三菱伺服驅(qū)動器報警代碼――――經(jīng)驗心得

1、三菱伺服驅(qū)動器報警代碼經(jīng)驗心得Minas A4驅(qū)動用具有不同的保護(hù)功能。當(dāng)其中任一功能激活時，驅(qū)動器切斷電流，報警輸 出信號（ALM ）沒有輸出。顯示面板上的7段LED會閃爍顯示相應(yīng)的報警代碼。保護(hù)功能報警代碼故障原因應(yīng)對措施控制電源欠電壓 11控制電源逆變器上 P、N間電壓低于規(guī)定值。1）交流電源電壓太低。瞬時失電。2）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。3）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。丈量L1C、L2C和r、t之間電壓。1 ）進(jìn)步電源電壓。更換電源。2）增大電源容量。3）請換用新的驅(qū)動器。過電壓 12電源電壓高過了答 應(yīng)輸進(jìn)電壓的范圍。逆變器上P、N間電壓超過了規(guī)定值。電源電壓

2、太高。存在容性負(fù)載或UPS（不中斷電源），使得線電壓升高。1）未接再生放電電阻。2）外接的再生放電電阻 不匹配，無法吸收再生能量。3）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。丈量 L1、L2和L3之間的相電壓。配備電壓正確的電源。排除容性負(fù)載。1）用電表丈量驅(qū)動器上 P、B間外接電阻阻值。假如讀數(shù)是說明電阻沒有真正地接進(jìn)。請換一個。2 ）換用一個阻值和功率符合規(guī)定值的外接電阻。 3）請換用新的驅(qū)動器。主電源欠電壓 13當(dāng)參數(shù)Pr65 （主電源關(guān)斷 時欠電壓報警觸發(fā)選擇）設(shè)成1時，L1、L3相間電壓發(fā)生瞬時跌落，但至少是參數(shù)Pr6D（主電源關(guān)斷檢測時間）所設(shè)定的時間；或者，在伺服使能（Servo-ON ）狀態(tài)

3、下主電源逆變器P-N間相電壓下降到規(guī)定值以下。1 ）主電源電壓太低。發(fā)生瞬時失電。2）發(fā)生瞬時斷電。3）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。4）缺相：應(yīng)該輸進(jìn)3相交流電的驅(qū)動器實際輸進(jìn)的是單相電。5）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。丈量L1、L2、L3端子之間的相電壓。1）進(jìn)步電源電壓。換用新的電源。排除電磁繼電器故障后再重新接通電 源。2）檢查Pr6D設(shè)定值，糾正各相接線。3）請參照 附件清單”，增大電源容量。4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3 ）線路。單相電源請只接 L1、L3端子。5）請換用新的驅(qū) 動器。過電流和接地錯誤 14 *流進(jìn)逆變器的電纜超過了規(guī)定值。1）驅(qū)動器（內(nèi)

4、部電路、IGBT或其他部件）有缺陷。 2）電機(jī)電纜（U、V、W）短路了。 3）電機(jī)電纜（U、V、W）接地 了。4）電機(jī)燒壞了。 5）電機(jī)電纜接觸不良。6）頻繁的伺服 ON/OFF （ SRV-ON）動作導(dǎo) 1）斷開電機(jī)電纜，激活伺服ON信號。假如馬上出現(xiàn)此報警，請換用新驅(qū)動器。2）檢查電機(jī)電纜，確保 U、V、W沒有短路。正確的連接電機(jī)電纜。3）檢查U、V、W與 地線”各自的盡緣電阻。假如盡緣破壞，請換用新機(jī)器。4）檢查電機(jī)電纜 U、V、W之間的阻值。假如阻值不平衡，請換用新驅(qū)動器。5）檢查電機(jī)的U、V、W端子是否有松動或未接，應(yīng)保證可靠的電氣接觸。 6）請換用新驅(qū)動器。 Minas A4系列驅(qū)

