情境4：立體倉(cāng)庫(kù)PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)

1、PLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)學(xué)習(xí)情境四學(xué)習(xí)情境四立體倉(cāng)庫(kù)立體倉(cāng)庫(kù)PLCPLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)情境四情境四實(shí)施過(guò)程參考實(shí)施過(guò)程參考 我能做好我能做好PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析一一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)1典型機(jī)械結(jié)構(gòu)及在本系統(tǒng)的應(yīng)用典型機(jī)械結(jié)構(gòu)及在本系統(tǒng)的應(yīng)用2PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)本系統(tǒng)以本系統(tǒng)以“機(jī)電一體化柔性裝配系機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)統(tǒng)升降梯立體倉(cāng)庫(kù)單元升降梯立體倉(cāng)庫(kù)單元”為依托而為依托而展開(kāi)；系統(tǒng)由升降梯與立體倉(cāng)庫(kù)兩部展開(kāi)；

2、系統(tǒng)由升降梯與立體倉(cāng)庫(kù)兩部分組成，可進(jìn)行兩個(gè)不同生產(chǎn)線的入分組成，可進(jìn)行兩個(gè)不同生產(chǎn)線的入庫(kù)和出庫(kù)。在本裝配生產(chǎn)線中可根據(jù)庫(kù)和出庫(kù)。在本裝配生產(chǎn)線中可根據(jù)檢測(cè)單元對(duì)銷釘材質(zhì)的檢測(cè)結(jié)果將工檢測(cè)單元對(duì)銷釘材質(zhì)的檢測(cè)結(jié)果將工件進(jìn)行分類入庫(kù)（金屬銷釘和尼龍銷件進(jìn)行分類入庫(kù)（金屬銷釘和尼龍銷釘分別入不同的倉(cāng)庫(kù)）。若傳送至本釘分別入不同的倉(cāng)庫(kù)）。若傳送至本單元的為分揀后的空托盤，則將其放單元的為分揀后的空托盤，則將其放行。行。升降梯立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析1.整體結(jié)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)升降梯單元將分揀站放行的托盤接升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行

3、；若有收，若托盤為空則將其放行；若有工件，則根據(jù)材質(zhì)選擇倉(cāng)庫(kù)號(hào)，再工件，則根據(jù)材質(zhì)選擇倉(cāng)庫(kù)號(hào)，再依據(jù)倉(cāng)庫(kù)庫(kù)位的信息決定目標(biāo)庫(kù)位。依據(jù)倉(cāng)庫(kù)庫(kù)位的信息決定目標(biāo)庫(kù)位。由步進(jìn)及伺服等精密控制電機(jī)帶動(dòng)由步進(jìn)及伺服等精密控制電機(jī)帶動(dòng)絲杠，鏈條等傳動(dòng)裝置對(duì)垛機(jī)進(jìn)行絲杠，鏈條等傳動(dòng)裝置對(duì)垛機(jī)進(jìn)行定位，并完成入庫(kù)動(dòng)作。定位，并完成入庫(kù)動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)過(guò)程動(dòng)畫演示運(yùn)動(dòng)過(guò)程動(dòng)畫演示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析1.整體結(jié)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)升降步進(jìn)電機(jī)水平移動(dòng)伺服水平移動(dòng)導(dǎo)軌升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電磁閥傳感器垛機(jī)傳動(dòng)裝置指示燈倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)庫(kù)垛機(jī)整體組成整體組成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析1.整

4、體結(jié)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)V1S1V2S2OW1. 1. 齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)工作特性：工作特性：即時(shí)速度V2=2V1行程S2=2S1本機(jī)應(yīng)用目的：本機(jī)應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)典型機(jī)械結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)機(jī)構(gòu)名稱：機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作特性：工作特性：傳動(dòng)平穩(wěn)。本機(jī)應(yīng)用目的：本機(jī)應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動(dòng)。 WO1O2V2.齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)典型機(jī)械結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技

5、術(shù)應(yīng)用技術(shù)WV3.滾珠絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：機(jī)構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作特性：工作特性：傳動(dòng)平穩(wěn)，精度高。本機(jī)應(yīng)用目的：本機(jī)應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動(dòng)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)典型機(jī)械結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)V1S1S2OW4.鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：機(jī)構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)工作特性：工作特性：即時(shí)速度V2=2V1行程S2=2S1本機(jī)應(yīng)用目的：本機(jī)應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)典型機(jī)械結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)OV1OV1V2AG5.鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)鏈

