機(jī)械手設(shè)計畢業(yè)論文

1、機(jī)械手設(shè)計畢業(yè)論文化工作室編碼XX968T-XX89628-XJ668-XT689N 本設(shè)計為沖床上料機(jī)械手設(shè)計?；緟?shù)為：升降行程135mm,手臂回轉(zhuǎn)角度為105°。此機(jī)械手能以34次/分的頻率，傳送重公斤重的硒鋼片。該機(jī)械手釆用氣壓傳動方式驅(qū)動，氣缸最大壓力為，為提高氣缸活塞密封的可靠性， 活塞釆用2個0型環(huán)密封。機(jī)械手的的抓取部分為吸附式，釆用2個型號為ZP16UN 的真空吸盤，吸盤提升力山真空泵提供。機(jī)械手工作時，氣缸推動活塞桿作升降運(yùn) 動?；钊麠U的中部裝有一個深溝球軸承，當(dāng)活塞桿上下運(yùn)動時，軸承沿導(dǎo)向筒上的螺 旋槽移動。活塞軸與手臂相連，當(dāng)活塞軸作上升運(yùn)動時，帶動裝有真空

2、吸盤的吸附式 手臂作邊上升邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當(dāng)活塞軸作下降運(yùn)動時， 帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動，使機(jī)械手回到初始狀 態(tài)，完成一個上料循環(huán)。關(guān)鍵詞：沖床機(jī)械手氣壓傳動Abstract單擊此處鍵入英文摘要，內(nèi)容應(yīng)當(dāng)與中文摘要相同KeyWords：沖床機(jī)械手氣壓傳動1工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展概況工業(yè)機(jī)械手定義機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序軌跡極其它要求，實(shí)現(xiàn)抓 取，搬運(yùn)工件或操做工具的自動化裝置。在我國由于大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人所執(zhí)行的工 作為模擬人的手臂而工作，因而通常把工業(yè)機(jī)器人稱做操作機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手發(fā)展概況工業(yè)機(jī)械手是人類創(chuàng)造的一種機(jī)器

3、，更是人類創(chuàng)造的一項偉大奇跡，其研究、開發(fā)和 設(shè)計是從二十世紀(jì)中葉開始的.我國的工業(yè)機(jī)械手是從80年代"七五科技攻關(guān)開始起 步，在國家的支持下，通過"七五","八五"科技攻關(guān)，口前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作 機(jī)的設(shè)汁制造技術(shù)，控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)汁技術(shù)，運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部 分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人，其中有130 多臺噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用， 孤焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的看來，我國的工業(yè)機(jī)械手技 術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定距

4、離。如：可靠性低于國外產(chǎn)品，機(jī)械手 應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。影響我國機(jī)械 手發(fā)展的關(guān)鍵平臺因素就是其軟件，硬件和機(jī)械結(jié)構(gòu)。U前工業(yè)機(jī)械手仍大量應(yīng)用 在制造業(yè)，其中汽車工業(yè)占第一位（占）,電器制造業(yè)第二位（占）,化工第三 位（占） o發(fā)達(dá)國家汽車行業(yè)機(jī)械手應(yīng)用占總保有量百分比為53%,年產(chǎn)每萬輛 汽車所擁有的機(jī)械手?jǐn)?shù)為（包括整車和零部件）：日本臺，德國臺，法國臺，英國 臺，美國臺，意大利臺。世界工業(yè)機(jī)械手的數(shù)H雖然每年在遞增，但市場是波浪式向前發(fā)展的。在新世 紀(jì)的曙光下人們追求更舒適的工作條件，惡劣危險的勞動環(huán)境都需要用機(jī)器人代替 人工。隨著機(jī)器人應(yīng)用的深化和

5、滲透，工業(yè)機(jī)械手在汽車行業(yè)中還在不斷開辟著新 用途。機(jī)械手的發(fā)展也已經(jīng)山最初的液壓，氣壓控制開始向人工智能化轉(zhuǎn)變，并且 隨著電子技術(shù)的發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，這項技術(shù)將日益完善。上料機(jī)械手與卸料機(jī)械手相比，其中上料機(jī)械手中的移動式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于 各種棒料，工件的自動搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型鋁棒料的搬運(yùn)及高 溫材料的自動上料作業(yè)，最大抓取棒料直徑達(dá)180mm,最大抓握重量可達(dá)30公斤，最 大行走距離為1200mm。根據(jù)作業(yè)要求及載荷情況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動速度可調(diào)。移 動式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車行走機(jī)構(gòu)，液 壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時具有高溫棒料

6、啟動疏料裝置及用于安全防護(hù)用的光 電保護(hù)系統(tǒng)。整個機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車上，結(jié)構(gòu)緊湊。電氣控 制系統(tǒng)采用OMRON可編程控制器，各種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過編程實(shí)現(xiàn)。國內(nèi)外實(shí)際使用的多是定位控制的機(jī)械手，沒有“視覺”和“觸覺”反饋。目 前，世界各國正積極研制帶有“視覺”和“觸覺”的工業(yè)機(jī)械手，使它能夠?qū)λ?取的工件進(jìn)行分辨，能選取所需要的工件，并正確的夾持工件，進(jìn)而精確地在機(jī)器 上定位、定向。為使機(jī)械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零部件，它由 視覺傳感器輸入三個視圖方向的視覺信息，通過計算機(jī)進(jìn)行圖形分辨，判別是否是 所要抓取的工件。為防止握力過大引起物件損壞或握力過

7、小引起物件滑落下來，一般采用兩種方 法：一是檢測把握物體手臂的變形，以決定適當(dāng)?shù)奈樟?；另一種是直接檢測指部與 物件的滑動位移，來修正握力。因此，這種機(jī)械手就具有以下兒個方面的性能：(1) 能準(zhǔn)確地抓住方位變化的物體；(2) 能判斷對象的重量；(3) 能自動避開障礙物；(4) 抓空或抓力不足時能檢測出來。這種具有感知能力并對感知的信息做出反映的工業(yè)機(jī)械手稱之為“智能機(jī)械 手”，它是有發(fā)展前途的?，F(xiàn)在，工業(yè)機(jī)械手的使用范圍只限于在簡單重復(fù)的操作方面節(jié)省人力，其效用 是代替從事繁重的工作，危險的工作，單調(diào)重復(fù)的工作，惡劣環(huán)境下的工作方面尤 其明顯。至于像汽車工業(yè)和電子工業(yè)之類的費(fèi)工的工業(yè)部分，機(jī)械手

