PLC與氣動(dòng)控制——毛益青

1、CH1 PLC與氣壓控制PLC與氣壓控制一. 基礎(chǔ)氣壓二.PLC與氣壓基本控制三. PLC與氣壓過程控制一. 基礎(chǔ)氣壓1. 氣壓系統(tǒng)基本架構(gòu)空 壓 機(jī)干 燥 機(jī) 儲(chǔ) 氣 槽三點(diǎn)組合壓源氣 壓 缸方 向 閥2. 氣壓源：工作壓力 47 bar ( 1 Kg / cm2 = 0.981 bar)3. 三點(diǎn)組合（調(diào)理組）：調(diào)壓、濾水、潤滑4. 氣壓缸:單動(dòng)缸、雙動(dòng)缸5. 方向閥：(1)口與位的觀念一個(gè)方塊代表一個(gè)作動(dòng)位置方塊內(nèi)的箭頭表示氣流的方向( T代表不通的口 )一個(gè)作動(dòng)位置中進(jìn)氣與出氣口的總和為口數(shù)例題:3口2位 ( 3/2 閥 ) (2)作動(dòng)與復(fù)歸方式 按鈕作動(dòng)手炳作動(dòng)踏板作動(dòng)輥輪作動(dòng)氣壓作

2、動(dòng)電磁作動(dòng)電磁導(dǎo)引氣壓作動(dòng)彈簧復(fù)歸氣壓復(fù)歸電磁復(fù)歸 電磁導(dǎo)引氣壓復(fù)歸例題: 3口2位 按鈕作動(dòng) 彈簧復(fù)歸 的方向閥 6. 基本氣壓回路二. 以PLC控制氣壓系統(tǒng)例題1-1:A為單動(dòng)缸，以單邊電磁閥控制當(dāng)按鈕開關(guān)PB ON，則氣壓缸前進(jìn)A+當(dāng)按鈕開關(guān)PB OFF，則氣壓缸后退A-輸入：PB=X0輸出：A+=Y0LD X0OUT Y0END 按鈕開關(guān)PB可以用訓(xùn)練器上方的仿真開關(guān)代替例題1-2：A為單動(dòng)缸，以單邊電磁閥控制當(dāng)按鈕開關(guān)PB1 ON，則氣壓缸前進(jìn)A+，此時(shí)放開PB1（PB1 OFF）氣壓缸仍保持在前位狀態(tài)（自保）當(dāng)按鈕開關(guān)PB2 ON，則氣壓缸后退A-輸入：PB1=X1PB2=X2輸出

3、：A+=Y0LDX1ORM0ANIX2OUTM0LDM0OUTY0END 想想看，這個(gè)程序可以再簡(jiǎn)化！例題1-3： A為單動(dòng)缸，以單邊電磁閥控制，加上節(jié)流閥調(diào)整氣缸運(yùn)動(dòng)速度當(dāng)按一下PB（Pulse），則氣壓缸慢慢前進(jìn)A+ 一直到氣壓缸觸碰到前頂點(diǎn)a1，則氣壓缸慢慢后退A-輸入：PB=X0a1=X1輸出：A+=Y0LDX0ORY0ANIX1OUTY0END練習(xí)：A為單動(dòng)缸，以單邊電磁閥控制，加上節(jié)流閥調(diào)整氣缸運(yùn)動(dòng)速度當(dāng)按一下PB（Pulse），則氣壓缸慢慢前進(jìn)A+ 當(dāng)氣壓缸觸碰到前頂點(diǎn)a1，氣壓缸靜止不動(dòng) 3秒鐘后，氣壓缸慢慢后退A-練習(xí)：A為單動(dòng)缸，以單邊電磁閥控制，加上節(jié)流閥調(diào)整氣缸運(yùn)動(dòng)速度

4、當(dāng)按一下PB（Pulse），則氣壓缸A來回往復(fù)運(yùn)動(dòng)A+ A- A+ A- A+ A-.例題2-1：A為雙動(dòng)缸，以單邊電磁閥控制當(dāng)按鈕開關(guān)PB ON，則氣壓缸前進(jìn)A+當(dāng)按鈕開關(guān)PB OFF，則氣壓缸后退A-輸入：PB=X0輸出：A+=Y0LD X0OUT Y0END例題2-2： A為雙動(dòng)缸，以雙邊電磁閥控制當(dāng)按鈕開關(guān)PB1 ON（Pulse），則氣壓缸前進(jìn)A+當(dāng)按鈕開關(guān)PB2 ON（Pulse），則氣壓缸后退A-輸入：PB1=X1PB2=X2輸出：A+=Y1 A-=Y2LD X1OUT Y1LD X2OUT Y2END例題2-3：A為雙動(dòng)缸，以雙邊電磁閥控制，加上節(jié)流閥調(diào)整氣缸運(yùn)動(dòng)速度當(dāng)按一下P