6、條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：機(jī)構(gòu)名稱：鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。工作特性：工作特性：可使二根鏈條平衡受力，即通過(guò)杠桿A使二根鏈條在制造和工作中的磨損后產(chǎn)生的長(zhǎng)度不一致相互補(bǔ)償。本機(jī)應(yīng)用目的：本機(jī)應(yīng)用目的：提升升降平臺(tái)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)典型機(jī)械結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)V1V2V1V2GG16.平衡重塊機(jī)構(gòu)平衡重塊機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：機(jī)構(gòu)名稱：平衡重塊機(jī)構(gòu)工作特性：工作特性：G1依一定關(guān)系小于G，且與G同步運(yùn)動(dòng)。本機(jī)應(yīng)用目的：本機(jī)應(yīng)用目的：重塊與升降平臺(tái)配合，以減小動(dòng)力電機(jī)功率。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)典型機(jī)械結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)V

7、W7.絲杠、絲母機(jī)構(gòu)絲杠、絲母機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：機(jī)構(gòu)名稱：絲杠、絲母機(jī)構(gòu) 工作特性：工作特性：省力、自鎖、可靠、安全。 附：軸承可以承受大的軸向力及徑向力、自動(dòng)定心。本機(jī)應(yīng)用目的：本機(jī)應(yīng)用目的：舉升、升降臺(tái)系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)典型機(jī)械結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CBSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位

8、置A庫(kù)、庫(kù)、B庫(kù)及升降機(jī)構(gòu)庫(kù)及升降機(jī)構(gòu)CPLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CS Q 1 0S Q 9S Q 8S Q 1 1S S 1CS1S1托盤檢測(cè)托盤檢測(cè) S2S2銷釘檢測(cè)銷釘檢測(cè) S3S3銷釘氣缸復(fù)位銷釘氣缸復(fù)位 S4S4銷釘氣缸至位銷釘氣缸至位 S5S5止動(dòng)氣缸至位止動(dòng)氣缸至位 S6S6止動(dòng)氣缸復(fù)位止動(dòng)氣缸復(fù)位 C1C1止動(dòng)氣缸止動(dòng)氣缸 C2C2銷釘氣缸銷釘氣缸 M1M1傳送電機(jī)傳送電機(jī) HL1HL1紅色指示燈紅色指示燈 HL2HL2綠色指示燈綠色指示燈YV1YV1止動(dòng)氣缸電磁閥止動(dòng)氣缸電磁閥 YV2

9、YV2銷釘氣缸電磁閥銷釘氣缸電磁閥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20BSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29SQ12庫(kù)1 SQ13庫(kù)2 SQ14庫(kù)3SQ15庫(kù)4SQ16庫(kù)5SQ17庫(kù)6SQ18庫(kù)7SQ19庫(kù)8SQ20庫(kù)9SQ21庫(kù)10SQ22庫(kù)11SQ23庫(kù)12SQ24庫(kù)13SQ25庫(kù)14SQ26庫(kù)15SQ27庫(kù)16SQ28庫(kù)17SQ29庫(kù)18系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A（左）庫(kù)、（左）庫(kù)、B

10、（右）庫(kù)（右）庫(kù)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表 PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)） PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)為實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了為實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、光柵尺、磁性接近開(kāi)關(guān)等檢測(cè)裝置，光電式傳感器、光柵尺、磁性接近開(kāi)關(guān)等檢測(cè)裝置，并配備了伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、標(biāo)準(zhǔn)氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)并配備了伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、標(biāo)準(zhǔn)氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)和繼電器、電磁閥等控制元件和繼電器、電磁閥等控制元件 。典型電器元件描述

11、典型電器元件描述二二步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)直流電機(jī)總線光電開(kāi)關(guān)微動(dòng)開(kāi)關(guān)光柵尺PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件1.光柵尺光柵尺光柵位移傳感器原理光柵位移傳感器原理 是由一對(duì)光柵副中的主光柵（即是由一對(duì)光柵副中的主光柵（即標(biāo)尺光柵）和副光柵（即指示光柵）標(biāo)尺光柵）和副光柵（即指示光柵）進(jìn)行相對(duì)位移時(shí)，在光的干涉與衍進(jìn)行相對(duì)位移時(shí)，在光的干涉與衍射共同作用下產(chǎn)生黑白相間（或明射共同作用下產(chǎn)生黑白相間（或明暗相間）的規(guī)則條紋圖形，稱之為暗相間）的規(guī)則條紋圖形，稱之為莫爾條紋。經(jīng)過(guò)光電器件轉(zhuǎn)換使黑莫爾條紋。經(jīng)過(guò)光電器件轉(zhuǎn)換使黑白（或明暗）相同的條紋轉(zhuǎn)換成正白（或明暗）相同的條紋轉(zhuǎn)換成正弦波