8、的應(yīng)用情況決 不能說是好的。雖然這些工業(yè)部門工時不足的問題尖銳，但采用機(jī)械手只限于一小 部分工序，其原因是，工業(yè)機(jī)械手的性能還不能滿足這些部門的要求，適于機(jī)械手 工作的范圍很狹小，這是主要原因。經(jīng)濟(jì)性問題當(dāng)然也很重要，采用機(jī)械手來節(jié)約 人力從經(jīng)濟(jì)上看，不一定總是合算的。然而，利用機(jī)械手或類似機(jī)械設(shè)備節(jié)省人力 和實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)合理化的要求，今后還會持續(xù)增長，只要技術(shù)方面和價格方面存在的問 題得到解決，機(jī)械手的應(yīng)用必將會飛躍發(fā)展。上料機(jī)械手和卸料機(jī)械手相對，其中上料機(jī)械手中的移動式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于 各種棒料，工件的自動搬運(yùn)及上下料匸作。例如鋁型材擠壓成型機(jī)鋁棒料的搬運(yùn)及 高溫棒料的自動上料作業(yè)，最大

9、抓取棒料直徑可達(dá)180mm,最大抓握重量可達(dá)30公 斤，最大行走距離為1200mmo根據(jù)作用要求和載荷惜況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動速度可 調(diào)。移動式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車行走機(jī) 構(gòu)，液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時具有高溫棒料啟動疏料裝置及用于安全防護(hù) 用的光電保護(hù)系統(tǒng)。整個機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車上，結(jié)構(gòu)緊湊。 電氣控制系統(tǒng)采用0MR0N可編程控制器，各種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過編程實(shí)現(xiàn)。隨著機(jī)電一體化技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用，其研究和開發(fā)水平獲得了迅猛的發(fā) 展并涉及到人類社會生產(chǎn)及生活的各個領(lǐng)域，特別是工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)加工中的廣 泛應(yīng)用。轎車半軸加工上料機(jī)械手

10、設(shè)計在綜合多種機(jī)械手的設(shè)計原理和設(shè)訃思想， 根據(jù)轎車半軸加工的特點(diǎn)提出的，有一定的理論基礎(chǔ)，設(shè)計水平和應(yīng)用價值。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，其技術(shù)性能 也在不斷提高。在國內(nèi)，應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人特別是示教再現(xiàn)性機(jī)器人不 斷增多，而且計算機(jī)控制的也有所應(yīng)用。在國外應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人多為 示教再現(xiàn)型機(jī)器人，而且計算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人占有相當(dāng)比例。帶有“觸覺”，“視覺”等感覺的“智能機(jī)器人”正處于研制開發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機(jī)器 人是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向。2工業(yè)機(jī)械手整體介紹工業(yè)機(jī)械手的分類現(xiàn)在對工業(yè)機(jī)械手的分類尚無明確標(biāo)準(zhǔn)，一般都從規(guī)格和性能兩方

11、面來分類。按規(guī) 格（所搬運(yùn)工件的重量）分類：1. 微型的一搬運(yùn)重量在1公斤以下：2. 小型的一搬運(yùn)重量在10公斤以下：3. 中型的一搬運(yùn)重量在50公斤以下：4. 大型的一搬運(yùn)重量在50公斤以上。目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手能搬運(yùn)的重量為130公斤。最小的為公斤，最大的已達(dá) 到800公斤。按功能分類：1. 簡易型工業(yè)機(jī)械手有固定程序和可變程序兩種。固定程序有凸輪轉(zhuǎn)鼓和擋塊轉(zhuǎn)鼓控制：可變程序 可插銷板或順序轉(zhuǎn)動控制來給定程序。這種機(jī)械手多為氣動或液動，結(jié)構(gòu)簡單，改變程序比較容易。只使用在程序較 簡單的點(diǎn)位控制，但作為一般單機(jī)服務(wù)的搬運(yùn)作業(yè)已足夠。所以，U前這種工業(yè)機(jī) 械手?jǐn)?shù)量最多。2. 記憶再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)械

12、手這種工業(yè)機(jī)械手山人工通過實(shí)驗裝置傳動一遍，山磁帶（或磁鼓）把程序記錄 下來，此機(jī)械手就自動按記憶的程序重復(fù)進(jìn)行循環(huán)動作。這也是采用較多的一種，多為電液伺服驅(qū)動。與前者比較有較多的自由度，能 進(jìn)行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較廣。3. 計算機(jī)數(shù)字控制的工業(yè)機(jī)械手可通過更換穿孔帶或其他記憶介質(zhì)來改變工業(yè)機(jī)械手的動作，還可以進(jìn)行多種 控制（DNC）。技術(shù)還可以是可編程序控制或普通的微機(jī)計算機(jī)。4. 智能工業(yè)機(jī)械手（機(jī)器人）山電子計算機(jī)控制，通過各種傳感元件等具有視覺、熱感、觸覺、行走機(jī)構(gòu) 等。按用途分：1. 專用機(jī)械手附屬于主機(jī)的，具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置，這種工業(yè)機(jī)械工 作對象不變，手

