伺服系統(tǒng)的分類

1、伺服系統(tǒng)的分類主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)T主軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)T進(jìn)給軸直線運(yùn)動(dòng)直流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服系統(tǒng)（組成） 伺服電機(jī)（ M ）驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制轉(zhuǎn)換電路 電力電子驅(qū)動(dòng)放大模塊 電流調(diào)解單元，速度調(diào)解單元 相信的檢測裝置 數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)是指以機(jī)床移動(dòng)部件的位移和速度作為控制系統(tǒng)，它是執(zhí)行CNC 裝置所發(fā)出命令的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)拖著一個(gè)重量很重的工作臺(tái)， 而且摩擦力隨著季節(jié)、 新舊程度、 潤滑狀態(tài)等因素 而變化，控制了一個(gè)穩(wěn)定速度，精確定位，可以想象其難度之大位置環(huán)也稱為外環(huán)， 其輸入信號(hào)是計(jì)算機(jī)給出的指令和位置檢測器反饋的位置信號(hào)。 這個(gè)反 饋是負(fù)反饋， 也就是說與指令信號(hào)相位相反。 指令

2、信號(hào)是相位置環(huán)送去加數(shù)， 而反饋信號(hào)是 送去減數(shù)。位置環(huán)的輸出就是速度環(huán)的輸入位置檢測器可以是光電編碼器、 旋轉(zhuǎn)變壓器， 也可能是光柵尺、感應(yīng)同步器或磁柵尺等。但 是，它的作用就是檢測位置的， 有時(shí)可能是直接檢測位置的， 有時(shí)可能是直接檢測位置，但 也有時(shí)是間接檢測位置機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)高精度快響應(yīng)寬調(diào)速范圍低速大轉(zhuǎn)矩對(duì)主軸傳動(dòng)提出下述要求：1、主傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)應(yīng)有（ 2.2250） KW 的功率范圍；2、 要有大的無級(jí)調(diào)速范圍，如能在1：1001000 范圍內(nèi)進(jìn)行恒轉(zhuǎn)矩速度和1：10的恒功率調(diào)速3、要求主傳動(dòng)有四項(xiàng)限的驅(qū)動(dòng)能力4、為了滿足螺紋車削，要求主軸能與進(jìn)給實(shí)行同步控制5、在加工中心上為了自

3、動(dòng)換刀，要求主軸能進(jìn)行高精度定向停位控制，甚至要求主軸具有 角度控制功能等。主軸驅(qū)動(dòng)變速目前主要有兩種形式：一是主軸電動(dòng)機(jī)帶齒輪換擋，目的在于降低主軸轉(zhuǎn)速， 增大傳動(dòng)比， 放大主軸功率以適應(yīng)切削的需要； 二是主軸電動(dòng)機(jī)通過同步齒形帶或皮帶驅(qū)動(dòng) 主軸，該類主軸電動(dòng)機(jī)又稱寬域電動(dòng)機(jī)或強(qiáng)切削電動(dòng)機(jī)，具有恒功率寬的特點(diǎn)FANUC 公司主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 主要采用交流主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)S H P 三個(gè)系列（ 1.537、1.522、3.737KW ）SIEMENS 公司主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 直流主軸電機(jī) 1GG5、 1GF5交流主軸電機(jī) 1PH5、1PH6 主軸伺服系統(tǒng)的故障形式及診斷方法 故障形式診斷方法其優(yōu)點(diǎn)在于： 可

4、速度調(diào)節(jié)器的輸入作為電流調(diào)節(jié)器的給定信號(hào)來控制電動(dòng)機(jī)的電流和轉(zhuǎn)矩。 以根據(jù)速度指令的模擬電壓信號(hào)與實(shí)際轉(zhuǎn)速反饋點(diǎn)壓的差值及時(shí)控制電動(dòng)幾的轉(zhuǎn)矩， 在速度 差值大時(shí)， 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩大，速度變化快， 以便盡快的使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到給定值； 而當(dāng)轉(zhuǎn)速 接近給定值時(shí)， 又能使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩自動(dòng)的減小， 這樣可以避免過大的超調(diào)， 使轉(zhuǎn)速接近給 定值， 保證轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)無靜差。電流環(huán)的作用是，當(dāng)系統(tǒng)受到外來的干擾時(shí)， 能迅速地做出抑 制干擾的響應(yīng)， 保證系統(tǒng)具有最佳的加速和制動(dòng)的時(shí)間特性。 另外， 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)以速度 調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入給定值， 速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值就限定了電流環(huán)中的 電流速度環(huán)：控