5、動器技術(shù)資料選編 -61 -保護(hù) 功能報警代碼故障原因應(yīng)對措施過電流和接地錯誤致動態(tài)制動器的繼電器觸點熔化而粘連。7）電機(jī)與此驅(qū)動器不匹配。8）脈沖的輸進(jìn)與伺服 ON動作同時激活，甚至更早。請勿用伺服 ON / OFF信號（SRV-ON ）來啟動或停止電機(jī)。7）檢查驅(qū)動器銘牌，按照上面的提示換用匹配的電機(jī)。8）在伺服ON后至少等待100ms再輸進(jìn)脈沖指令。電機(jī)和/或驅(qū)動器過熱15 *伺服驅(qū)動器的散熱片或功率器件的溫度高過了規(guī)定值。1 ）驅(qū)動器的環(huán)境溫度超過了規(guī)定值。2）驅(qū)動器過載了。 1）降低環(huán)境溫度，改善冷卻條件。2）增大驅(qū)動器與電機(jī)的容量。延長加/減速時間。減輕負(fù)載。過載16轉(zhuǎn)矩指令實際值

6、超過參數(shù)Pr72設(shè)定的過載水平時，按照電機(jī)的過載保護(hù)時限特性，過載保護(hù)功能激活。1）電機(jī)長時間重載運行，其有效轉(zhuǎn)矩超過了額定值。2）增益設(shè)置不恰當(dāng)，導(dǎo)致振動或振蕩。電機(jī)出現(xiàn)震動或異常響聲。參數(shù) Pr20 （慣量比）設(shè)得不正確。3）電機(jī)電纜連接錯誤或斷開。4）機(jī)器碰到重物，或負(fù)載變重，或被纏繞住。5）電磁制動器被接通制動（ON ）。6 ）多個電機(jī)接線時，某些電機(jī)電纜接錯到了別的軸上。用PANATERM波形圖功能監(jiān)測轉(zhuǎn)矩（電流）的振蕩或波動。檢查PANATERM 上的過載報警顯示內(nèi)容和負(fù)載率。1）增大驅(qū)動器與電機(jī)的容量。延長加減速時間。減輕負(fù)載。 2）重新調(diào)整增益。 3）按照接線圖，正確連接電機(jī)電

7、纜。4）清除纏繞物。減輕負(fù)載。 5）丈量施加到制動器上的電壓。斷開其連接。6）將電機(jī)電纜和編碼器電纜正確的連接到對應(yīng)的軸上。 再生放電電阻過載 18 *再生的能量超過了放電電阻的容 量。 1）慣量很大的負(fù)載在減速過程中產(chǎn)生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無 法有效的吸收再生能量而繼續(xù)升高。2）電機(jī)轉(zhuǎn)速太高，無法在規(guī)定時間內(nèi)吸收產(chǎn)生的再生能量。 3）外接電阻被限制為工作周期的10。在 PANATERM 波形圖上監(jiān)測放電電阻負(fù)載率。放電電阻不可以用來連續(xù)的再生制動。1）檢查運行狀況（在速度監(jiān)視器上） 。檢查電阻負(fù)載率和過載報警顯示內(nèi)容。 增大驅(qū)動器與電機(jī)的容量。 延長加減速時間。 外接一個

8、電阻 放電。 2）檢查運行狀況（在速度監(jiān)視器上） 。檢查電阻負(fù)載率和過載報警顯示內(nèi)容。增大驅(qū) 動器與電機(jī)的容量。 延長加減速時間。 降低電機(jī)速度。 外接一個電阻放電。 3）將參數(shù) Pr6C 值設(shè)為2。過載時間t: （ ） （ ） ln（ （%）（%）t s = - s x過載水平過載時間常數(shù) 1-轉(zhuǎn)矩指令過載時間常數(shù)取決于電機(jī)特性。Pr6C 設(shè)為 2，首先要確保外接電阻有保護(hù)措施，比如采用了熱熔斷保險絲。 假如沒有保護(hù)措施， 放電電阻可能會過熱， 進(jìn)而導(dǎo)致電機(jī)燒壞。 Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編 - 62 -保護(hù)功能報警代碼故障原因應(yīng)對措施編碼器通訊出錯 21 * 編碼器與驅(qū)動器之