13、動比較簡單，結(jié)構(gòu)簡單，使用可靠，施用于大批量生產(chǎn)自動線或?qū)?機(jī)作為自動上、下料用。2. 通用機(jī)械手具有獨(dú)立控制系統(tǒng)，程序可變、動作靈敬、動作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械 手的工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，使用于工件經(jīng)常變換的中、小批量自動 化生產(chǎn)。機(jī)械手的特點(diǎn)（1）對環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng) 能代替人從事危險，有害的工作。在長時間工作對 人體有害的場所，機(jī)械手不受影響，只要根據(jù)工作環(huán)境進(jìn)行合理的設(shè)計，選擇適當(dāng) 的材料和結(jié)構(gòu)，機(jī)械手就可以在異常高溫或低溫，異常壓力和有害氣體，粉塵，放 射線作用下，以及沖壓，滅等危險環(huán)境中勝任工作。（2）機(jī)械手能持久，耐勞，可以把人從繁重單調(diào)的勞動中解放出來，并能擴(kuò) 大和

14、延伸人的功能。（3）由于機(jī)械手的動作準(zhǔn)確，因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時乂可以 避免人為的操作錯誤。（4）機(jī)械手特點(diǎn)是通過用工業(yè)機(jī)械手的通用性，靈活性好，能很好的適應(yīng)產(chǎn) 品的不斷變化，以滿足柔性生產(chǎn)的需要。（5）采用機(jī)械手能明顯的提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用非常廣泛，還可以歸納為以下的一些方面：1. 建造旋轉(zhuǎn)零件體自動線方面建造旋轉(zhuǎn)零件體（軸類、盤類、環(huán)類零件）自動線，一般都采用機(jī)械手在機(jī)床之間 傳送工件。2. 在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化方面（1）各類半自動車床，有自行夾緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開的功能，但仍需人工上 下料，裝上機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)全自動化

15、生產(chǎn)。（2）注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動工作循環(huán)，裝上機(jī)械手自動取料，可實(shí) 現(xiàn)全自動生產(chǎn)。（3）沖床有自動上下沖壓循環(huán)，機(jī)械手上下料可實(shí)現(xiàn)沖壓上產(chǎn)自動化。3. 鑄、鍛、焊、熱處理等方面總的來說，由于工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)滿足了社會生產(chǎn)的需要，進(jìn)而帶來了經(jīng)濟(jì)效 益。因為采用機(jī)械手最明顯的特點(diǎn)是提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。近年來，隨著電子技 術(shù)特別是電子計算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā) 展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與 機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然U前還不如人手那樣靈活，但它具有能不 斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、

16、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因 此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。例如：在機(jī)床加 工，裝配作業(yè)，勞動條件差，單調(diào)重復(fù)易于疲勞的工作環(huán)境以及在危險場合下工作 等。3工業(yè)機(jī)械手設(shè)計方案工業(yè)機(jī)械手的組成工業(yè)機(jī)械手是山執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制部分所組成，各部分關(guān)系如下框圖：圖1工業(yè)機(jī)械手各部分關(guān)系圖執(zhí)行機(jī)構(gòu)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動部件所組成。1. 手部：直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型。傳動機(jī)構(gòu)形式多樣，常 用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、彈簧式等。手部按其夾持工件的原理，大致可分為夾持和吸附兩大類。吸附類最常見的主要有 吸盤式，本

17、設(shè)計主要考慮吸盤式手部設(shè)計。吸盤式手部是山吸盤，傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置三部分組成，它對抓取各種形狀的 工件具有較大的適應(yīng)性，可以抓取盤類零件。2. 腕部：是聯(lián)接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物體的方位。3. 臂部：手臂是支撐被抓物體，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是帶動手 指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定位置。4. 行走機(jī)構(gòu)：有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。驅(qū)動機(jī)構(gòu)：有氣動，液動，電動和機(jī)械式四種形式?？刂葡到y(tǒng)：有點(diǎn)位控制和連續(xù)控制兩種方式。機(jī)身：它是整個工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)。規(guī)格參數(shù)工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下兒 個方面：1. 抓重（又稱臂力）：額定

18、抓取重量或稱額定負(fù)荷，單位為公斤；2. 自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：整機(jī)，手臂和手腕等運(yùn)動共有兒個自曲度，并說明 坐標(biāo)形式；3. 定位方式：固定機(jī)械擋塊，可調(diào)機(jī)械擋塊，行程開關(guān)，電位器及其他各種位 置設(shè)定和檢測裝置；4. 驅(qū)動方式：氣動，液動，電動和機(jī)械式四種形式；5. 手臂運(yùn)動參數(shù)；6. 手腕運(yùn)動參數(shù)；7. 吸盤夾持范用和握力；8. 定位精度：位置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度；9. 輪廓尺寸：長X寬X高（毫米）：10. 重量：整機(jī)重量。坐標(biāo)選擇與分析為實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的末端執(zhí)行器在空間的位置，可以有不同的運(yùn)動組合，通?？梢詫⑵?設(shè)計成如下五種形式。1. 圓柱坐標(biāo)型這種運(yùn)動形式是通過一個轉(zhuǎn)動兩個移動，共三個自山

19、度組成的 運(yùn)動系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的空間條件下，機(jī)體 所占體積小，而運(yùn)動范圍大。2. 直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型機(jī)器人，其運(yùn)動部分的三個相互垂直的直線組成， 其工作空間為長方體，它在各個軸向的移動距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性 強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡單，但機(jī)體所占空間大，靈 活性較差。3. 球坐標(biāo)型又稱極坐標(biāo)型，它由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線組成，即一個回轉(zhuǎn)，一 個俯仰和一個伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動作并能夠抓取 地面上的東西或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)，但是結(jié)構(gòu)比 較復(fù)雜。4關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型乂稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種

20、機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個 自山度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般山和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關(guān) 節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動和使大臂作俯仰運(yùn)動，小臂作俯仰擺動，其特點(diǎn)是工作空 間范圍大，動作靈活，通用性強(qiáng)，能抓取靠近機(jī)座的工件。5. 平面關(guān)節(jié)型釆用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左 右運(yùn)動，而移動關(guān)節(jié)控制上下運(yùn)動，其工作空間的軌跡圖形如圖所示，它的縱截面 為一矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動關(guān)節(jié)的行程長兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角的大小決定了 回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。這種機(jī)器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較 大的剛度，它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零