5、制電機(jī)的電流及轉(zhuǎn)矩電流環(huán)：抑制干擾（1）控制模塊（ N1） 包括兩片 80186，五片 EPROM 。完成電網(wǎng)端逆變器的觸發(fā)脈沖 控制、矢量換計(jì)算以及對(duì)變頻進(jìn)行 PWN 調(diào)節(jié)（2）I/O 模塊 （ U1） 通過 U/f 變換器為 N1 組件處理各種 I/O 模擬信號(hào)（3）電源模塊（G01 ）和中央控制模塊（G02）除供給控制電路所需的各種電源，在G02上還輸出各種繼電器信號(hào)至數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行控制。（4） 選件（ S10） 配置主軸定位電路板或 C 軸進(jìn)給控制電路板。通過內(nèi)裝軸端編碼器（18000脈沖/r）或外裝軸端編碼器 （1024脈沖/r或9000脈沖/r）對(duì)主軸進(jìn)行定位或 C 軸控制）U/F

6、變換器：電壓 /頻率變換器所謂“通用”包含著兩方面的含義： 一是可以和通用的籠型異步電動(dòng)機(jī)配套應(yīng)用； 二是具有 多種可供選擇的功能，應(yīng)用于各種不同性質(zhì)的負(fù)載。變頻控制的故障診斷（1） 過電壓 主要有兩種情況： 電源電壓過高。 變頻器一般允許電源電壓向上波動(dòng)的范 圍是+1 0% ，超過此范圍時(shí)， 就進(jìn)行保護(hù)。 降速過快。 如果將減速時(shí)間設(shè)定得太短， 在再生制動(dòng)過程中制動(dòng)電阻來不及將能量放掉，致使直流回路電壓過高，形成高電 壓。（2） 欠電壓電源方面：電源電壓低于額定值電壓的10%。電源缺相主電路方面：整流器件損壞。如果六個(gè)整流二極管中有部件損壞，整流后的電壓 將下降。限流電阻 R0未“切出”電路

7、。如果延時(shí)觸點(diǎn) KA未動(dòng)作、觸點(diǎn)接觸不良 或晶閘管 VT 未導(dǎo)通，是電阻 R0 長時(shí)間接入電路，將導(dǎo)致直流側(cè)欠電壓。（3） 過電流非短路性過電流：電動(dòng)幾嚴(yán)重過載。電動(dòng)機(jī)加速過快短路性過電流：負(fù)載側(cè)短路。負(fù)載側(cè)接地。變頻器逆變橋同一橋臂的上下兩 晶體管同時(shí)導(dǎo)通，形成“直流” 。因?yàn)樽冾l器在運(yùn)行時(shí)，同一橋臂上下兩晶體管總是 處于交替道統(tǒng)狀態(tài)，在交替導(dǎo)通狀態(tài)，在交替導(dǎo)通的過場中，必須保證只有在一個(gè) 晶體管完全截止后，另一個(gè)晶體管才開始導(dǎo)通。如果由于某種原因，如環(huán)境溫度過 高等，使器件參數(shù)反正漂移，就可以能導(dǎo)致直通。1 、 故障形式（ 1 ） 超程2）過載3）竄動(dòng)4）爬行5）振動(dòng)6）伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)7）

8、位置誤差8）漂移9）回參考點(diǎn)故障2、故障定為由于伺服系統(tǒng)是由位置環(huán)速度環(huán)組成的，當(dāng)伺服系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，為了快速定位故障 的部位，可以采用如下兩種方法：（ 1） 模塊交換法（ 2） 外接參考電壓法交流伺服電動(dòng)機(jī)常見的故障有：（ 1） 接線故障 由于接線不當(dāng)， 在使用一段時(shí)間后就可能出現(xiàn)一些故障， 主要為插座 脫焊，端子接線松開引起接觸不良（ 2） 轉(zhuǎn)子位置檢測裝置故障 當(dāng)霍爾開關(guān)或光點(diǎn)脈沖編碼器發(fā)生故障時(shí)，會(huì)引起電 動(dòng)機(jī)失控，進(jìn)給有振動(dòng)（ 3） 電磁制動(dòng)故障 帶電磁制動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)， 當(dāng)電磁制動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)， 會(huì)出現(xiàn)得 電不松開，失電不制動(dòng)的現(xiàn)象交流伺服電動(dòng)機(jī)故障判斷的方法有：（ 1） 萬用表或

