這種焊接模式稱之為激光深熔焊。激光深熔焊的焊

9、接質(zhì)量是由相關(guān)工藝參數(shù)共同決定的，其主要的影響因素有激光功率、焊接速度、離焦量、保護氣體、搭接焊時多層板之間的間隙。激光熔深焊時， 激光功率同時控制熔透深度和焊接速度10 ，焊接熔深直接與光束功率密度有關(guān)，且是入射光速功率和光速直徑的函數(shù)11。在激光功率和離焦量不變的情況下，焊接速度是影響焊縫熔池形狀和焊接質(zhì)量的重要工藝參數(shù)，對工件的焊接表面成型有著重要的影響12 、 13 。激光焊接時， 為了保持足夠的功率密度，焦點相對于工件的位置（即離焦量） 至關(guān)重要。 通過經(jīng)驗得出，焦點位于工件表面以下0.4mm 左右較為適宜 14 。為了了解離焦量對激光焊接質(zhì)量的影響，可以有針對性地做不同工藝參數(shù)的激

10、光焊接試驗，離焦量的大小直接影響焊縫的熔深、熔寬、橫截面積15、16 。保護氣體的作用有三個17 ：保護工件的表面在焊接過程中免受氧化；保護聚焦透鏡免受金屬蒸汽污染和液體熔滴的濺射；除去高功率焊接中產(chǎn)生的對激光束有吸收和散射作用的等離子云，從而增加熔深。白車身覆蓋件主要是鍍鋅鋼板， 預(yù)留間隙法可有效地降低鍍鋅層在加熱過程中的氣化影響，從而獲得較高的激光焊接質(zhì)量 18 。針對不同的激光焊接工藝參數(shù)對焊接質(zhì)量的影響，國內(nèi)外的學(xué)者都進行了深入的研究。學(xué)者RehanAkhter認(rèn)為這種接頭的結(jié)構(gòu)必須保證留有一定的間隙才能獲得良好的焊縫，但是現(xiàn)實生產(chǎn)中難于保證合適的間隙要求 19 ；還有學(xué)者Y F Tz

11、eng采用脈沖激光焊接無間隙疊層鍍鋅鋼板獲得成功，但是這種規(guī)范僅僅限制在很窄的許可限度內(nèi)，容易受到鋅層種類及厚度，鋼板厚度， 激光種類和功率諸因素的影響20 ；學(xué)者 JXie 采用雙束激光 (一前一后 )焊接鍍鋅鋼板也獲得了良好效果，這種雙束激光的機構(gòu)是采用了特殊設(shè)計的，還需要前后焊接規(guī)范的良好配合 21 。近年來，國內(nèi)學(xué)者也針對激光焊接進行了大量的研究。上海交通大學(xué)、精選資料-華中科技大學(xué)、 北京工業(yè)大學(xué)、 重慶光機所等科研單位開辟了國內(nèi)機器人激光焊接應(yīng)用的先河。上海交通大學(xué)焊接工程研究所引進了日本IHI 3KW YAG激光器配合 ABB機器人的激光焊接系統(tǒng)，開展了汽車白車身鍍鋅板的大量焊接

12、實驗。重慶市激光技術(shù)研究中心于2007年 12月引進一套機器人YAG 激光加工系統(tǒng)。激光器采用 GSI 公司的 JK500SW 固體激光器，最大功率可達500W ，機器人為日本安川公司生產(chǎn)的6 軸垂直多關(guān)節(jié) HP20 型。通過該系統(tǒng)，在車身開發(fā)中進行了應(yīng)用22；黃海軍等人用德國HAAS 的 4KW Nd:YAG激光器和 SEF 工業(yè)機器人對汽車用鍍鋅鋼進行了激光焊接工藝研究，通過預(yù)留板間間隙的激光焊工藝試驗，對不同工藝條件下焊接試樣的焊縫成形、微觀組織及結(jié)合強度進行了分析與評價。試驗結(jié)果表明:預(yù)留間隙法可以有效地降低鍍鋅層在加熱過程中的汽化影響，從而獲得高質(zhì)量的激光焊接質(zhì)量23 ；中國第一汽車