21、件的 插接裝配，如在電子工業(yè)的接插、裝配中應(yīng)用廣泛。根據(jù)本次設(shè)計的要求，考慮其復(fù)雜程度選擇圓柱坐標(biāo)型。驅(qū)動系統(tǒng)選擇與分析驅(qū)動系統(tǒng)的分類驅(qū)動系統(tǒng)按照動力源分為液壓、氣壓和電動三大類，根據(jù)需要，也可以將這三種基 本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。1）液壓驅(qū)動 液壓技術(shù)比較成熟，具有動力大、力慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí) 現(xiàn)直接驅(qū)動等特點(diǎn)，適用于承載能力大、慣量大以及在防爆環(huán)境中工作的機(jī)械手。2）氣壓驅(qū)動 具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便價格低等特點(diǎn)，適用于中小負(fù) 載的系統(tǒng)中。難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械手中，在上下料和沖壓機(jī) 械手中應(yīng)用較多。3）電動驅(qū)動隨著低慣量、直流伺服電機(jī)及配套的伺服

22、驅(qū)動器的廣泛采用，這種驅(qū) 動系統(tǒng)被大量選用。驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則一般情況下機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇大致按照如下原則進(jìn)行選擇：1）物料搬運(yùn)用有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，重負(fù)載用液壓驅(qū)動，中等載荷可選 用電動驅(qū)動系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。2）用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)械手，要求具有任意點(diǎn)位和軌跡控制功能， 需采用伺服驅(qū)動系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動或電動驅(qū)動系統(tǒng)方能滿足要求。驅(qū)動系統(tǒng)的選擇根據(jù)本次設(shè)汁的要求，加工工件為的矽鋼片，屬于輕載荷，故選用氣動驅(qū)動系 統(tǒng)。氣壓傳動的特點(diǎn)是:工作壓力低，一般為兆帕，氣體粘度小，管道阻力損失小，便于集中供氣和中距離輸送，使用安全，無爆炸和

23、電擊危險，有過載保護(hù)能 力；但氣壓傳動速度低，需要?dú)庠础鈩釉膬?yōu)點(diǎn)：1、氣動裝置結(jié)構(gòu)簡單、輕便、安裝維護(hù)簡單。介質(zhì)為空氣，較之液壓介質(zhì)來說 不易燃燒，故使用安全。2、工作介質(zhì)是取之不盡的空氣、空氣本身不花錢。排氣處理簡單，不污染環(huán) 境，成本低。3、輸出力以及工作速度的調(diào)節(jié)非常容易。氣缸的動作速度一般小于1M/S,比液 壓和電氣方式的動作速度快。4、可靠性高，使用壽命長。電器元件的有效動作次數(shù)約為百萬次，而一般電磁 閥的壽命大于3000萬次，某些質(zhì)量好的閥超過2億次。5、利用空氣的壓縮性，可貯存能量，實(shí)現(xiàn)集中供氣?？啥虝r間釋放能量，以獲 得間歇運(yùn)動中的高速響應(yīng)?？蓪?shí)現(xiàn)緩沖。對沖擊負(fù)載和過負(fù)載

24、有較強(qiáng)的適應(yīng)能力。 在一定條件下，可使氣動裝置有自保持能力。6、全氣動控制具有防火、防爆、防潮的能力。與液壓方式相比，氣動方式可在 高溫場合使用。7、由于空氣流動損失小，壓縮空氣可集中供應(yīng)，遠(yuǎn)距離輸送。氣動元件的缺點(diǎn)：1、由于空氣有壓縮性，氣缸的動作速度易受負(fù)載的變化而變化。采用氣液聯(lián)動 方式可以克服這一缺陷。2、氣缸在低速運(yùn)動時候，由于摩擦力占推力的比例較大，氣缸的低速穩(wěn)定性不 如液壓缸。3、雖然在許多應(yīng)用場合，氣缸的輸出力能滿足工作要求，但其輸出力比液壓缸小。設(shè)計路線與方案設(shè)計步驟1. 查閱相關(guān)資料；2. 確定研究技術(shù)路線與方案構(gòu)思；3. 結(jié)構(gòu)和運(yùn)動學(xué)分析；4. 根據(jù)所給技術(shù)參數(shù)進(jìn)行汁算；

25、5. 按所給規(guī)格，范圍，性能進(jìn)行分析，強(qiáng)度和運(yùn)動學(xué)校核；6. 繪制工作裝配圖草圖；7. 繪制總圖及零件圖等；8. 總結(jié)問題進(jìn)行分析和解決。研究方法和措施使用現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計方法和氣壓傳動技術(shù)進(jìn)行設(shè)計，采用滑槽杠桿式。4真空吸盤和真空泵的選用真空吸盤吸盤的材料吸盤材料：丁月青橡膠（黑色）（X）,硅橡膠（白色）（S）,聚氨脂橡膠（褐色） （U）,氟化橡膠（帶綠色標(biāo)記的黑色）（F）o真空吸盤的作用真空吸盤是真空系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，用于將表面光滑而且平整的工件吸起并保 持住，柔軟又有彈性的吸盤確保不會損壞工件。吸盤的型號表示方法圖2吸盤的型號表示方法理論吸吊力真空吸盤的外徑稱為公稱直徑，其吸持工件被抽空的直

26、徑稱為有效直徑D。真空 吸盤的理論吸吊力（水平提升升力）F為：F = ±Dg其中，妙-真空度，kPa真空吸盤的有效直徑（吸盤的內(nèi)徑），加-D224-吸盤的有效吸著面積，廣真空度：“真空度”顧名思義就是真空的程度。是真空泵、微型真空泵、微型 氣泵、微型抽氣泵、微型抽氣打氣泵等抽真空設(shè)備的一個主要參數(shù)。所謂“真空“，是指在給定的空間內(nèi)，壓強(qiáng)低于101325帕斯卡（也即一個標(biāo)準(zhǔn)大氣壓強(qiáng)約lOlKPa） 的氣體狀態(tài)。在真空狀態(tài)下，氣體的稀薄程度通常用氣體的壓力值來表示，顯然，該壓力值 越小則表示氣體越稀薄。若所測設(shè)備內(nèi)的圧強(qiáng)低于大氣壓強(qiáng)，其壓力測量需要真空 表。從真空表所讀得的數(shù)值稱真空度。

