機(jī)器人結(jié)構(gòu)PPT教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1機(jī)器人結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)第1頁(yè)/共74頁(yè)第2頁(yè)/共74頁(yè)第3頁(yè)/共74頁(yè)第4頁(yè)/共74頁(yè)第5頁(yè)/共74頁(yè)第6頁(yè)/共74頁(yè)第7頁(yè)/共74頁(yè)第8頁(yè)/共74頁(yè)第9頁(yè)/共74頁(yè)第10頁(yè)/共74頁(yè)第11頁(yè)/共74頁(yè)第12頁(yè)/共74頁(yè)第13頁(yè)/共74頁(yè)第14頁(yè)/共74頁(yè)第15頁(yè)/共74頁(yè)第16頁(yè)/共74頁(yè)功能形態(tài)工業(yè)機(jī)器人手部仿人機(jī)器人手部握持原理夾鉗式吸附式手指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)V型指平面指尖指特形指回轉(zhuǎn)型平移型平面平移直線往復(fù)磁吸氣吸真空吸負(fù)壓吸擠壓吸第17頁(yè)/共74頁(yè)第18頁(yè)/共74頁(yè)第19頁(yè)/共74頁(yè)第20頁(yè)/共74頁(yè)第21頁(yè)/共74頁(yè)齒輪杠桿式回轉(zhuǎn)型手部，驅(qū)動(dòng)桿末端有雙面齒條，與串形齒輪嚙合，扇齒輪與

2、手指固連；第22頁(yè)/共74頁(yè)第23頁(yè)/共74頁(yè)斜楔平移，連桿杠桿平移，螺旋斜楔平移，第24頁(yè)/共74頁(yè)第25頁(yè)/共74頁(yè)第26頁(yè)/共74頁(yè)第27頁(yè)/共74頁(yè)第28頁(yè)/共74頁(yè)第29頁(yè)/共74頁(yè)第30頁(yè)/共74頁(yè)第31頁(yè)/共74頁(yè)3331N2LGK GHK方位系數(shù)，手指和工件形狀及方位有關(guān)第32頁(yè)/共74頁(yè)第33頁(yè)/共74頁(yè)12sK KPP第34頁(yè)/共74頁(yè)120 xFPP1202cosyPFPP1,/cosPhNb ha22cosbPNaP一定時(shí)，角增大則握力N增加，但過(guò)大拉桿行程過(guò)大，滑槽尺寸增加，一般取=3040；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，手指開(kāi)閉角度大，但增力比N/P??；第35頁(yè)/共74頁(yè)12

3、sinPP111,2tanPhNb PPbPNc P一定時(shí)，握力N與角正切成反比，角小時(shí)可獲得較大握力， =0手指閉合到最小位置即自鎖位置，再向下移則會(huì)松開(kāi)；第36頁(yè)/共74頁(yè)21234760n DhPK K K第37頁(yè)/共74頁(yè)21250001BFS21,50001mcpmBFSB磁感應(yīng)強(qiáng)度最大值第38頁(yè)/共74頁(yè)第39頁(yè)/共74頁(yè)第40頁(yè)/共74頁(yè)第41頁(yè)/共74頁(yè)第42頁(yè)/共74頁(yè)第43頁(yè)/共74頁(yè)V-V腕部擺動(dòng)回轉(zhuǎn)油缸，動(dòng)片6帶動(dòng)擺動(dòng)回轉(zhuǎn)油缸5使整個(gè)腕部繞軸3擺動(dòng)；L-L腕部回轉(zhuǎn)油缸，回轉(zhuǎn)軸7帶動(dòng)回轉(zhuǎn)中心軸2實(shí)現(xiàn)腕部回轉(zhuǎn)；第44頁(yè)/共74頁(yè)第45頁(yè)/共74頁(yè)第46頁(yè)/共74頁(yè)第47頁(yè)/

4、共74頁(yè)第48頁(yè)/共74頁(yè)第49頁(yè)/共74頁(yè)第50頁(yè)/共74頁(yè)第51頁(yè)/共74頁(yè)第52頁(yè)/共74頁(yè)第53頁(yè)/共74頁(yè)第54頁(yè)/共74頁(yè)WqmgbmgbPFFFWFFF摩擦力，慣性力， 油汽缸阻力，總重力qmgmgMMMMM摩擦力矩，慣性力矩2ococGJJgJJ全部對(duì)機(jī)身軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量零件對(duì)自身重心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)慣量零件重心到回轉(zhuǎn)軸距離第55頁(yè)/共74頁(yè)111W222mmNLFFFfWfhhfL第56頁(yè)/共74頁(yè)111coscos arctansinbaMPbcb驅(qū)222coscos arctansinbaMPbcb驅(qū)mMMMM驅(qū)慣偏第57頁(yè)/共74頁(yè)第58頁(yè)/共74頁(yè)第59頁(yè)/共74頁(yè)第60頁(yè)/共74頁(yè)第61頁(yè)/共74頁(yè)第62頁(yè)/共74頁(yè)第63頁(yè)/共74頁(yè)第64頁(yè)/共74頁(yè)第65頁(yè)/共74頁(yè)第66頁(yè)/共74頁(yè)第67頁(yè)/共74頁(yè)第68頁(yè)/共74頁(yè)TitleTitleTitleTitleDataDataNote: PowerPoint does not allow have nice default tables but you can cut and paste this one第69頁(yè)/共74頁(yè)第70頁(yè)/共74頁(yè)第71頁(yè)/共74