12、變化的電信號(hào)，再經(jīng)過(guò)放大器弦波變化的電信號(hào)，再經(jīng)過(guò)放大器放大，整形電路整形后，得到兩路放大，整形電路整形后，得到兩路相差為相差為90o的正弦波或方波，送入光的正弦波或方波，送入光柵數(shù)顯表計(jì)數(shù)顯示。柵數(shù)顯表計(jì)數(shù)顯示。PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件1.光柵尺光柵尺1 1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時(shí)應(yīng)關(guān)閉電源后進(jìn)行。）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時(shí)應(yīng)關(guān)閉電源后進(jìn)行。2 2）盡可能外加保護(hù)罩，并及時(shí)清理濺落在尺上的切屑和）盡可能外加保護(hù)罩，并及時(shí)清理濺落在尺上的切屑和油液，嚴(yán)格防止任何異物進(jìn)入光柵傳感器殼體內(nèi)部。油液，嚴(yán)格防止任何異物進(jìn)入光柵傳感器殼體內(nèi)部。3 3）定期檢查各

13、安裝聯(lián)接螺釘是否松動(dòng)。）定期檢查各安裝聯(lián)接螺釘是否松動(dòng)。4 4）為延長(zhǎng)防塵密封條的壽命，可在密封條上均勻涂上一）為延長(zhǎng)防塵密封條的壽命，可在密封條上均勻涂上一薄層硅油，注意勿濺落在玻璃光柵刻劃面上。薄層硅油，注意勿濺落在玻璃光柵刻劃面上。5 5）為保證光柵傳感器使用的可靠性，可每隔一定時(shí)間用）為保證光柵傳感器使用的可靠性，可每隔一定時(shí)間用乙醇混合液（各乙醇混合液（各50%50%）清洗擦拭光柵尺面及指示光柵面，）清洗擦拭光柵尺面及指示光柵面，保持玻璃光柵尺面清潔。保持玻璃光柵尺面清潔。6 6）光柵傳感器嚴(yán)禁劇烈震動(dòng)及摔打，以免破壞光柵尺，）光柵傳感器嚴(yán)禁劇烈震動(dòng)及摔打，以免破壞光柵尺，如光柵尺斷

14、裂，光柵傳感器即失效了。如光柵尺斷裂，光柵傳感器即失效了。光柵尺使用注意事項(xiàng)光柵尺使用注意事項(xiàng) PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件1.光柵尺光柵尺7） 不要自行拆開(kāi)光柵傳感器，更不能任意不要自行拆開(kāi)光柵傳感器，更不能任意改動(dòng)主柵尺與副柵尺的相對(duì)間距，否則一改動(dòng)主柵尺與副柵尺的相對(duì)間距，否則一方面可能破壞光柵傳感器的精度；另一方方面可能破壞光柵傳感器的精度；另一方面還可能造成主柵尺與副柵尺的相對(duì)摩擦，面還可能造成主柵尺與副柵尺的相對(duì)摩擦，損壞鉻層也就損壞了柵線，進(jìn)而造成光柵損壞鉻層也就損壞了柵線，進(jìn)而造成光柵尺報(bào)廢。尺報(bào)廢。8） 應(yīng)注意防止油污及水污染光柵尺面，以應(yīng)注意防止油污

15、及水污染光柵尺面，以免破壞光柵尺線條紋分布，引起測(cè)量誤差。免破壞光柵尺線條紋分布，引起測(cè)量誤差。9） 光柵傳感器應(yīng)盡量避免在有嚴(yán)重腐蝕作光柵傳感器應(yīng)盡量避免在有嚴(yán)重腐蝕作用的環(huán)境中工作，以免腐蝕光柵鉻層及光用的環(huán)境中工作，以免腐蝕光柵鉻層及光柵尺表面，破壞光柵尺質(zhì)量。柵尺表面，破壞光柵尺質(zhì)量。光柵尺使用注意事項(xiàng)光柵尺使用注意事項(xiàng) PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作特點(diǎn)伺服電機(jī)工作特點(diǎn) 伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成