27、真空度數(shù)值是表示出系統(tǒng)壓強(qiáng)實(shí)際數(shù)值低于 大氣壓強(qiáng)的數(shù)值，B|J：真空度二（大氣壓強(qiáng)一絕對壓強(qiáng)）。這樣，若已有一個真空吸盤，只需要設(shè)定真空度，就可以計算吸盤的理論吸吊 力（水平提升升力）。圖3吸盤的理論吸吊力表1吸盤水平提升升力表吸盤的外形尺寸吸盤按照外形來分，可以分為三種：平形吸盤、平形帶肋吸盤、深形吸盤。具體結(jié)構(gòu)及尺寸見下圖：圖4平形吸盤具體結(jié)構(gòu)表2平形吸盤尺寸參數(shù)表圖5平形帶肋吸盤具體結(jié)構(gòu)表3平形帶肋吸盤尺寸參數(shù)表圖6深形吸盤具體結(jié)構(gòu)表4深形吸盤尺寸參數(shù)表真空吸盤的選用根據(jù)設(shè)計要求，被吸持工件為的硒鋼片，故實(shí)際所需水平吸吊力為（安全系數(shù)取4）:本設(shè)訃選用2個平形吸盤，材料選用丁月青橡膠（）

28、,則每個吸盤所需提供的吸 吊力為。根據(jù)上述實(shí)際所需吸吊力，查吸盤水平提升升力表，真空度為500minHg,選取吸盤直徑為16mm。綜上，吸盤型號確定為：ZP16UN真空泵真空泵的定義真空泵是用各種方法在某一封閉空間中產(chǎn)生、改善和維持真空的裝置。真空泵可以定義為：利用機(jī)械、物理、化學(xué)或物理化學(xué)的方法對被抽容器進(jìn)行 抽氣而獲得真空的器件或設(shè)備。隨著真空應(yīng)用的發(fā)展，真空泵的種類已發(fā)展了很多種，其抽速從每秒零點(diǎn)兒升到每秒兒十萬、數(shù)白萬升。按真空泵的工作原理，真空泵基本上可以分為兩種類 型，即氣體傳輸泵和氣體捕集泵。隨著真空應(yīng)用技術(shù)在生產(chǎn)和科學(xué)研究領(lǐng)域中對其 應(yīng)用壓強(qiáng)范圍的要求越來越寬，大多需要山兒種真

29、空泵組成真空抽氣系統(tǒng)共同抽氣 后才能滿足生產(chǎn)和科學(xué)研究過程的要求，由于真空應(yīng)用部門所涉及的工作壓力的范 圍很寬，因此任何一種類型的真空泵都不可能完全適用于所有的工作壓力范圍，只 能根據(jù)不同的工作壓力范圉和不同的工作要求，使用不同類型的真空泵。為了使用 方便和各種真空工藝過程的需要，有時將各種真空泵按其性能要求組合起來，以機(jī) 組型式應(yīng)用。真空泵的分類真空泵分類廣泛，按真空泵的工作原理，真空泵基本上可以分為兩種類型，即 氣體傳輸泵和氣體捕集泵。氣體傳輸泵是一種能使氣體不斷的吸入和排出，借以達(dá) 到抽氣LI的的真空泵。氣體捕集泵是一種使氣體分子被吸附或凝結(jié)在泵的內(nèi)表面 上，從而減小了容器內(nèi)的氣體分子數(shù)

30、目而達(dá)到抽氣目的的真空泵。氣體輸送泵包括：1、液環(huán)真空泵（水環(huán)式真空泵）2、往復(fù)式真空泵3、旋片式 真空泵4、定片式真空泵5、滑閥式真空泵6、余擺線真空泵7、干式真空泵8、羅茨真 空泵9、分子真空泵10、牽引分子泵11、復(fù)合式真空泵12、水噴射真空泵13、氣體噴 射泵14、蒸汽噴射泵15、擴(kuò)散泵等。氣體捕集泵包括：吸附泵和低溫泵等。工業(yè)中 應(yīng)用最多的是水環(huán)式真空泵和旋片式真空泵等。按其真空度可以分為：粗真空、高真空、超高真空三大類。真空泵的用途真空泵是一種旋轉(zhuǎn)式變?nèi)萜?，真空泵須有前級泵配合方可使用，在較寬的壓力 范圍內(nèi)有較大的抽速，對被抽除氣體中含有灰塵和水蒸汽不敏感，廣泛用于塑料機(jī) 械、農(nóng)藥

31、化工、染料化工、磚瓦機(jī)械、低溫設(shè)備、造紙機(jī)械、醫(yī)藥化工、食品機(jī) 械、工業(yè)電爐、電子行業(yè)、真空設(shè)備、化肥、冶金、石油、礦山、地基處理等領(lǐng) 域。真空泵選取的注意事項真空泵的作用就是從真空室中抽除氣體分子，降低真空室內(nèi)的氣體壓力，使之 達(dá)到要求的真空度。概括地講從大氣到極高真空有一個很大的范圍，至今為止還沒 有一種真空系統(tǒng)能覆蓋這個范圍。因此，為達(dá)到不同產(chǎn)品的工藝指標(biāo)、工作效率和 設(shè)備工作壽命要求、不同的真空區(qū)段需要選擇不同的真空系統(tǒng)配置。為達(dá)到最佳配 置，選擇真空系統(tǒng)時，應(yīng)考慮下述各點(diǎn)：1確定工作真空范圍首先必須檢查確定每一種工藝要求的真空度。因為每一種工藝都有其適應(yīng)的真 空度范圉，必須認(rèn)真研究確