9、間的通訊中斷， 并激活了通訊中斷檢測功能。 按照接線圖， 正確連接編碼器 線路。糾正錯誤接線。留意編碼器電纜應(yīng)接到X6。編碼器通訊數(shù)據(jù)出錯 23 *主要是噪聲引起了一個錯誤數(shù)據(jù)， 數(shù)據(jù)不能被發(fā)送到驅(qū)動器。 即使編碼器電纜已連接， 但通訊的數(shù)占有題 目。?確保編碼器電源電壓是DC5 5 % （ 4.755.25V）,尤其是電纜很長時必須特別留意。? 假如電機(jī)電纜與編碼器電纜 * 在一起，請分隔開來布線。 ? 參照接線圖，將屏蔽線接到 FG上。位置偏差過大 24位置偏差脈沖計數(shù)器之值大于參數(shù)Pr70 （位置偏差過大水平）的設(shè)定值。 1）電機(jī)沒有按照指令脈沖正確的運轉(zhuǎn)。2） Pr70 值設(shè)得太小。

10、1）確保電機(jī)按照指令脈沖正確的運轉(zhuǎn)。 監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器， 確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。 調(diào)整增益。 將 Pr5E 和 Pr5F 設(shè) 到最大。按照接線圖，正確連接編碼器線路。 2）增大 Pr70 數(shù)值。混合控制位置偏差過大 25 *由外部反饋裝置檢測出的負(fù)載位置與編碼器檢測出的電機(jī)位置不吻合，超過了參數(shù) Pr7B（混合控制偏差過大水平） 的設(shè)定值。 ? 檢查電機(jī)與負(fù)載的連接。 ? 檢查外部反饋裝置與驅(qū) 動器的連線。 ? 檢查當(dāng)負(fù)載運轉(zhuǎn)時， 電機(jī)位置的變化（編碼器反饋脈沖數(shù)值）和負(fù)載位置的 變化（外部反饋脈沖數(shù)值）是否是同一極性（） 。 ? 檢查參數(shù) Pr74、75 和 76 以及 Pr7C的值設(shè)置是否正確

11、。 過速26電機(jī)的轉(zhuǎn)速超過了參數(shù) Pr73 （過速水平）的設(shè)定值。？避 免指令速度過高。 ? 檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。 ? 對于不恰當(dāng)?shù)脑鲆嬉鸬倪^沖， 請 正確的調(diào)整增益。 ? 按照接線圖， 正確連接編碼器線路。 指令脈沖分倍頻出錯 27 參數(shù) Pr48 Pr4B （電子齒輪的第一、第二分子、分母）設(shè)置不正確。 ？檢查Pr48Pr4B參數(shù)值。？設(shè) 置正確的分倍頻比率， 保證經(jīng)過電子齒輪后的指令脈沖頻率最大不超過2Mpps ,以及輸進(jìn)到偏差計數(shù)器里的脈沖不超過500kpps。外部反饋裝置通訊數(shù)據(jù)出錯28 *外部反饋裝置的數(shù)據(jù)出現(xiàn)通訊異常。 主要是由于噪聲導(dǎo)致的數(shù)據(jù)出錯。 不管連接線路是否

12、正確， 都可能有此報警。?確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V 5%（ 4.755.25V）,尤其是在采用一個較長的反饋裝置時。 ? 假如電機(jī)電纜與外部反饋裝置的連接線 * 在一起，請分隔開來布線。 ? 參照 接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。偏差計數(shù)器溢出 29 位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過了 227 （134217728）。 ? 確保電機(jī)按照指令脈沖正確運轉(zhuǎn)。 ? 監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器， 確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽 和。 ? 調(diào)整增益。 ? 將 Pr5E 和 Pr5F 設(shè)到最大。 ? 按照接線圖，正確連接編碼器線路。外 部反饋裝置通訊出錯 35 *外部反饋裝置與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。

13、? 定期檢查外部反饋裝置的接線。糾正接線錯誤。Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編 -63 -保護(hù)功能報警代碼故障原因 應(yīng)對措施 EEPROM 參數(shù)出錯 36 *電源接通瞬間從 EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時， 存儲在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。 ? 重新設(shè)置所有的參數(shù)。 ? 若仍然出錯，請換用新 的驅(qū)動器。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢驗。EEPROM 校驗碼出錯 37 *電源接通瞬間從EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時， EEPROM 的校驗碼受損。伺服驅(qū)動器可能有故障，請換用新的。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢驗。行程限位禁止輸進(jìn)信號出錯38當(dāng)參數(shù)PrO4 （行程限位禁止輸進(jìn)無效）值設(shè)為0時，CW和CCW方向行程禁止輸進(jìn)