9、電橋測量電樞繞組的直流電阻，檢測是否斷路，并用兆歐表查絕緣 是否良好（ 2） 將電動(dòng)機(jī)與機(jī)械裝置分離，用手轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子，正常情況下感覺有阻力， 轉(zhuǎn)一個(gè)角度后手放開，轉(zhuǎn)子有返回現(xiàn)象；如果用手轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子時(shí)能連續(xù)轉(zhuǎn)幾圈 并自由停下，該電動(dòng)機(jī)已損壞；如果用手轉(zhuǎn)不動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)后無返回，電動(dòng)機(jī)機(jī) 械不凡可能有故障。進(jìn)給驅(qū)動(dòng)的任務(wù)是： 驅(qū)動(dòng)裝置接受數(shù)控系統(tǒng)的速度控制等信號(hào)， 拖動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)滾珠絲 杠實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)、刀架或主軸箱的直線位移。驅(qū)動(dòng)裝置在結(jié)構(gòu)上有模塊式單元式，如圖4-25 為三菱 MR-J2 驅(qū)動(dòng)裝置簡圖，整個(gè)裝置集電源、控制和功率驅(qū)動(dòng)為一體，組成一個(gè)單 元在驅(qū)動(dòng)方式上有：直流 PWM和晶閘管驅(qū)動(dòng)方式

10、。 交流同步電動(dòng)幾變頻控制方式。步 進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方式。 由于進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置在伺服系統(tǒng)中進(jìn)行的是速度環(huán)控制， 故進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置 也稱速度控制單元引起過熱報(bào)警的原因有： 機(jī)床切削條件苛刻及機(jī)床摩擦力矩增大， 引起主回路中的過載繼 電器動(dòng)作。 切削時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)電流太大或變壓器本身故障， 引起伺服變壓器熱控開關(guān)動(dòng)作伺服電動(dòng)機(jī)電樞內(nèi)部短路或絕緣不良、電動(dòng)機(jī)永久磁鋼去磁或脫落及電動(dòng)幾制動(dòng)器不良， 引起電動(dòng)機(jī)內(nèi)的熱控開關(guān)動(dòng)作。3、無報(bào)警顯示的故障1）機(jī)床失控 速度反饋信號(hào)為正反饋信號(hào)，多發(fā)生在維修調(diào)試過程中，通常是電 纜信號(hào)先連接錯(cuò)誤所致2）機(jī)床振動(dòng) 與位置控制有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤， 如指令倍率 CRM 和檢

11、測倍率 DMR 的 設(shè)定錯(cuò)誤等 檢查機(jī)床振動(dòng)周期，如機(jī)床振動(dòng)周期隨進(jìn)給速度變化，特別是快速移動(dòng)時(shí)，伴 有大的沖擊，多為測速裝置有故障3）定為精度低4）電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)噪聲過大5）伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)1、光柵 光柵有兩種形式，一是透射光柵，即在一條透明玻璃片上刻有一系列等間隔密集 線紋；二是反射光柵，即在長條形金屬鏡面上制成全反射或漫反射間隔相等的密 集線紋。光柵輸出信號(hào)有：兩個(gè)相位信號(hào)輸出，用于辨向；一個(gè)零標(biāo)志信號(hào)，用 于機(jī)床回參考點(diǎn)的控制。對(duì)光柵尺的維護(hù)要注意：（1）防污 光柵尺由于直接安裝于工作臺(tái)和機(jī)床床身上，因此，極易受到冷卻液的污染，從 而造成信號(hào)丟失，影響位置控制精度（1） 冷卻液在使用過程中