13、集團公司技術(shù)中心的魏偉等人針對車身鍍鋅鋼板進行激光搭接焊實驗，分析其搭接間隙、 焊縫成形和焊接性能，來控制車身激光焊接工藝質(zhì)量24。激光焊接是工業(yè)發(fā)達國家汽車車身制造中應(yīng)用廣泛的一種成熟工藝。采用機器人激光焊接技術(shù)取代傳統(tǒng)的焊接工藝， 不僅可以提高焊接質(zhì)量，改善車身部件的機械力學(xué)性能而且可以節(jié)省材料，大大降低車身的制造成本。世界著名的汽車公司紛紛采用機器人激光焊接工藝用于其汽車車身的生產(chǎn)25 。 Volvo( 沃爾沃 )是最早開發(fā)車頂激光焊接技術(shù)的廠家。其后世界各大汽車公司紛紛效仿，如德國大眾公司的AudiA6, Golf A4,Passat 車型， BMW( 寶馬 )公司的 5系列和 Ope

14、l( 歐寶 )公司的 Vectra車型車頂均采用了激光焊接26 。Audi( 奧迪 )汽車公司使用激光焊接生產(chǎn)車身輔助構(gòu)架，每天可完成2000件。 BMW( 寶馬 )、Opel( 歐寶 )、Volvo( 沃爾沃 )汽車公司也已建成激光焊接和切割生產(chǎn)線，用于車身構(gòu)架和覆蓋件的制造;意大利FIAT( 菲亞特)在大多數(shù)鋼板組件的焊裝中采用了激光焊接27。相比于國外的激光焊接技術(shù)的廣泛應(yīng)用，國內(nèi)的起步相對較晚，國內(nèi)只有少數(shù)合資企業(yè)(上海大眾、一汽大眾、上海通用等)才能通過引進設(shè)備使用這種焊接技術(shù)，在民族品牌汽車中，幾乎還是空白28。在上海別克賽歐的制造中，采用了FANUC公司的機器人進行激光焊接 ;

15、在上海帕薩特和波羅的制造中，采用了SEF 公司的機器人進行激光焊接29 。目前一汽大眾公司在AudiC6, Golf A6 、寶來、速騰、邁騰、 Model X等幾乎所有品牌的車型制造過程中，均不同程度地采用激光焊接和激光復(fù)合焊接等先進的制造技術(shù)30 。2）研究問題在本研究領(lǐng)域應(yīng)用上的地位與價值一汽解放汽車有限公司作為國內(nèi)領(lǐng)先的卡車制造企業(yè)，一直堅持新技術(shù)、新工藝的開發(fā)， 致力于打造高可靠性、高舒適性和高經(jīng)濟型的中重型卡車。為此我們在傳統(tǒng)可靠的車門里板點焊工藝的基礎(chǔ)上，以解決現(xiàn)實生產(chǎn)中的問題為出發(fā)點，以轉(zhuǎn)化吸收新工藝為載體，提出了車門里板激光飛行焊的方案。目前國內(nèi)各大卡車企業(yè)的車門焊接工藝都為

16、點焊，尚無激光焊接的先例。一汽解放J7 車門里板激光飛行焊在國內(nèi)重卡行業(yè)屬于首例，將為行業(yè)提供寶貴的技術(shù)經(jīng)驗，具有良好的經(jīng)濟效益、技術(shù)效應(yīng)和示范作用。精選資料-附：參考文獻序號12345678910111213141516171819文獻目錄（作者、題目、刊物名、出版時間、頁次）張敏等 .現(xiàn)代汽車工業(yè)中的光制造技術(shù).汽車工藝與材料， 2005,4:1-3Ashley Steven.Steel cars facea weighty decision .Mechanical Engineering,1997,119(2):56-61鄧仕珍，范淼海 .汽車車身制造工藝學(xué) .北京：北京理工大學(xué)出版社，

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24、板相關(guān)共36 種總成及零件，材料牌號為SAPH590R-RS、 St16 、St13 、St12 四種、材料厚度分別為 0.7mm 、0.9mm 、1.0mm 、1.2mm 、1.5mm 、2.5mm 六種規(guī)格，焊接主要設(shè)備如下：1.激光器：型號為 YLS 4000-S2T光纖激光器2. 激光鏡頭主要研究內(nèi)容如下：1） 相同 / 不同板厚、同種異種材料激光焊接焊縫質(zhì)量及接頭力學(xué)性能研究：研究焊縫、熱影響區(qū)、熔合區(qū)等區(qū)域的微觀組織形態(tài)，闡明焊接過程中的組織演變過程及界面冶金行為；研究接頭的靜態(tài)、動態(tài)力學(xué)性能及斷裂行為；探討接頭微觀組織與宏觀性能之間的內(nèi)在關(guān)聯(lián)。2） 車門焊接總成的兩種不同焊接接頭