32、定之。2. 確定極限真空度在確定了工藝要求的真空度的基礎(chǔ)上檢查真空泵系統(tǒng)的極限真空度，因為系統(tǒng) 的極限真空度決定了系統(tǒng)的最佳工作真空度。一般來講，系統(tǒng)的極限真空度比系統(tǒng) 的工作真空度低20%,比前級泵的極限真空度低50%。3. 被抽氣體種類與抽氣量檢查確定工藝要求的抽氣種類與抽氣量。因為如果被抽氣體種類與泵內(nèi)液體發(fā) 生反應(yīng)，泵系統(tǒng)將被污染。同時必須考慮確定合適的排氣時間與抽氣過程中產(chǎn)生的 氣體量。4. 真空容積檢查確定達(dá)到要求的真空度所需要的時間、真空管道的流阻與泄漏?？紤]達(dá)到要求真空度后在一定工藝要求條件下維持真空需要的抽氣速率。5. 主真空泵的選擇計算s=tlog(pl/p2)其中：s為真

33、空泵抽氣速率(1/s)、v為真空室容積(1)、t為達(dá)到要求真空度所 需時間(s)、P1為初始真空度、P2為要求真空度。真空泵的選取本次設(shè)計采用揚(yáng)子江泵業(yè)生產(chǎn)的型真空泵，具體信息及參數(shù)如下：2XZ系列真空泵為雙級直聯(lián)結(jié)構(gòu)，它的工作性能山高壓級與低壓級二部分組成， 它的吸入口與真空設(shè)備連接，在運(yùn)轉(zhuǎn)時容器內(nèi)的氣體將大量吸入與排出，當(dāng)設(shè)備獲 得真空時，高壓級排氣閥封閉，高壓級吸入的氣體將轉(zhuǎn)送到第二級，并經(jīng)第二級吸 入與排出，這樣真空設(shè)備可獲得一定的真空，該泵的技術(shù)參數(shù)為6X10-2,泵與電機(jī) 連軸，高轉(zhuǎn)速，外型小，結(jié)構(gòu)緊湊，流動性工作方便。圖7型真空泵性能參數(shù)（本設(shè)訃選取型）表5性能參數(shù)型號2XZ-1

34、2XZ-22XZ-42XZ-8形式直聯(lián)雙級串聯(lián)旋片式抽氣速率升/ 秒1248極限真空Pa6X10-16X10-2轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)/分1400進(jìn)氣口直經(jīng)mm10<1>13613619<1>1932用油量MI 泵油溫升°C104040454560電機(jī)功率kW 外型尺長400445445478518510寸寬125125125148148165亳米髙224256256227227282重量Kg151819273035噪音分貝6464666870745強(qiáng)度校核機(jī)械懸臂的校核計算與說明主要結(jié)果1. 將機(jī)械懸臂簡化為一簡支梁，畫出簡圖。2. 畫垂直面受力圖，求出垂直面支反力 比懸臂

35、自重（均載荷）b 吸盤及其附件以及工件吸盤底座（粗算）吸盤和吸盤連桿工件故，綜上3. 求出水平面支反力該懸臂在水平面上不受力，故不予考慮。4. 求懸臂端點(diǎn)處撓度曲受力分析可知，懸臂端點(diǎn)處的撓度曲懸臂自重和 端點(diǎn)處所受的合力（吸盤底座、吸盤連桿、吸盤和工 件）疊加而成，可分開計算。比只考慮懸臂自重1）懸臂梁的固定端約束了端截面的移動和轉(zhuǎn)動， 故有垂直反力你人和反作用力偶。由平衡方程力&和必八=0,求得MA=-ql2 =|xl 5.67V / in x （0.245/h）2 = 0.497V m2）選取坐標(biāo)系如圖所示。在距原點(diǎn)為x的橫截 面的左側(cè)，有支反力你人、Ma和集度為q的均布載 荷，

36、但在截面右側(cè)只有均布載荷。所以，宜用截面 右側(cè)的外力來計算剪力和彎矩。3）匯出剪力圖和彎矩圖。4）求撓曲線方程由公式（）（材料力學(xué)），得撓曲線的微分方程為積分得在固定端A,轉(zhuǎn)角和撓度均應(yīng)等于零，即當(dāng)"0 時，= 0a = 0把以上邊界條件帶入上述積分方程，得再將所得積分常數(shù)帶回積分式，得轉(zhuǎn)角方程和 撓曲線方程分別為懸臂的強(qiáng)度足夠E護(hù)弓必冷處EIw= - qx4 + - qlx3- ql2x22464查表（材料力學(xué)），45鋼的彈性模量E取200GPa以截面B的橫坐標(biāo) =/代入以上兩式，得截面B的轉(zhuǎn)角和撓度分別為=_必8E7為負(fù)，表示截面B的轉(zhuǎn)角是順時針的。叫也 為負(fù)，表示B點(diǎn)的撓度向下

37、。令g = 156N/八 E = 200GP«, / = 245nmi,z 7RP1 =64="X " = 3215 mmA,得64a.只考慮端點(diǎn)合力1）懸臂梁的固定端約束了端截面的移動和轉(zhuǎn)動, 故有垂直反力你八和反作用力偶M-由平衡方程工&二。和工必八=0,求得2）選取坐標(biāo)系如圖所示。計算剪力和彎矩。3）匯出剪力圖和彎矩圖。4）求撓曲線方程由公式（）（材料力學(xué)），得撓曲線的微 分方程為積分得在固定端A,轉(zhuǎn)角和撓度均應(yīng)等于零，即當(dāng)x = 0時， 叭=0i =。把以上邊界條件帶入上述積分方程，得再將所得積分常數(shù)帶回積分式，得轉(zhuǎn)角方程和 撓曲線方程分別為以截面