5、B（Pulse），則氣壓缸慢慢前進(jìn)A+ 當(dāng)氣壓缸觸碰到前頂點(diǎn)a1，則氣壓缸慢慢后退A-輸入：PB=X1a1=X2輸出：A+=Y1 A-=Y2LD X1OUT Y1LD X2OUT Y2END練習(xí)：A為雙動(dòng)缸，以雙邊電磁閥控制，加上節(jié)流閥調(diào)整氣缸運(yùn)動(dòng)速度當(dāng)按一下PB1（Pulse），則氣壓缸A來回往復(fù)運(yùn)動(dòng)A+ A- A+ A- . 當(dāng)按一下PB2（Pulse），則氣壓缸停止運(yùn)動(dòng)練習(xí)：A為雙動(dòng)缸，以雙邊電磁閥控制，加上節(jié)流閥調(diào)整氣缸運(yùn)動(dòng)速度當(dāng)按一下PB1（Pulse），則氣壓缸A來回往復(fù)運(yùn)動(dòng)5回后自動(dòng)停止A+ A- A+ A- A+ A- A+ A- A+ A-例題3-1：A、B皆為單動(dòng)缸，分別以

6、單邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖PB ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活一次循環(huán)后自動(dòng)停止輸入：PB=X0a1=X1b1=X2輸出：A+=Y1 B+=Y2LDX0ORM0ANIX2OUTM0LDM0OUTY1LDX1OUTY2END例題3-2：A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖PB ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活一次循環(huán)后自動(dòng)停止輸入：PB=X0a1=X1b1=X2輸出：A+=Y0A-=Y1 B+=Y2B-=Y3LDX0OUTY0LDX1OUTY1LDX2OUTY2OUTY3END練習(xí)：A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖PB ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活一次

7、循環(huán)后自動(dòng)停止練習(xí)：A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖PB ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活一次循環(huán)后自動(dòng)停止練習(xí)：A、B皆為單動(dòng)缸，分別以單邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖（循環(huán)動(dòng)作）PB1 ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活PB2 ON (Pulse) ，則系統(tǒng)停止練習(xí)：A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖（循環(huán)動(dòng)作）PB1 ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活PB2 ON (Pulse) ，則系統(tǒng)停止三. PLC與氣壓過程控制（一）單一流程例題4-1:A為雙動(dòng)缸，由雙邊電磁閥控制，當(dāng)按下激活開關(guān)START，則氣壓缸前進(jìn)，當(dāng)氣壓缸到達(dá)前頂點(diǎn)，則氣壓缸后退，當(dāng)氣壓缸到達(dá)

8、后頂點(diǎn)時(shí)，則系統(tǒng)停止，并等待下一個(gè)激活命令。I/O規(guī)劃如下：X0=STARTX1=前極限Y1=A+X2=后極限Y2=A-按下激活開關(guān)START步驟步驟步驟一開始（RUN）系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)氣壓缸前進(jìn)氣壓缸到達(dá)前頂點(diǎn)氣壓缸后退氣壓缸到達(dá)后頂點(diǎn)步驟步驟步驟一開始（RUN）系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)氣壓缸前進(jìn)氣壓缸到達(dá)前頂點(diǎn)氣壓缸后退氣壓缸到達(dá)后頂點(diǎn)回到步驟 S 0 S 20 S 22Jump S0X0X1X2LDM8002SETS0STLS0RSTY1SETY2LDX0SETS20STLS20RSTY2SETY1LDX1SETS22STLS22RSTY1SETY2LDX2SETS0RETEND例題4-2:A、

9、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖PB ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活一次循環(huán)后自動(dòng)停止I/O 規(guī)劃如下輸入：PB=X0a1=X1a0=X2b1=X3b0=X4輸出：A+=Y0 A-=Y1 B+=Y2 B-=Y3按下激活開關(guān)START步驟步驟步驟一開始（RUN）系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)A氣壓缸到達(dá)前頂點(diǎn)B氣壓缸后退A氣壓缸到達(dá)后頂點(diǎn)回到步驟 S 0 S 20 S 22Jump S0X0X1X3步驟4步驟5A氣壓缸前進(jìn)B氣壓缸前進(jìn)B氣壓缸到達(dá)前頂點(diǎn)B氣壓缸到達(dá)后頂點(diǎn)A氣壓缸后退 S 24X4 S 26X2LDM8002SETS0STLS0RSTY0RSTY2SETY1SETY3LDX0A