16、電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降矩的增加而勻速下降 。PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作原理伺服電機(jī)工作原理伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信

17、號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。決定于編碼器的精度（線數(shù)）。 PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)按鍵功能按鍵功能 1選擇伺服模式。選擇伺服模式。為數(shù)值的減量為數(shù)值的減量(-1)(-1)。選擇伺服模式。選擇伺服模式。為數(shù)值的增量為數(shù)值的增量(+1)(+1)。切換模式切換模式(MODE)(MODE)。刪除刪除(ESC)(ESC)。將設(shè)定位向右側(cè)移位將設(shè)定位向右側(cè)移位(SHIFT)(SHIFT)。確定模式與數(shù)值確定模式與數(shù)值(ENT)(ENT)。確

18、定的時(shí)候要按住此鍵確定的時(shí)候要按住此鍵1 1秒以上秒以上典型電氣元件典型電氣元件2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法伺服參數(shù)調(diào)整方法PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)模式的選擇模式的選擇 2順序監(jiān)控模式順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式參數(shù)編集模式試運(yùn)行模式試運(yùn)行模式通電通電選擇子模式選擇子模式顯示實(shí)例顯示實(shí)例模式選擇模式選擇典型電氣元件典型電氣元件2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法伺服參數(shù)調(diào)整方法PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)參數(shù)調(diào)整參數(shù)調(diào)整 3ENT(1ENT(1秒以上秒以上) )ESCESCENT(1ENT(1秒以上秒以上) )ESCESCENT(1ENT(1秒以上秒以上) )ESCES

19、CENT(1ENT(1秒以上秒以上) )ESCESC采用參數(shù)編集模式，可以進(jìn)行參數(shù)的編集。采用參數(shù)編集模式，可以進(jìn)行參數(shù)的編集。按下按下MODEMODE鍵，顯示鍵，顯示 ，按，按ENTENT鍵鍵(1(1秒以上秒以上) )，對(duì)參數(shù)編集進(jìn)行選擇。，對(duì)參數(shù)編集進(jìn)行選擇。選擇參數(shù)編集以后，再選擇由選擇參數(shù)編集以后，再選擇由鍵或鍵或鍵進(jìn)鍵進(jìn)行編集的參數(shù)號(hào)。行編集的參數(shù)號(hào)。按按ENTENT鍵可以編集其內(nèi)容。鍵可以編集其內(nèi)容。典型電氣元件典型電氣元件2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法伺服參數(shù)調(diào)整方法PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù) 操作實(shí)例操作實(shí)例 4為順序模式的顯示實(shí)例。為順序模式的顯示實(shí)例。返回模式選擇。

20、返回模式選擇。選擇參數(shù)模式。選擇參數(shù)模式。顯示參數(shù)號(hào)。顯示參數(shù)號(hào)。選擇參數(shù)選擇參數(shù)3333號(hào)。號(hào)。顯示顯示3333號(hào)的設(shè)定內(nèi)容。號(hào)的設(shè)定內(nèi)容。H H側(cè)側(cè)( (上位上位3 3位位) )的最上的最上位閃亮。位閃亮。( (顯示初始值顯示初始值1000.01000.0的上位的上位2 2位位) )(1(1秒以上秒以上) )顯示顯示鍵操作鍵操作備注備注閃亮閃亮(1(1秒以上秒以上) )接下頁(yè)接下頁(yè)典型電氣元件典型電氣元件2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法伺服參數(shù)調(diào)整方法PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為減少數(shù)值成為0 0。

21、顯示顯示L L側(cè)側(cè)( (下位下位4 4位位) )。移動(dòng)到編集的位上。移動(dòng)到編集的位上。數(shù)值設(shè)為數(shù)值設(shè)為1 1。確定變更后的數(shù)值。確定變更后的數(shù)值。如進(jìn)行確定，直接保留其顯示。如進(jìn)行確定，直接保留其顯示。顯示顯示鍵操作鍵操作備注備注閃亮閃亮(1(1秒以上秒以上) )閃亮閃亮閃亮閃亮閃亮閃亮 操作實(shí)例操作實(shí)例 4PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本結(jié)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)基本結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)

22、。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度定的角度( (稱為稱為“步距角步距角”) )，它的旋轉(zhuǎn)是以，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過(guò)控制固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種

23、控制用的特種電機(jī)，利用其沒(méi)有積累誤差種電機(jī)，利用其沒(méi)有積累誤差( (精度為精度為100%)100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語(yǔ)步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語(yǔ)電機(jī)固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)電機(jī)固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如6BYG250A型電機(jī)給出的值為型電機(jī)給出的值為0.9/1.8（表示半步工作時(shí)為（表示