14、端子 （CWL :X5第8引腳，CCWL : X5第9引腳）與COM 端子的連接都是開路?；蛘呤?Pr04設(shè)為2時，CWL、CCWL與 COM 的連接有一個是開路。檢查限位開關(guān)、連接電纜以及CW、 CCW 限位開關(guān)的電源。尤其要留意檢查控制信號用的直流電源（1224V ）,確保信號接通（ON）時沒有延時。模擬量指令過電壓 39 輸進(jìn)到模擬量速度指令端子 SPR（X5 第 14 引腳）的電壓超過了參數(shù) Pr71 所設(shè)定的數(shù)值。 SPR/TRQR/SPL 有輸進(jìn)時此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可 更精確的工作1）速度控制模式參數(shù)Pr02= 1、3或5,且Pr05= 0或2，即選擇了輸進(jìn)模擬量

15、指令，以及零速箝位無效（速度指令不是0 ）。2）轉(zhuǎn)矩控制模式Pr02 = 2或4，且Pr5B=0。3）轉(zhuǎn)矩控制模式 Pr02= 2、4或5,且Pr5B = 1,以及零速箝位無效（即速度指令不 是0）。？正確設(shè)置參數(shù) Pr71 （模擬量指令偏差水平）值。檢查插頭X5的接線狀況。？進(jìn)步參數(shù)Pr57 （速度指令濾波器）的設(shè)定值。？將Pr71設(shè)為0,取消此保護(hù)功能。盡對式編碼器系統(tǒng)斷電 40 * 盡對式編碼器電源斷電。重新接上電池,將盡對式編碼器的數(shù)據(jù)清零。 只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報警。盡對式編碼器計數(shù)器溢出41 * 編碼器多圈計數(shù)器的數(shù)據(jù)超過了規(guī)定值。 ? 正確設(shè)置 Pr0B 參數(shù)值。 ? 調(diào)

16、整從原點開始的運動,使得脈沖數(shù)不 超過 32767。盡對式編碼器過速 42 * 只用電池供電時,編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。 ? 檢查編 碼器側(cè)的電源電壓（ DC5V5）。 ? 檢查插頭 X5 接線是否有誤。只有將數(shù)據(jù)清零后才能 清除掉此報警。 盡對式編碼器單圈數(shù)據(jù)出錯 44 *編碼器檢測到其單圈計數(shù)器有一個錯誤。 盡 對式編碼器多圈數(shù)據(jù)出錯 45 *編碼器檢測到其多圈計數(shù)器有一個錯誤。 電機(jī)可能有故障, 請 更換新電機(jī)。盡對式編碼器狀態(tài)出錯 47 電源接通時,編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。避免電機(jī)在 接通電源那一片刻的運動。編碼器 Z 相信號出錯 48 *沒有檢測到 Z 相脈沖信號。編碼器可 能有故障。

17、編碼器通訊信號出錯 49 *編碼器 CS 信號邏輯異常。 編碼器可能有故障。 電機(jī)可 能有故障,請更換新電機(jī)。外部反饋裝置 0 號報警 50 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼 的第 0 位數(shù)據(jù)變成了 1。外部反饋裝置 1 號報警 51 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的 第 1 位數(shù)據(jù)變成了 1。 ? 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。 ? 在排除此題目后清除外部反 饋裝置的數(shù)據(jù)。 ? 然后關(guān)斷控制電源再重啟。 Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編 - 64 -保護(hù) 功能報警代碼故障原因 應(yīng)對措施外部反饋裝置 2 號報警 52 * 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校 驗碼的第 2 位數(shù)據(jù)變成了 1。

18、外部反饋裝置 3 號報警 53 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗 碼的第 3 位數(shù)據(jù)變成了 1。外部反饋裝置 4 號報警 54 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼 的第 4 位數(shù)據(jù)變成了 1。外部反饋裝置 5 號報警 55 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的 第 5 位數(shù)據(jù)變成了 1。 ? 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。 ? 在排除此題目后清除外部反 饋裝置的數(shù)據(jù)。 然后關(guān)斷控制電源再重啟。 CCWTL 指令過電壓 65輸進(jìn)到端子 CCWTL （X5 第 16 引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（ 10V 或 10V）。 CCWTL 有輸進(jìn)時此保 護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1 ）轉(zhuǎn)矩控制模式：Pr02= 5;或者Pr02=2或4，且Pr5B= 1。2）位置/速度/全閉環(huán)控制模式：Pr03= 0。CWTL指令過電