1控制系統(tǒng)的時(shí)域與頻域特性分析(精)

1、扌空帝J系統(tǒng)的 時(shí)域與頻域特4生分析2、綜合測(cè)評(píng)（思考題.實(shí)驗(yàn)操作）。實(shí)驗(yàn)扌艮告具體要求b 實(shí)驗(yàn)名稱：嚴(yán)格按照封皮上的實(shí)驗(yàn)名稱填寫p A 二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模阂娭v義三、實(shí)驗(yàn)環(huán)境：訂算機(jī).白動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)箱四.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與實(shí)驗(yàn)步驟實(shí)驗(yàn)內(nèi)容.原理.原理圖分析及具休實(shí)驗(yàn)步驟。*實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與實(shí)驗(yàn)步驟按訓(xùn):義中所要求的寫五、實(shí)驗(yàn)過程分析詳細(xì)記錄在實(shí)冷過程中發(fā)住的故障和河題，并進(jìn)行故障分析，說明故 除的過程及方法。 聃誅常實(shí)驗(yàn)，記錄、整理相應(yīng)數(shù)據(jù)衣格、繪制曲線、波形圖等，畀 -曲線耍有加標(biāo)軸名稱、刻度、單位、圖題（曲線名稱）數(shù)據(jù)耍求有單位六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果總結(jié)需買霽碧遲進(jìn)行分析,完成思考題目總結(jié)實(shí)驗(yàn)的心得體會(huì),并提出按總

2、實(shí)加目“J中的條目進(jìn)行實(shí)驗(yàn)結(jié)果總結(jié)。實(shí)驗(yàn)考核-K實(shí)驗(yàn)報(bào)告（預(yù)實(shí)驗(yàn)報(bào)告）;另外用A4紙寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告，上側(cè)裝訂；曲線用坐標(biāo)紙.相應(yīng)曲線雯用* 標(biāo)紙；圖農(nóng)必須規(guī)范（包括打卬曲線不規(guī)范處，也耍按規(guī)范修改）（自動(dòng)控帝J原理實(shí)驗(yàn)箱說明HEUAC-F2型控制理論模擬實(shí)驗(yàn)裝置由計(jì)算 機(jī) （實(shí)驗(yàn)軟件）、A/D D/A接口板、模擬 實(shí)驗(yàn)臺(tái)和打印機(jī)組成。顯示3F打印機(jī)計(jì)算機(jī)（實(shí)驗(yàn)軟件）A/D、D/A接口板模擬實(shí)驗(yàn)臺(tái)電源RS23241 行口A/D 接 I I （1、2. 3、4）D/A 接 I 1（1 、2）電源 指示燈電源 開關(guān)各種典吃環(huán)節(jié)一7 cHEU AGF2型 自 動(dòng)控制尿理實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)箱頁板電瀝貝實(shí)驗(yàn)軟件的

3、使用方法個(gè)注意事項(xiàng)1、注意電纜的連接是否牢靠；通訊電纜必須連在COM2上2、在再次點(diǎn)選“開始采樣”按鈕前以及對(duì)線路進(jìn)行更改必須將實(shí)驗(yàn)箱電源關(guān)閉。*3、按照要求填寫相應(yīng)內(nèi)容，注意填寫值的真正的數(shù)值范4.在數(shù)據(jù)沒有采集完成時(shí)不要再點(diǎn)選其他的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目， 免引起采集裝置的工作混亂。 5、出現(xiàn)問題可以按先將實(shí)驗(yàn)箱電源關(guān)閉，重現(xiàn)再做：如 * 仍 不可以將軟件退出，則重新運(yùn)行。. 6.實(shí)驗(yàn)中，測(cè)量點(diǎn)可能由于倒相器的作用（每加一個(gè)適 放大器構(gòu)成的環(huán)節(jié)就對(duì)前級(jí)做了一次倒相），輸岀值可i是，若想測(cè)得真正的輸出點(diǎn)，可以在之后串聯(lián)一個(gè)增益; 的比例環(huán)節(jié)，比例環(huán)節(jié)的輸出即為的正輸出。1.典型環(huán)節(jié)的階販響應(yīng)1、控制系統(tǒng)常