24、半步工作時(shí)為0.9、整步工、整步工作時(shí)為作時(shí)為1.8），這個(gè)步距角可以稱之為），這個(gè)步距角可以稱之為電機(jī)固有步距角電機(jī)固有步距角，它不，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)：是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)：是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為般二相電機(jī)的步距角為0.9/1.8、三相的為、三相的為0.75/1.5、五相、五相的為的

25、為0.36/0.72。在沒(méi)有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相。在沒(méi)有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來(lái)滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來(lái)滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則相數(shù)相數(shù)將變得沒(méi)有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可將變得沒(méi)有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。以改變步距角。 PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)典型電氣元件典型電氣元件3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)保持轉(zhuǎn)矩保持轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE)：是指步：是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的進(jìn)電機(jī)通電但沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)

26、之一，通力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說(shuō)的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說(shuō)2N.m的步進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)，在沒(méi)有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)電機(jī)，在沒(méi)有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。的步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語(yǔ)步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語(yǔ)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)

27、應(yīng)用技術(shù)系統(tǒng)控制要求和運(yùn)行分析系統(tǒng)控制要求和運(yùn)行分析三三1 系統(tǒng)控制動(dòng)作分解系統(tǒng)控制動(dòng)作分解1控制流程圖控制流程圖2分析讀懂控制程序分析讀懂控制程序3PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)1當(dāng)接受到前當(dāng)接受到前站分揀單元放行站分揀單元放行合格品信號(hào)后工合格品信號(hào)后工作指示燈發(fā)光，作指示燈發(fā)光，垛機(jī)左行，同時(shí)垛機(jī)左行，同時(shí)垛機(jī)左限位電磁垛機(jī)左限位電磁鐵吸合準(zhǔn)備接件鐵吸合準(zhǔn)備接件。2當(dāng)垛機(jī)左行當(dāng)垛機(jī)左行到位后，左限位到位后，左限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止左行等垛機(jī)停止左行等待接件，待接件，3.53.5秒后秒后垛機(jī)接件換向右垛機(jī)接件換向右行。行。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解

28、控制過(guò)程初始狀態(tài)：換控制過(guò)程初始狀態(tài)：換向氣缸處于復(fù)位；垛機(jī)向氣缸處于復(fù)位；垛機(jī)處于中間限位；伺服電處于中間限位；伺服電機(jī)（內(nèi)進(jìn)機(jī)（內(nèi)進(jìn)/外退）處于外退）處于外限位；步進(jìn)電機(jī)（升外限位；步進(jìn)電機(jī)（升降）處于底限位；凸輪降）處于底限位；凸輪（庫(kù)內(nèi)）處于下限位。（庫(kù)內(nèi)）處于下限位。此時(shí)所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)均為此時(shí)所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)均為停止?fàn)顟B(tài)，工作指示燈停止?fàn)顟B(tài)，工作指示燈熄滅。熄滅。動(dòng)作分解動(dòng)作分解PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)4通過(guò)串口讀取通過(guò)串口讀取光柵尺高度數(shù)值，光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標(biāo)并將此數(shù)值與目標(biāo)倉(cāng)庫(kù)單元的高度進(jìn)倉(cāng)庫(kù)單元的高度進(jìn)行比較后垛機(jī)隨升行比較后垛機(jī)隨升降梯到達(dá)指定層位降梯到達(dá)指定層位

29、高度停止上行，伺高度停止上行，伺服電機(jī)啟動(dòng)向內(nèi)運(yùn)服電機(jī)啟動(dòng)向內(nèi)運(yùn)送工件。送工件。5伺服電機(jī)將垛伺服電機(jī)將垛機(jī)向內(nèi)送到指定某機(jī)向內(nèi)送到指定某排位，某排位限位排位，某排位限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，此開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，此時(shí)伺服電機(jī)停止內(nèi)時(shí)伺服電機(jī)停止內(nèi)進(jìn)，凸輪動(dòng)作使垛進(jìn)，凸輪動(dòng)作使垛機(jī)提升機(jī)提升30mm30mm的行程的行程。3當(dāng)垛機(jī)載工件右當(dāng)垛機(jī)載工件右行到中間位置且檢測(cè)行到中間位置且檢測(cè)到工件后，中間限位到工件后，中間限位開(kāi)關(guān)和工件檢測(cè)傳感開(kāi)關(guān)和工件檢測(cè)傳感器發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停器發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止右行并釋放左限位止右行并釋放左限位電磁鐵，同時(shí)啟動(dòng)步電磁鐵，同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖（此時(shí)步進(jìn)方進(jìn)脈沖（此時(shí)步進(jìn)方向向上輸出