25、結(jié)構(gòu)的焊接效率及焊點的強度對比分析：研究全部為“C ”型接頭與部分“C ”型部分“ I ”型接頭兩種焊接接頭結(jié)構(gòu)的焊接效率及焊點強度對比分析，得到最優(yōu)方案。精選資料-4 擬解決的關(guān)鍵技術(shù)或問題精選資料-明確工作中的關(guān)鍵技術(shù)難點，提出解決的方法熱輸入對板件變形的影響很大，激光加工參數(shù)（激光功率、掃描速度和離焦量）的不同組合對變形行為有很大影響。對于不同板厚的零件，加熱時由膨脹受抑導(dǎo)致的熱壓應(yīng)力冷卻后殘余壓應(yīng)力，都有可能使板件產(chǎn)生失穩(wěn)，表現(xiàn)為不同的變形發(fā)生時刻，控制焊接過程中的零件變形是本課題研究中的第一個關(guān)鍵技術(shù)難點。針對此技術(shù)難題，主要的解決方法是：根據(jù)以往經(jīng)驗給定大概的工藝參數(shù)（主要為激光功

26、率、離焦量、焊接速度）范圍，并通過試錯法進行不同參數(shù)組合的應(yīng)用，用有限的工件數(shù)量最終找到相對質(zhì)量穩(wěn)定的焊接工藝參數(shù)組合。第二個技術(shù)難點是：激光焊聚焦光斑小，常見的情況是激光束在焊接位置形0.65mm左右的聚焦光束，對沖壓件的結(jié)構(gòu)要求很高，要求平整度控制在0.2mm以內(nèi)，板材匹配間隙要求嚴(yán)格，一般小于板材厚度20% ，這對于焊接夾具的設(shè)計要求很高。針對此技術(shù)難題，主要的解決方法是：在保證沖壓件尺寸要求滿足實驗要求的基礎(chǔ)上，激光焊為非接觸式加工，需要的夾緊力較大，夾具設(shè)計時充分夾緊工件，盡量保證每道焊縫附近都有壓頭進行夾緊。這樣也有利于控制焊接變形。精選資料-5 研究方法精選資料-1）選擇科學(xué)的研

27、究方法，制訂完整的技術(shù)路線相同 / 不同板厚、同種異種材料激光焊接焊縫質(zhì)量及接頭力學(xué)性能研究：樣件制作制作相同 / 不同板厚、同種 / 異種材料的若干組樣件制作樣件表面清理裝夾樣件激光對焦和激光束對中用丙酮擦拭焊接區(qū)域，清洗焊接部位，去除油脂采用自制的焊接夾具固定工件、在鍍鋅板層之間嵌入塞尺通過操作機器人及機器人編程，確保焊接過程中激光對焦和激光束對中給定焊接工藝參數(shù)不同工件組個給定不同的激光功率、焊接速度、離焦量焊縫接頭在監(jiān)控下進行焊接，保留樣件并做好標(biāo)記接頭宏觀形貌分析通過 xxx型光學(xué)顯微鏡觀察焊接接頭的宏觀形貌力學(xué)性能測試通過 xxx型拉伸試驗機進行拉伸試驗并記錄數(shù)據(jù)車門焊接總成的兩種

28、不同焊接接頭結(jié)構(gòu)的焊接效率及焊點的強度對比分析零件及總成準(zhǔn)備焊接夾具的制作機器人及相關(guān)系統(tǒng)編程零件的夾緊設(shè)備的調(diào)試制件的焊接焊點強度的檢測焊接時間的記錄兩種方案的對比輸出相對最優(yōu)方案精選資料-3）工作方案的可行性分析，預(yù)設(shè)研究中可能遇到的難點，提出解決的方法理論上的可行性：開展本課題所依據(jù)的激光焊接機理及理論及焊接質(zhì)量分析方法是目前專業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)可的理論及方法，因此理論上是完全可行的技術(shù)上的可行性：本項目通過車門里板焊接總成板料的激光焊接質(zhì)量的研究，所采用的晶像顯微鏡、拉伸試驗以及激光遠(yuǎn)程掃描焊接等實驗手段均為當(dāng)前材料分析領(lǐng)域普遍認(rèn)可的測試分析技術(shù)，因此， 研究方案在技術(shù)上是具備可行性的。實踐上

