機器人的感覺學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1機器人的感覺機器人的感覺(gnju)第一頁，共29頁。EEeL)2(第1頁/共28頁第二頁，共29頁。第2頁/共28頁第三頁，共29頁。第3頁/共28頁第四頁，共29頁。來實現(xiàn)這種機能。來實現(xiàn)這種機能。第4頁/共28頁第五頁，共29頁。第5頁/共28頁第六頁，共29頁。第6頁/共28頁第七頁，共29頁。第7頁/共28頁第八頁，共29頁。第8頁/共28頁第九頁，共29頁。根據(jù)根據(jù)(gnj)(gnj)近紅外線的糖近紅外線的糖度吸收程度測定水果甜度的度吸收程度測定水果甜度的傳感器傳感器第9頁/共28頁第十頁，共29頁。第10頁/共28頁第十一頁，共29頁。第11頁/共28頁第十二頁，共29頁

2、。第12頁/共28頁第十三頁，共29頁。第13頁/共28頁第十四頁，共29頁。221121;)(2)2(RIVIRRVRIIRRVRRVVVV421VVRR4第14頁/共28頁第十五頁，共29頁。I1I1：流過電極：流過電極(dinj)1(dinj)1的電流。的電流。I2I2：流過電極：流過電極(dinj)2(dinj)2的電流。的電流。X X：光照射點與電極：光照射點與電極(dinj)1(dinj)1的距的距離。離。211IILx第15頁/共28頁第十六頁，共29頁。第16頁/共28頁第十七頁，共29頁。ZfYyZfXx,第17頁/共28頁第十八頁，共29頁。由形狀識別機械零件。由形狀識別機

3、械零件。第18頁/共28頁第十九頁，共29頁。LWH:LWH:分別是物體分別是物體(wt)(wt)的長寬高。的長寬高。tandH 第19頁/共28頁第二十頁，共29頁。coswW sincosWLl第20頁/共28頁第二十一頁，共29頁。第21頁/共28頁第二十二頁，共29頁。f f ：攝像機透鏡的焦距。：攝像機透鏡的焦距。 : : 直線直線OM POM P的仰角。的仰角。 ：反射鏡面反射光的仰角。：反射鏡面反射光的仰角。1)(22222bZaYX第22頁/共28頁第二十三頁，共29頁。：點：點p p也是點也是點P P的方位角的方位角cos)(2sin)(tantantantan2222122122cbbccbyxfcYXZxyXY第23頁/共28頁第二十四頁，共29頁。p2 p2 ：P P在攝像機在攝像機1 1上的圖像。上的圖像。第24頁/共28頁第二十五頁，共29頁。第25頁/共28頁第二十六頁，共29頁。XYZ:PXYZ:P的三維位置。的三維位置。tantan/tantan/tan1tanxfdyYxfdXfxdZ第26頁/共28頁第二十七頁，共29頁。第27