12、會(huì)產(chǎn)生輕微結(jié)晶，這種結(jié)晶在掃描頭上形成一層薄膜 且透光性差，不易清除故在選擇用冷卻液時(shí)要慎用。（ 2） 加工過程中，冷卻液的壓力不要太大，流量不要過大，一面形成大量的水 霧進(jìn)入光柵（3） 光柵最好通入低壓壓縮空氣 （ ），以免掃描頭運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的負(fù)壓把污物吸入光柵。壓縮空氣必須凈化，濾芯應(yīng)保持清潔并定期更換。（4）光柵上的污物可以用脫脂棉醮無水酒精輕輕擦除2）防振 光柵拆裝時(shí)要用靜力，不能用硬物敲擊，以免引起光學(xué)元件損壞。2、光點(diǎn)脈沖編碼器 光點(diǎn)脈沖編碼器是在一個(gè)圓盤的邊緣上開有間距相等的縫隙，在其兩邊分別裝有 光源和光敏元件。當(dāng)圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光線的明暗變化，經(jīng)過、光敏元件變成點(diǎn)信號(hào) 的強(qiáng)弱，從而

13、得到脈沖信號(hào)。編碼器的輸出信號(hào)：兩個(gè)相位信號(hào)輸出，用于辨向； 一個(gè)零標(biāo)志信號(hào)（又稱一轉(zhuǎn)信號(hào)） ，用于機(jī)床回參考點(diǎn)的控制。另外還有 +5V 電源 接地端。編碼器的維護(hù)主要注意兩個(gè)問題：（1） 防振和防污 由于編碼器是精密測量元件， 使用環(huán)境或拆裝時(shí)要與光柵一樣 注意防振和防污問題。污染容易造成信號(hào)丟失，振動(dòng)容易使編碼器內(nèi)的緊 固件松動(dòng)脫落，造成內(nèi)部電源短路。（2）連接松動(dòng) 脈沖編碼器用語位置檢測時(shí)的兩種安裝形式， 一種是與伺服電動(dòng) 機(jī)同軸安裝，稱 內(nèi)裝式編碼器，日西門子 1FT5、 1FT6 伺服電動(dòng)機(jī)上的 ROD320 編碼器， 另一種是編碼器安裝于傳動(dòng)鏈末端， 稱為外裝式編碼器， 當(dāng)傳動(dòng)鏈較

14、長時(shí)，這種安裝方式可以減小傳動(dòng)鏈雷擊誤差對(duì)位置檢測精度 的影響。不管是那種安裝方式，都要注意編碼器連接松動(dòng)問題。由于連接 松動(dòng)，往往會(huì)影響位置控制精度。另外，在有些交流伺服電動(dòng)機(jī)中，內(nèi)裝 式編碼器除了位置檢測外，同時(shí)還具有測速和交流伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置檢 測的作用，如三菱 HA 系列交流伺服電動(dòng)機(jī)中的編碼器（ ROTARY ENCODER OSE253S ）。因此，編碼器連接松動(dòng)還會(huì)引起進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的不穩(wěn)定， 影響交流伺服電動(dòng)機(jī)的換向控制，從而引起機(jī)床的振動(dòng)3. 感應(yīng)同步器 感應(yīng)同步器是一種電磁感應(yīng)式的高精度位移檢測元件，它是由定尺和滑尺兩部分 組成且相對(duì)平行安裝，定尺和滑尺上的繞組均為矩形繞組，其

15、中定尺繞組是連續(xù) 的，滑尺上分布著兩個(gè)勵(lì)磁繞組，即正弦繞組，分別接入交流電。對(duì)感應(yīng)同步器 的維護(hù)應(yīng)主意：安裝時(shí)，必須保持定尺和滑尺相對(duì)平行，且定尺固定螺栓不得 超過尺面，調(diào)整間隙在 0.090.15mm為宜。不要損壞定尺表面耐切削液涂層和 滑尺表面一層帶絕緣層的鋁鉑，否則會(huì)腐蝕厚度較小的電解銅箔。接線時(shí)分清 滑尺的正弦繞組和余弦繞組，其阻值基本相同，這兩個(gè)繞組必須分別接入勵(lì)磁電 壓。4、旋轉(zhuǎn)變壓器 旋轉(zhuǎn)變壓器輸出電壓與轉(zhuǎn)子的角位移有固定的函數(shù)關(guān)系，可用作角度檢測元件， 一般用于精度要求不高或大型機(jī)床的粗測以中測繞組， 轉(zhuǎn)子上也有相等匝數(shù)的爭先繞組和余弦繞組， 但 轉(zhuǎn)子和定子的繞組阻值卻不同，