29、的可行性：本人長期從事重型商用車焊接生產(chǎn)的技術(shù)開發(fā)與質(zhì)量管理工作，且具備較為完善的焊接基礎(chǔ)理論；導(dǎo)師是車身研究的知名學(xué)者，學(xué)識淵博，完全可以把控本研究課題；本項目具備較好的研究條件，包括軟件條件及硬件條件因而，在實踐上有能力實現(xiàn)預(yù)期的研究目標(biāo)。精選資料-6 預(yù)期成果和結(jié)論精選資料-對研究問題的解答進行科學(xué)預(yù)設(shè)，提出預(yù)期的成果和結(jié)論輸出相同 / 不同板厚、同種 / 異種材料激光焊接焊縫質(zhì)量及接頭力學(xué)性能相對優(yōu)良的激光焊接參數(shù)；確定兩種方案中焊接效率及焊點強度最有的方案，具體輸出報告如下：1、 采用激光遠(yuǎn)程掃描焊工藝替代現(xiàn)行的點焊焊接工藝，完成 J7 車型車門里板焊接總成焊接的工藝可行性報告；2、

30、研究內(nèi)容及預(yù)期效果1）激光遠(yuǎn)程掃描焊焊接接頭結(jié)構(gòu)與焊點強度對比報告；2）激光遠(yuǎn)程掃描焊焊點成核位置與外觀質(zhì)量報告；3）激光熔化焊焊接效率試驗報告。精選資料-7 研究基礎(chǔ)精選資料-1）科學(xué)評估研究條件和實驗條件以及自己的專業(yè)基礎(chǔ)和導(dǎo)師的專業(yè)把控能力本課題來源于中國第一汽車股份有限公司工藝技術(shù)創(chuàng)新項目 T099 車型車門里板焊接總成激光遠(yuǎn)程掃描焊的工藝開發(fā)，能有效與公司未來產(chǎn)品發(fā)展方向有效接軌，因此本課題研究條件充分；該課題的前期所有實驗均外委至上海君屹工業(yè)自動化股份有限公司進行，君屹對激光技術(shù)應(yīng)用很多，技術(shù)能力可以滿足我們的實驗要求。并擁有現(xiàn)成的所有相關(guān)設(shè)備，完全具備本課題的實驗條件。本人本科專

31、業(yè)為材料成型及控制工程，通過幾年的學(xué)習(xí)，掌握焊接基本理論.工作后，長期從事重型商用車焊接生產(chǎn)的技術(shù)開發(fā)與質(zhì)量管理工作，且具備較為完善的焊接基礎(chǔ)理論；本人導(dǎo)師高云凱教授是汽車車身研究的知名學(xué)者，學(xué)識淵博，完全可以把控本研究課題；2） 所需經(jīng)費，經(jīng)費來源，開支預(yù)算（工程設(shè)備、材料須填寫名稱、規(guī)格、數(shù)量）序號名稱規(guī)格數(shù)量品牌費用1工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB-IRB6700-200-2.61KUKA52激光系統(tǒng)YLS 4000 - ST2 激光器1IPG53IPG 原廠進口 冷水機1IPG24IntelliWeld 3D1ScanLab35激光房系統(tǒng)（四升降門）1君屹106PLC系統(tǒng)s7-3001西門子57安全光柵2SICK18安全防護裝置三色燈 安全門鎖等1君屹39工裝夾具（加緊塊兩種形式）非標(biāo)定制2君屹3010除塵系統(tǒng)煙塵處理 9000 立方米 / 小時1君屹1011機器人抬高座定制1君屹112電纜、線槽、螺釘及氣管等安裝輔材定制1君屹313檢測報告1君屹514系統(tǒng)設(shè)計費1君屹1015車間內(nèi)