10、NDX2ANDX4SETS20STLS20RSTY1SETY0LDX1SETS22STLS22RSTY3SETY2LDX3SETS24STLS24RSTY2SETY3LDX4SETS26STLS26RSTY0SETY1LDX2SETS0RETEND練習(xí)：A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖PB ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活一次循環(huán)后自動(dòng)停止練習(xí)：A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖PB ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活一次循環(huán)后自動(dòng)停止練習(xí)：A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖PB ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活一次循環(huán)后自動(dòng)停止練習(xí)：A、

11、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖（循環(huán)動(dòng)作）PB1 ON (Pulse) ，則系統(tǒng)激活PB2 ON (Pulse) ，則系統(tǒng)停止練習(xí)：A為雙動(dòng)缸，以雙邊電磁閥控制，加上節(jié)流閥調(diào)整氣缸運(yùn)動(dòng)速度當(dāng)按一下PB1（Pulse），則氣壓缸A來回往復(fù)運(yùn)動(dòng)A+ A- A+ A- . 當(dāng)按一下PB2（Pulse），則氣壓缸停止運(yùn)動(dòng)練習(xí)：A為雙動(dòng)缸，以雙邊電磁閥控制，加上節(jié)流閥調(diào)整氣缸運(yùn)動(dòng)速度當(dāng)按一下PB1（Pulse），則氣壓缸A來回往復(fù)運(yùn)動(dòng)5回后自動(dòng)停止A+ A- A+ A- A+ A- A+ A- A+ A-練習(xí)：ETTC-1是一臺(tái)氣壓控制的簡(jiǎn)易型機(jī)械臂，共有五個(gè)軸：軸向名稱X軸Y軸Z軸旋轉(zhuǎn)

12、軸夾爪電磁閥單邊（ON向右）單邊（ON向前）單邊（ON向下）單邊（ON順時(shí)）單邊（ON打開）極限點(diǎn)左右前后上下順逆無請(qǐng)依動(dòng)作要求設(shè)計(jì)順序控制電路，并實(shí)際驅(qū)動(dòng)之（） 歸回原位（所有電磁閥OFF的位置）（） 設(shè)定X軸向之左右極限點(diǎn)為A及B，并在A點(diǎn)放置一工件（） 驅(qū)動(dòng)ETTC-1 將工件自A點(diǎn)移至B點(diǎn)（） 歸回原位（二）選擇性分歧例題4-3：A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制 動(dòng)作順序如圖，當(dāng)PBON時(shí)，A氣壓缸來回運(yùn)動(dòng)一次 當(dāng)PBON時(shí)，B氣壓缸來回運(yùn)動(dòng)一次I/O 規(guī)劃如下輸入：PB1=X0PB2=X1a1=X2a0=X3b1=X4b0=X5輸出：A+=Y0 A-=Y1 B+=Y2 B-=Y

13、3按下PB1一開始（RUN）系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)A氣壓缸到達(dá)前頂點(diǎn)B氣壓缸后退A氣壓缸到達(dá)后頂點(diǎn) S 0 S 20 S 22X0X2X3A氣壓缸前進(jìn)B氣壓缸前進(jìn)B氣壓缸到達(dá)前頂點(diǎn)B氣壓缸到達(dá)后頂點(diǎn)A氣壓缸后退 S 24X4 S 26X1X5按下PB2 Jmp S0SSSSSSsS0LDX3SETS0STLS24RSTY3SETY2LDX4SETS26STLS26RSTY2SETY3LDX5SETS0RETENDLDM8002SETS0STLS0RSTY0RSTY2SETY1SETY3LDX0SETS20LDX1SETS24STLS20RSTY1SETY0LDX2SETS22STLS22RSTY0S

14、ETY1練習(xí)：利用ETTC-1設(shè)計(jì)下列程序：當(dāng)X0 ON且X1 OFF，則ETTC-1將工件自A點(diǎn)移至B點(diǎn)當(dāng)X1 ON且X0 OFF，則ETTC-1將工件自B點(diǎn)移至A點(diǎn)（三）并進(jìn)式分歧例題4-4： A、B皆為雙動(dòng)缸，分別以雙邊電磁閥控制動(dòng)作順序如圖，當(dāng)PB ON時(shí)，A氣壓缸來回運(yùn)動(dòng)一次 同時(shí)，B氣壓缸來回運(yùn)動(dòng)一次I/O 規(guī)劃如下輸入：PB=X0a1=X2a0=X3b1=X4b0=X5輸出：A+=Y0 A-=Y1 B+=Y2 B-=Y3按下PB一開始（RUN）系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)A氣壓缸到達(dá)前頂點(diǎn)B氣壓缸后退A氣壓缸到達(dá)后頂點(diǎn) S 0 S 20 S 22X0X2X3A氣壓缸前進(jìn)B氣壓缸前進(jìn)B氣壓缸到達(dá)前頂