16、一般釘子繞組值稍大， 有時(shí)補(bǔ)償繞組自行短接或接入一個(gè)阻 抗。由于結(jié)構(gòu)上與繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)相似，因此，炭刷磨損到一定程度后要更換。5、磁柵尺 磁柵是又磁性標(biāo)尺、 磁頭和檢測電路三部分組成。 磁性標(biāo)尺是在非導(dǎo)磁材料，如不利、 不銹 鋼等材料的基本上， 覆蓋上一曾 厚的磁性材料， 形成一層均勻有規(guī)則的磁性膜。 對(duì)磁柵 尺的維護(hù)硬注意： 不能將磁性膜刮壞， 防止鐵屑和油污落在磁性標(biāo)尺和磁頭上， 要用脫脂 棉醮酒精輕輕地擦其表面。 不能用力拆裝和撞擊磁性標(biāo)尺和磁頭， 否則會(huì)使磁性減弱或使 磁場紊亂。 接線時(shí)要分清磁頭上激磁繞組和輸出繞組， 前者搖在磁路截面尺寸較小的橫臂 上，后者繞在磁路截面尺寸較大的

17、豎桿上（1） 功能性故障 主要指工件加工精度方面的故障， 表現(xiàn)在加工精度不穩(wěn)定， 加工誤 差大，運(yùn)動(dòng)方向誤差大，工件表面粗糙。（ 2） 動(dòng)作型故障 主要指機(jī)床各執(zhí)行部件動(dòng)作故障， 如主軸不轉(zhuǎn)動(dòng)， 液壓變速不靈魂， 工件或刀具夾不緊或松不開，刀架刀庫轉(zhuǎn)位定位不太準(zhǔn)等（ 3） 結(jié)構(gòu)型故障 主要指主軸發(fā)熱，主軸箱噪聲大、切削時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)等（4） 使用型故障 主要指因使用和操作不當(dāng)引起的故障，如又過載引起的機(jī)件損壞、 撞車等。1）主軸潤滑為了保證主軸有良好的潤滑， 減少摩擦發(fā)熱， 同時(shí)又能把主軸組件的熱量帶走， 通常采用循 環(huán)式潤滑系統(tǒng)（1）油氣潤滑方式 這種潤滑方式近似于油霧潤滑方式， 所不同的是，

18、油氣潤滑是定時(shí)定 量地把油霧送進(jìn)軸承空隙中，這樣既實(shí)現(xiàn)了油霧潤滑，又不致于油霧太多而污染周 圍的空氣；后者則是連續(xù)供給油霧（2）噴注潤滑方式2）防泄露在密封件中， 被密封的介質(zhì)往往是以穿漏、 滲透或擴(kuò)散的形式越界泄漏到密封 連接處彼側(cè)1） 軟件報(bào)警（ CRT 顯示）故障（ 1） 進(jìn)給伺服系統(tǒng)出錯(cuò)報(bào)警故障 這類故障的起因， 大多是速度控制單元方面的故障 引起的，或是主控制印制線路板與位置控制或伺服信號(hào)有關(guān)部分的故障（ 2） 檢測元件（測速發(fā)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器或脈沖編碼器等）或檢測信號(hào)方面引起的 故障引起原因有： 電動(dòng)機(jī)力線斷線。如果伺服電源剛接通，尚未接到任何指令時(shí)，就發(fā)生這種報(bào) 警，則由于斷線而

19、造成故障可能性最大。 伺服單元印制線路板上設(shè)定錯(cuò)誤， 如將檢測單元脈沖編碼器設(shè)定成了測速機(jī)等 沒有速度反饋電壓或時(shí)有時(shí)斷，這可用顯示器來測量速度反饋信號(hào)來判斷，這 類故障除檢測元件本身存在故障外， 多數(shù)是由于連接電纜不良或接觸不良引起 的（ 3） 過熱報(bào)警故障 這里所述的過熱是指伺服單元、變壓器及伺服電機(jī)等的過熱。 引起的原因有： 機(jī)床切削條件苛刻及機(jī)床摩擦力矩過大，引起主賄賂中的過熱繼電器動(dòng)作 切削時(shí)，伺服電機(jī)電流太大或變壓器本身故障，引起伺服變壓器熱控開關(guān)動(dòng)作 伺服惦記電樞內(nèi)部短路或絕緣不良、 惦記永久磁鋼去磁或脫落及電機(jī)制動(dòng)器不 良，引起電機(jī)過熱控開關(guān)動(dòng)作（ 4） 電機(jī)過載 引起過載的原