30、為向向上輸出為0 0），使），使垛機(jī)載工件隨升降梯垛機(jī)載工件隨升降梯定向上行運(yùn)送工件。定向上行運(yùn)送工件。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解動(dòng)作分解動(dòng)作分解PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)7垛機(jī)左（右垛機(jī)左（右）行到位使左（）行到位使左（右）限位開(kāi)關(guān)發(fā)右）限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)后停止左出信號(hào)后停止左（右）行，凸輪（右）行，凸輪動(dòng)作放置托盤工動(dòng)作放置托盤工件。件。8當(dāng)凸輪下限當(dāng)凸輪下限位發(fā)出信號(hào)且?guī)煳话l(fā)出信號(hào)且?guī)煳晃?dòng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作位微動(dòng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作后，入庫(kù)動(dòng)作結(jié)后，入庫(kù)動(dòng)作結(jié)束，垛機(jī)右（左束，垛機(jī)右（左）行。）行。 6凸輪上限位凸輪上限位發(fā)出檢測(cè)信號(hào)時(shí)發(fā)出檢測(cè)信號(hào)時(shí)凸輪電機(jī)停止動(dòng)凸輪電機(jī)停止動(dòng)作，

31、垛機(jī)左（右作，垛機(jī)左（右）行，左（右）行，左（右）限位電磁鐵吸合限位電磁鐵吸合放行工件入庫(kù)。放行工件入庫(kù)。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解動(dòng)作分解動(dòng)作分解PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)10當(dāng)伺服電機(jī)向當(dāng)伺服電機(jī)向外退至原位后外限外退至原位后外限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作停止外位開(kāi)關(guān)動(dòng)作停止外退，步進(jìn)方向轉(zhuǎn)為退，步進(jìn)方向轉(zhuǎn)為向下（輸出為向下（輸出為1 1），并同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)，并同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖使升降梯下行脈沖使升降梯下行。11升降梯下行至升降梯下行至底層（原位），底底層（原位），底層限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作，層限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作，此時(shí)停止步進(jìn)脈沖此時(shí)停止步進(jìn)脈沖，并使步進(jìn)方向輸，并使步進(jìn)方向輸出為出為0 0，將升

32、降梯，將升降梯停放在原位，工作停放在原位，工作指示燈熄滅。指示燈熄滅。9當(dāng)垛機(jī)右（左當(dāng)垛機(jī)右（左）行到中間位置時(shí)）行到中間位置時(shí)中限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信中限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)停止右（左）行號(hào)停止右（左）行，并釋放左（右），并釋放左（右）限位電磁鐵。此時(shí)限位電磁鐵。此時(shí)啟動(dòng)伺服電機(jī)向外啟動(dòng)伺服電機(jī)向外退出。退出。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解動(dòng)作分解動(dòng)作分解PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)垛機(jī)工件檢測(cè)（垛機(jī)工件檢測(cè)（.2.2）是否到達(dá)目標(biāo)垂直位置是否到達(dá)目標(biāo)垂直位置輸出伺服電機(jī)脈沖輸出伺服電機(jī)脈沖Q0.0Q0.0是否到達(dá)目標(biāo)水平位置是否到達(dá)目標(biāo)水平位置停止伺服電機(jī)脈沖停止伺服電機(jī)脈沖Q0.

33、0Q0.0金屬銷釘是哪種材質(zhì)銷釘是哪種材質(zhì)尼龍檢索金屬倉(cāng)庫(kù)檢索金屬倉(cāng)庫(kù)檢索尼龍倉(cāng)庫(kù)檢索尼龍倉(cāng)庫(kù)確定入庫(kù)路線確定入庫(kù)路線輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1Q0.1停止步進(jìn)電機(jī)脈沖停止步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1Q0.1是否否接下頁(yè)是流程圖流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析2.流程圖流程圖PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)金屬凸輪上限位凸輪上限位I1.0I1.0是否到達(dá)是否到達(dá)尼龍垛機(jī)左移垛機(jī)左移Q0.4Q0.4，左，左限位電磁鐵限位電磁鐵Q1.1Q1.1接下頁(yè)輸出凸輪電機(jī)輸出凸輪電機(jī)Q0.6Q0.6否銷釘是哪種材質(zhì)銷釘是哪種材質(zhì)垛機(jī)右移垛機(jī)右移Q0.5Q0.5，右，右限位電磁鐵限位電磁鐵Q1.2Q1