38、B的橫坐標(biāo) =/代入以上兩式，得截面B 的轉(zhuǎn)角和撓度分別為乞為負(fù)，表示截面B的轉(zhuǎn)角是順時針的。叫也 為負(fù)，表示B點(diǎn)的撓度向下。令 q = 5.6N/m, E = 2OOGPa,I = 245""，加廠 ；rxl644 俎I = 3215 mm ,得64 M綜上，懸臂在端點(diǎn)處的撓度為查表11-6 （機(jī)械設(shè)計），軸的許用撓度y懸臂的實(shí)際撓度小于許用撓度，故該懸臂的彎曲 強(qiáng)度能滿足要求。圖8懸臂受力簡圖、受力圖、剪力圖.彎矩圖活塞軸的校核主要結(jié)果訃算與說明抗壓強(qiáng)度校核（活塞處于上升極限位置）1. 畫活塞軸受力簡圖（6-2-a）2. 求活塞所受壓力（不計活塞軸自重）活塞軸受到的壓力

39、為空氣圧縮機(jī)產(chǎn)生的壓縮空氣所 提供，其大小為其中，P為空氣壓縮機(jī)出口壓力P。為標(biāo)準(zhǔn)大氣壓，D為活塞外徑3. 求活塞軸的壓縮應(yīng)力其中，D為活塞軸直徑4. 查表（材料力學(xué)）,45鋼的屈服極限為5. 結(jié)論綜上，活塞軸的圧縮應(yīng)力小于其屈服極限，既故，抗壓強(qiáng)度滿足要求?？箟簭?qiáng)度校核（活塞處于上升極限位置）1. 畫活塞軸受力簡圖（6-2-b）2. 求活塞所受拉力（不計活塞軸自重）活塞軸受到的壓力為空氣圧縮機(jī)產(chǎn)生的壓縮空氣所 提供，其大小為其中，P為空氣壓縮機(jī)出口壓力卩。為標(biāo)準(zhǔn)大氣壓，D為活塞外徑3. 求活塞軸的拉升應(yīng)力其中，D為活塞軸直徑4. 查表（材料力學(xué)）,45鋼的強(qiáng)度極限為5. 結(jié)論綜上，活塞軸的拉

40、升應(yīng)力小于其屈服極限，既故，抗拉強(qiáng)度滿足要求?？箟簭?qiáng)度滿足要求抗拉強(qiáng)度滿足要求圖9活塞軸受力圖軸承校核圖1 0軸承計算與說明主要結(jié)果一軸承壽命計算1.計算軸承轉(zhuǎn)速 軸承在一個循環(huán)中走過的路程為： 由零件圖上測量得軸承一個循環(huán)中的平均時間為：根據(jù)工作要求，該機(jī)械手運(yùn)送頻率為32次/秒，則一個循環(huán)時間t=2s軸承外圓平均線速度靜強(qiáng)度滿足要求軸承一個循環(huán)周期平均轉(zhuǎn)速2. 求軸承承受的載荷軸承所受的徑向載荷為空壓機(jī)產(chǎn)生的空氣壓力，不 受軸向載荷。即Fr = F = E5N (具體計算見活塞軸校核部 分)3 計算軸承的當(dāng)量動載荷因軸承只承受徑向載荷，故其當(dāng)量動載荷為：4. 查表13-11 (機(jī)械設(shè)計，下

41、同)，深溝球軸承的基本 額定靜載荷為C>r=2.S5kN深溝球軸承的基本額定靜載荷為5. 軸承壽命計算根據(jù)公式12-4 式中，fr為溫度系數(shù)厶一一為載荷性質(zhì)系數(shù)£為壽命系數(shù)，球軸承等于3查表12-7,軸承工作溫度V120°C時，溫度系數(shù)A = 1 0查表12-8,軸承受中等沖擊載荷時，載荷性質(zhì)系數(shù) 為幾=121.8,本計算取將以上各系數(shù)代入公式得：軸承壽命為軸承壽命4573h,約為半年，故本機(jī)械手每隔半年 應(yīng)進(jìn)行一次大修。二軸承靜強(qiáng)度計算1. 軸承基本額定靜載荷2. 當(dāng)量靜載荷由公式12-16 式中，F(xiàn)r,F,分別為軸承所受的徑向載荷和軸 向載荷X。，人一一分別為軸承

42、靜徑向載荷系數(shù)和靜 軸向載荷系數(shù)查表12-13,對于深溝球軸承X()= 0.6, Y()= 0.5則7>0 =0.6x1177 .5N = 706.5N若計算結(jié)果Fp° < Fr ,取Fp° = Fr所 D Fpo = Fr=1177 .5N3. 靜強(qiáng)度矗件由公式12-17,靜強(qiáng)度條件為 式中，久基本額定靜載荷，查軸承手冊或設(shè)計手冊S。_安全系數(shù)查表12-14,在一般情況下則，經(jīng)比較所以，軸承的靜強(qiáng)度滿足要求。軸承用螺釘校核圖11軸承用螺釘螺釘材料選用20鋼，查閱材料力學(xué)得，20鋼的許用切應(yīng)力為r = 30yW/?6z剪切面面積仁空=3.14x0.015=2=0

43、76625 用44剪力則螺釘受力橫截面的切應(yīng)力為 結(jié)論：因H<r,所以螺釘?shù)膹?qiáng)度足夠。6密封與潤滑氣缸的上下端蓋的密封氣缸上下端蓋的密封均采用0型真空用橡膠密封圈。0型真空用橡膠密封圈有良好的密封性，壽命長，結(jié)構(gòu)緊湊，拆裝方便。它是 一種壓縮性密封圈，同時乂具有自封能力，所以使用范圍很寬，密封壓力可達(dá) lOOMPa的高壓。如果材料設(shè)當(dāng)，溫度范圍為-100260 °C。0型環(huán)裝入密封溝槽后，其截面一般受到15%"30%的壓縮變形。在介質(zhì)壓力作用 下，移至溝槽的一邊，封閉需封閉的間隙，達(dá)到密封目的。圖12氣缸的端蓋的密封活塞的密封活塞采用0型環(huán)密封。0型環(huán)結(jié)構(gòu)簡單，重量輕