4、用的輸入信號(hào)有哪些？2、什么是控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程？什么是1 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)過程？導(dǎo)3、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)有哪些？1 4.試寫出慣性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)的傳遞函Mr 數(shù)，并作出相應(yīng)的階躍響應(yīng)曲線圖。預(yù)習(xí)思考題一答案1、控制系統(tǒng)的典型輸入信號(hào)有哪些？答：?jiǎn)挝浑A躍、斜坡、加速度、脈沖、正弦函數(shù)。2、什么是控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程？什么是控制系統(tǒng)的秸 態(tài)過程？i：系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)作用下，系統(tǒng)輸出量從初始: 態(tài)到最終狀態(tài)的響應(yīng)過程。系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)作用下，當(dāng)時(shí)間t趨于無窮時(shí)，旁 纟無輸出量的衰現(xiàn)方衣。3、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)有哪些？延遲時(shí)間、上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超 4、試寫岀慣性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)

5、，并作岀林 應(yīng)的階躍響應(yīng)曲線圖。 答：U= 1 S(s)KUs) TS TS-h一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1掌握自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)箱的使用方法；2學(xué)習(xí)典型環(huán)節(jié)的電路構(gòu)成，了解電路參 數(shù)對(duì)環(huán)節(jié)特性的影響；3.學(xué)習(xí)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的測(cè)量方法，并學(xué)會(huì) 由階躍響應(yīng)曲線計(jì)算典型環(huán)節(jié)的傳遞函 數(shù)；4通過對(duì)典型電路分析和實(shí)驗(yàn)，學(xué)習(xí)用電 路搭建系統(tǒng)模型（傳遞函數(shù)）。二、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容見實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。2.二階系統(tǒng)階夭響應(yīng)預(yù)習(xí)，鬼考題二a 1、試寫岀典型二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。7 2、試畫出當(dāng)取不同典型值的二階系統(tǒng) 土 的階躍相應(yīng)曲線圖。- 3.如何從二階系統(tǒng)階躍相應(yīng)曲線圖上求出動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。緲.實(shí)驗(yàn)?zāi)康?5.研究二階系統(tǒng)的兩個(gè)重要參

6、數(shù)：阻尼比和無阻尼自然頻率對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響6、學(xué)會(huì)根據(jù)系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線確定傳遞 函數(shù)參數(shù)的方法。-二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 *見實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書.實(shí)驗(yàn)思考題已気口如圖的系統(tǒng)，鬼考下歹!D訶題：1求出給定系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。（要求寫出詳 細(xì)步驟）2.由實(shí)驗(yàn)曲線讀出超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間，求出 傳遞函數(shù)，并與由模擬電路計(jì)算的傳遞函數(shù) 相比較， 分析實(shí)驗(yàn)誤差原因。3、取阻尼比為0,實(shí)驗(yàn)所的曲線是否和理論 相同，說明理由。4、當(dāng)系統(tǒng)處于過阻尼時(shí)，所得到的實(shí)際曲線 和理論曲線會(huì)產(chǎn)生很大的誤差，分析其原因。3扌空制系統(tǒng)不箋定4生分析務(wù)毀期華粗蹩齋帶茨穩(wěn)定判據(jù)、奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)、4線性系2充穩(wěn)定2勺充分必要條件是什么？閉環(huán)系統(tǒng)特征方梓