34、.2垛機(jī)左限位垛機(jī)左限位I0.3I0.3垛機(jī)右限位垛機(jī)右限位I0.5I0.5流程圖流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析2.流程圖流程圖PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)停止垛機(jī)左移停止垛機(jī)左移Q0.4Q0.4，輸，輸出凸輪電機(jī)出凸輪電機(jī)Q.6Q.6停止垛機(jī)右移停止垛機(jī)右移Q0.5Q0.5，輸，輸出凸輪電機(jī)出凸輪電機(jī)Q.6Q.6凸輪下限位凸輪下限位I1.1I1.1凸輪下限位凸輪下限位I1.1I1.1停止凸輪電機(jī)停止凸輪電機(jī)Q0.6Q0.6，輸，輸出垛機(jī)右移出垛機(jī)右移Q0.5Q0.5停止凸輪電機(jī)停止凸輪電機(jī)Q0.6Q0.6，輸，輸出垛機(jī)左移出垛機(jī)左移Q0.4Q0.4垛機(jī)中間限位垛機(jī)中間限位I0.4I0

35、.4垛機(jī)中間限位垛機(jī)中間限位I0.4I0.4接下頁(yè)流程圖流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析2.流程圖流程圖PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)停止垛機(jī)右移停止垛機(jī)右移Q0.5Q0.5及左及左限位電磁鐵限位電磁鐵Q1.1Q1.1停止垛機(jī)左移停止垛機(jī)左移Q0.4Q0.4及右及右限位電磁鐵限位電磁鐵Q1.2Q1.2輸出伺服電機(jī)脈沖輸出伺服電機(jī)脈沖Q0.0Q0.0及方向及方向Q0.3Q0.3外側(cè)限位外側(cè)限位I1.2I1.2停止伺服電機(jī)脈沖停止伺服電機(jī)脈沖Q0.0Q0.0及方向及方向Q0.3Q0.3輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1Q0.1及方向及方向Q0.2Q0.2下限位下限位I0.0I0.0停止步

36、進(jìn)電機(jī)脈沖停止步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1Q0.1及方向及方向Q0.2Q0.2，工作指示，工作指示燈滅燈滅Q1.3Q1.3流程圖流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析2.流程圖流程圖PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)反復(fù)觀察分站運(yùn)行演示，深刻理解控制要求；反復(fù)觀察分站運(yùn)行演示，深刻理解控制要求；根據(jù)控制要求描述及工作狀態(tài)表，對(duì)照根據(jù)控制要求描述及工作狀態(tài)表，對(duì)照I/O編編號(hào)，分析理解控制程序；號(hào)，分析理解控制程序；根據(jù)根據(jù)I/O編號(hào)逐個(gè)核對(duì)編號(hào)逐個(gè)核對(duì)PLC與輸入輸出設(shè)備的連與輸入輸出設(shè)備的連接，觀察并驗(yàn)證系統(tǒng)運(yùn)行情況。接，觀察并驗(yàn)證系統(tǒng)運(yùn)行情況。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析系統(tǒng)控制運(yùn)行分析3.分析讀懂控制程序分析讀懂

37、控制程序步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)直流電機(jī)總線光電開(kāi)關(guān)微動(dòng)開(kāi)關(guān)光柵尺PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù) 系統(tǒng)維護(hù)系統(tǒng)維護(hù)四四1 讀懂電源系統(tǒng)圖和氣動(dòng)原理圖讀懂電源系統(tǒng)圖和氣動(dòng)原理圖1熟悉熟悉PLC控制接線圖控制接線圖2了解柔性系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)了解柔性系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)3常見(jiàn)故障分析常見(jiàn)故障分析4PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)升降梯立體倉(cāng)庫(kù)單元電源系統(tǒng)圖本站電源 開(kāi)關(guān)外設(shè)電源本站電源光柵尺電源伺服電機(jī)WYN2L2-3PEAC220/DC24SASBHL1HL2指示燈指示燈轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)急停按鈕符號(hào)WY名 稱穩(wěn)壓電源控制設(shè)備供電選擇DC24V供電控制AC220V供電顯示DC24V供電顯示備 注AC220/DC24電源轉(zhuǎn)