20、因有 機(jī)床負(fù)荷異常，引起電機(jī)電流過額定值。這可以用檢查電動(dòng)機(jī)電流來判斷。此 時(shí)需要變更切削條件，減輕機(jī)床負(fù)荷 印制電路板設(shè)定錯(cuò)誤、亦即應(yīng)確定電動(dòng)機(jī)過載的設(shè)定是否正確。 印制線路板不良。 對(duì)于交流伺服來說，沒有脈沖編碼器反饋信號(hào)也會(huì)引起電機(jī)過載報(bào)警。（ 5） 速度單元斷路器斷開報(bào)警 引起報(bào)警的原因是： 干擾。有時(shí)速度單元受外界的干擾影響，斷路器自動(dòng)斷開。此時(shí)只要關(guān)斷電源 后，復(fù)位一次自動(dòng)斷路器再合閘，單元又可自動(dòng)運(yùn)行。 機(jī)床負(fù)荷異常。 這可用示波器檢查機(jī)床在快速進(jìn)給時(shí)的電動(dòng)機(jī)電流是否超過額 定值來判斷機(jī)床負(fù)荷是否有異常 速度控制單元內(nèi)整流用二極管模塊不好 印制電路板不好或印制板與速度控制單元之間

21、的連接不好（ 6） 伺服單元過電流報(bào)警 引起該報(bào)警主要原因是： 晶體管模塊不好。這時(shí)可用萬用表檢查晶體管模塊集電極和發(fā)射極之間的阻 值。如果只有數(shù)歐姆，則表示該模塊已被擊穿短路 電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線連接錯(cuò)誤 電動(dòng)機(jī)線圈內(nèi)部短路 印制線路板有故障（ 7） 伺服系統(tǒng)過壓報(bào)警 其原因是： 交流輸入電源電壓過高 伺服電動(dòng)機(jī)線圈有故障 印制線路板有故障 負(fù)載慣量過大。因此可采取加大加減速時(shí)間常數(shù)的辦法來消除本報(bào)警（ 8） 電動(dòng)機(jī)在生放電的電流過大報(bào)警 引起本報(bào)警的原因是： 再生放電用晶體管不良，或印制線路板不良。如有些原因引起的報(bào)警，則只要 伺服單元一接通就會(huì)出現(xiàn)這個(gè)報(bào)警 印制線路板設(shè)定不對(duì) 加 / 減速頻率過

22、高（ 9） 速度單元的電源電壓太低報(bào)警 引起本報(bào)警的原因是： 輸入交流電壓過低。 伺服變壓器和印制線路連接不良 如果不是上述二原因，則是印制線路板不良。 如果電路中有 +5V 電源，它的熔絲斷也引起報(bào)警刀庫與換刀機(jī)械手的維護(hù)要點(diǎn)（1） 嚴(yán)禁把超重、超長的到裝入刀庫，防止在機(jī)械手換刀時(shí)掉刀或刀具于工件、夾具等 發(fā)生碰撞（2） 順序選刀方式必須主要刀具放置在刀庫中的順序要正確。其他選刀方式也要注意所 換刀具是否與所需刀具一致，防止換錯(cuò)刀具導(dǎo)致事故發(fā)生（3）用手動(dòng)方式往刀庫上裝刀時(shí)， 要確保裝到位、 裝牢靠。 檢查刀座上的鎖緊是否可靠。（4）經(jīng)常檢查刀庫的回零位是否正確，檢查機(jī)床主軸回?fù)Q刀點(diǎn)位置是否到位，病即使調(diào) 整，否則不能完成換刀動(dòng)作。（5）要注意保持刀具刀柄和刀套的清潔（6）開機(jī)時(shí)，應(yīng)先使刀庫和機(jī)械手空運(yùn)行，檢查各部分工作是否