7、的M有恨均具有負(fù)實(shí)部，或者，閉環(huán)傳遞函數(shù)的機(jī)點(diǎn)妁嚴(yán)也位于v.r-s平面。預(yù)習(xí)思考1、研.預(yù)習(xí)思考參考答案1、研究控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性有什么意義？穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)正常工作的許要條件。因此，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定件，并提出保證系統(tǒng)穩(wěn)怎的條件，是 設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的基本要求。2、什么是系統(tǒng)的穩(wěn)定性？時(shí)稱統(tǒng)定隨，系穩(wěn)S)，不過點(diǎn)卜統(tǒng)態(tài)作景動(dòng)丄第其衡動(dòng)則，平擾，卜原始散響-初發(fā)影冬倫的于若移動(dòng)超，推擾并希始減反間初衰，時(shí)在漸盤統(tǒng)逐穩(wěn)秤系移計(jì)n推燙心線的統(tǒng)動(dòng)3、判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性有哪些方法？實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.鞏固典型環(huán)節(jié)的電路構(gòu)成，學(xué)習(xí)利用典型坯 節(jié)搭建控制系統(tǒng)；8.研究系統(tǒng)開環(huán)增益K和時(shí)間常數(shù)T對(duì)穩(wěn)定性能 影響；.:9、觀察系

8、統(tǒng)的不穩(wěn)定現(xiàn)象。上實(shí)驗(yàn)內(nèi)蓉11求出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，確定開環(huán)增益 和時(shí)間常數(shù)與電路中電阻電容之間的關(guān)系。2、用你所學(xué)的穩(wěn)定性判別方法確定系統(tǒng)穩(wěn) 定時(shí)K的范圍。3.畫出穩(wěn)定、臨界穩(wěn)定、不穩(wěn)定三種情況 的響應(yīng)曲線。4.使系統(tǒng)工作在臨界穩(wěn)定狀態(tài)下，改變時(shí) 間常數(shù)，畫岀時(shí)間常數(shù)變大、變小兩種情況 的響應(yīng)曲線。,預(yù)習(xí)思考k易朝護(hù)法和基于頻域法研究控制系統(tǒng)的性能各有2.用頻域法分析系統(tǒng)時(shí)，常用的頻率響應(yīng)圖有哪些？3.什么是相角裕度？什么是幅值裕度？在工程實(shí)踐中, 這兩個(gè)參數(shù)的取值范圍一般是多少？4、畫出慣性環(huán)節(jié)的漸進(jìn)幅頻特性。5、畫岀二節(jié)震蕩環(huán)節(jié)的漸進(jìn)幅頻特性。/預(yù)習(xí)思考參考答案1、基于時(shí)域法和基于頻域法

9、研究控制系統(tǒng)的性能各有什么特點(diǎn)？時(shí)域;賓有直觀、準(zhǔn)確，并目.可以提供系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)全 部信息。*頻域：1、2、3、44 A 2、用頻域法分析系統(tǒng)時(shí)，常用的頻率響應(yīng)圖有哪些？ 奈奎斯特曲線，對(duì)數(shù)頻率特性什么是相角裕度？什么是幅值裕度？在工程實(shí)踐中，,這兩個(gè)參數(shù)的取值范圍一般是多少系統(tǒng)可正常工作？亠 對(duì)J閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開壞相頻特性再滯后1度,丄,則累統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)龍狀態(tài)。45-70度刈于閉環(huán)穩(wěn)泄系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性再增人h倍,則紊統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)立狀態(tài)。實(shí)驗(yàn)?zāi)康?A 10、加深了解系統(tǒng)及元件頻率特性的概念。11掌握系統(tǒng)及元件頻率特性的測(cè)量方法。實(shí)驗(yàn)內(nèi)蓉若輸入信號(hào)（。二1/巾衣】1初，川在穩(wěn)態(tài)刊，其輸出信號(hào)”2（y血伽+0）,改交縮入信號(hào)的角頻率值便可以測(cè)銜兩組隨 e化的值一一和卩，進(jìn)而可以誦過測(cè)量值的變化規(guī)律得到系統(tǒng)的瞬頻特性座U2mm相頻特性。蘭根據(jù)屏幕提示，測(cè)量多點(diǎn)輸出與輸入正弦波的振 業(yè)及和位差，并記錄和應(yīng)數(shù)據(jù)。參考角頻率町在 4貞的基礎(chǔ)上輸入，最后L田iBo