38、換文字符號(hào)一覽表HL1N2PEL224(-)至輸出板24(-)24(+)+SBHL224(-)(+)至/型可編程24V輸入電源SA系統(tǒng)維護(hù)系統(tǒng)維護(hù)1.電源系統(tǒng)圖電源系統(tǒng)圖PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)12345序號(hào)12345名 稱兩位五通閥單向節(jié)流閥單向節(jié)流閥雙作用氣缸升降梯單元?dú)鈩?dòng)原理圖截止閥系統(tǒng)維護(hù)系統(tǒng)維護(hù)1.氣動(dòng)原理圖氣動(dòng)原理圖PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)高層限位底層限位庫(kù)18庫(kù)17紅黃底層斷路高層斷路步進(jìn)電機(jī)MOTOR STEPPER步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 器A+A-B+B-DC+DC-脈 沖方 向共 陽(yáng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器MOTOR STEPPER DRIVER蘭綠SIM E N SSIM

39、A T ICSFR U NST -2000ST O P0.0 0.10.20.30.40.50.6 0.71.01.11.21.31.41.51.6 1.70.00.10.20.30.40.50.60.71.01.11.21.31.41.51.61.7 2.02.12.22.32.42.52.62.7PO R TPO R TC PU -226A C /D C /R C Y216-2B D 21-0X B 0NL 11LQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.7Q1.0Q1.1Q1.2Q1.3Q1.4Q1.5Q1.6Q1.7DNL1I0.7I0.6I0.5I0.4I0.3I

40、0.2I0.1I0.0I1.7I1.6I1.5I1.4I1.3I1.2I1.1I1.0I2.7I2.6I2.5I2.4I2.3I2.2I2.1I2.01M1M2M2ML +L+MM1L3L2L2L3LA CSIEMENSS7-200C PU FA V L TPO W E RD P E R R O RD X M O D EE M 277PR O FIB U S-277277-0A A 22-0X A 0M L +X 10X 1ML+SIEMENSEM277PortPortN etL abel8N etL abel0外限位一排限位二排限位三排限位KEY1庫(kù)2V D C蜂鳴器SPEAKER蜂鳴器SP

41、EAKER59812131441-+59812131441-+內(nèi)斷路24V +升降梯與立體倉(cāng)庫(kù)單元12工作指示燈A C 220V21止動(dòng)氣缸CYLINDER垛機(jī)左庫(kù)接件限位電磁鐵外斷路伺 服 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 器垛機(jī)右?guī)旖蛹尬浑姶盆FA-+凸輪電機(jī)012345671M2M012345673M4M0 1 2 3 4 5 6 7IE M 221 C ND C0 1 2 3 4 5 6 7ISIEMENSEM223C O N T 3C O N T 4C O N T 1CONT5注：伺服電機(jī)具體接線詳見(jiàn)伺服系統(tǒng)用戶手冊(cè)+1-2A-+垛機(jī)接、送件電機(jī)59812131441-+K159812131441-+

42、K1V C C庫(kù)3庫(kù)4庫(kù)5庫(kù)6庫(kù)7庫(kù)8庫(kù)9庫(kù)10V D C自動(dòng)/手動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕停止按鈕急停按鈕復(fù)位按鈕KEY2垛機(jī)中間限位垛機(jī)左側(cè)限位垛機(jī)右側(cè)限位V D C凸輪上限位凸輪下限位庫(kù)11庫(kù)12庫(kù)13庫(kù)14庫(kù)15庫(kù)16V D CV D CV D C庫(kù)1bnbubk+-S1 垛 機(jī) 工 件 檢 測(cè)bnbubk+-S2旋轉(zhuǎn)氣缸至位bnbubk+-S3旋轉(zhuǎn)氣缸至位系統(tǒng)維護(hù)系統(tǒng)維護(hù)2.PLC控制接線圖控制接線圖PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)S7-300主站主站變頻器變頻器主站主站PG/PCPG/PCSTEP 7S7-200S7-200 DP S7-200 DP 從站從站模塊模塊EM277EM277 S7-200S7-200系統(tǒng)維護(hù)系統(tǒng)維護(hù)3.柔性系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)柔性系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)PLCPLC應(yīng)用技術(shù)應(yīng)用技術(shù)主站主站 CPU單元單元6ES7 315-2AG10-0AB0+6SE7 307-1BA00-0AA0電電池池+40針前連接器針前連接器 6ES7 3