44、，密封可黑。0型環(huán)材料一般為橡膠，最高使用溫度為 200°C,工作壓力為。本設(shè)計中，空氣壓縮機(jī)的出口最大壓力為，壓力較高，為了使密封更加可靠，使用 2個0型環(huán)密封。圖13活塞的密封活塞軸的密封活塞軸采用軟填料密封方式密封。填料密封是用填料堵塞泄露通道，阻止泄露的一種古老的密封形式。填料密封 主要用于動密封，也可用于靜密封，廣泛用于各種閥門、泵類，如水泵、真空泵 等，泄露率約101000mL/h。軟填料密封在材料上可分為金屬材料、纖維織物填料、橡膠與塑料填料、復(fù)合 材料四大類型。填料的選擇方式主要有兩種：根據(jù)填料與被密封流體的適應(yīng)性來選 擇填料；根據(jù)填料的使用工況（工作壓力、工作溫度、

45、轉(zhuǎn)速等）來選擇填料。本設(shè)計中，密封的流體介質(zhì)為空氣，工作條件為活塞式氣缸，根據(jù)表（機(jī)械設(shè) 計手冊單行本密封件、密封與潤滑，下同），可選填料材料有：皮革、金屬盤根、 PTFEo本次設(shè)計選擇填料材料為金屬盤根。根據(jù)密封類型與介質(zhì)壓力，查表，填料根數(shù)為5根。圖14活塞的密封潤滑潤滑的口的是在機(jī)械設(shè)備相對運(yùn)動的表面間加入潤滑劑以降低摩擦阻力，減少 表面磨損和能源消耗，延長使用壽命，保證設(shè)備正常運(yùn)轉(zhuǎn)。潤滑方法有很多，如何 根據(jù)各種設(shè)備的實(shí)際情況，合理地選擇和設(shè)計潤滑的方法、潤滑系統(tǒng)和裝置，對保 證設(shè)備具有良好的潤滑狀況和丄作性能，具有十分重要的意義。氣缸活塞潤滑氣缸活塞的潤滑采用稀油潤滑類中的間歇無壓潤

46、滑的潤滑方法，使用分散潤 滑。潤滑裝置：油壺。潤滑原理：利用簧底油壺或其它油壺將油注入孔中，油沿著 摩擦表面流散形成暫時性油膜。潤滑劑選用的一般原則：載荷：載荷大或沖擊負(fù)荷較大，適于選用粘度較高，或極壓性能好的潤滑油， 錐入度較小或極壓性能好的潤滑脂或固體潤滑劑；載荷小，適于選用粘度較小的潤 滑油或錐入度較大的潤滑脂。速度：速度高，適于選用粘度較小的潤滑油，或錐入度較大的潤滑脂，或固體 潤滑劑；速度低，適于選用粘度較大的潤滑油，或錐入度較小的潤滑脂。溫度：高溫條件下，適于選用粘度較大、閃電較高、油性好以及氧化安定性好 的潤滑油，或選用氧化安定性好，滴點(diǎn)較高的潤滑脂，或固體潤滑劑；低溫條件 下，

47、適于選用粘度較小，凝點(diǎn)低的潤滑油，或低溫性能好的潤滑脂。環(huán)境：在潮濕或與水接觸較多的工作條件下，適于選用抗乳化能力強(qiáng)和油性、 防滲性較好的潤滑油、月旨；在強(qiáng)輻射照和放射性條件下，在人不便于接近的場合、 有腐蝕的環(huán)境中，或超高真空條件下，適于選用固體潤滑劑。工作位置：在潤滑油容易流失的工作表面上，適于選用粘度較大的潤滑油，或 稠度大的潤滑脂，或固體潤滑劑。表面精度：工作表面粗糙，適于選用粘度較大的潤滑油，或錐入度較小的潤滑 脂。反之，適于選用粘度較小，或錐入度較大的潤滑油或潤滑脂。潤滑方式：在循環(huán)潤滑系統(tǒng)中，要求換油期長，易散熱，適于選用粘度小，氧 化安定性好、抗泡沫性能好的潤滑油；在集中干油潤

48、滑系統(tǒng)中，適于選用錐入度大 的潤滑脂。根據(jù)活塞工況條件，查表（機(jī)械設(shè)計手冊單行本密封件、密封與潤滑），潤滑 油選用渦輪蝸桿油（SH0094-1991） o牌號：L-CKE輕載荷渦輪蝸桿油，一等品。粘度等級:320 （按 GB/T 3491-1994）運(yùn)動粘度為（40*0 : 288352加加軸承潤滑軸承潤滑采用干油潤滑類中的連續(xù)無壓潤滑的潤滑方式，使用分散潤滑。這種潤滑 方法沒有潤滑裝置，靠人工將潤滑脂填充在機(jī)殼中而實(shí)現(xiàn)。根據(jù)表 潤滑脂選擇的一般原則（機(jī)械設(shè)計手冊單行本密封件、密封與潤滑，下同） 以及表常用潤滑脂的主要重量指標(biāo)及用途，潤滑脂的選擇具體參數(shù)如下：名稱與牌號:鈣基潤滑脂（GB 49

49、1-1987）稠度等級（LGI） : 1號外觀：淡黃色至暗褐色均勻油膏滴點(diǎn)：不低于80°C工作錐入度：310340水分：不大于本次設(shè)汁的機(jī)械手綜合和運(yùn)用了機(jī)械設(shè)汁、理論力學(xué)、材料力學(xué)、機(jī)械原理、 金屬工藝學(xué)、熱處理、技術(shù)測量、機(jī)械制圖等知識，它主要是應(yīng)用在那些單調(diào)、頻 繁以及具有一定危險性的操作中用以代替人的勞動進(jìn)行工作。它的主要優(yōu)點(diǎn)是：1. 結(jié)構(gòu)簡單，可鼎性高，易于維修和拆裝。2. 工作時間持久，不會出現(xiàn)人的疲勞，可以重復(fù)不斷的勞動，維持流水線的正 常工作。3. 對環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，可以在多粉塵、易燃、易爆、放射性強(qiáng)等惡劣環(huán)境中工 作。5.工作效率高，提高勞動生產(chǎn)率的同時也提高經(jīng)濟(jì)效益。它的主要缺點(diǎn)是：1. 通用性差，除了本設(shè)汁任務(wù)的特定用途外，基