信捷實(shí)驗(yàn)室考核題

1、培訓(xùn)安排新員工的培訓(xùn)以模擬項(xiàng)目的方式展開，以PLC為中心，輻射觸摸屏、步進(jìn)驅(qū)動器、變頻器、伺服驅(qū)動器、視覺等其他產(chǎn)品的學(xué)習(xí)。培訓(xùn)過程中遇到困難要先認(rèn)真分析，在確定不能解決時(shí)要及時(shí)詢問。 每完成一個題目的一種方法，都會有一次項(xiàng)目答辯，因此，請大家務(wù)必獨(dú)立完成，如發(fā)現(xiàn)程序雷同，將被視為試用期考核不合格（即作“解除試用期勞動合同”處理）。根據(jù)新入員工日后工作崗位的不同，技能培訓(xùn)的要求及進(jìn)度也會有所不同。技術(shù)支持工程師在日后的工作中需要為銷售提供售前及售后技術(shù)支持，售前支持包括控制方案確定、型號選擇等等，售后支持包括控制部分的電氣圖紙繪制、程序編寫與調(diào)試（包括PLC、HMI）、驅(qū)動類產(chǎn)品的參數(shù)設(shè)置、幫

2、助客戶解決應(yīng)用中遇到的問題等等。因此，對技術(shù)支持人員的技術(shù)能力要求較高。銷售人員需要熟悉產(chǎn)品的基本應(yīng)用，包括程序（PLC、HMI）上下載、小項(xiàng)目程序編寫等等，對于各型號產(chǎn)品都有何種功能及特點(diǎn)要有初步的認(rèn)識。因此，對新入人員的培訓(xùn)目標(biāo)要求如下：技術(shù)支持人員：基礎(chǔ)篇必須全部完成，提高篇至少完成一題，方法用指定方案；崗位公司及產(chǎn)品介紹入門題基礎(chǔ)題1基礎(chǔ)題2基礎(chǔ)題3基礎(chǔ)題4提高題技術(shù)支持不做8天8天3天3天10天銷 售1天3天7天5天4天3天不做銷售人員：入門篇和基礎(chǔ)篇要全部完成，方式方法不限；而提高篇不做要求；時(shí)間安排a, 其中公司及產(chǎn)品介紹安排到在訓(xùn)人員8人時(shí)進(jìn)行。b, 如果在培訓(xùn)過程中有公司項(xiàng)目

3、需要完成，則完成項(xiàng)目的時(shí)間不計(jì)在內(nèi)。c, 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)未能完成者，將被視為試用期考核不合格（即作“試用期解除勞動合同”處理），如果實(shí)驗(yàn)室在訓(xùn)人數(shù)超過14人，則每個題目在上述基礎(chǔ)上各延長一天。課題要求為了養(yǎng)成良好的項(xiàng)目習(xí)慣，提高項(xiàng)目效率，對各題目要求如下：a, 記錄輸入輸出端子的分配，內(nèi)部元件（M、T、C、S等等）占用及說明；可以提高HMI程序編寫的效率，不用反復(fù)翻查程序；同時(shí)，也可以避免元件重復(fù)使用，造成運(yùn)算及動作，比如濾波程序占用寄存器D100D150，PID程序占用寄存器D4000D4050。b, 電氣連接圖紙的繪制及相關(guān)設(shè)備（如擴(kuò)展模塊、步進(jìn)驅(qū)動器、變頻器、伺服驅(qū)動器等等）的參數(shù)設(shè)置記錄

4、。這一步至關(guān)重要，因?yàn)樗械某绦蚨际歉鶕?jù)這些連接和設(shè)置來編寫的，一旦接線更改或者參數(shù)設(shè)置錯誤，都會導(dǎo)致程序無法正確執(zhí)行，甚至造成事故。c, 控制系統(tǒng)的動作流程圖；d, 項(xiàng)目的編寫要人性化，要站在客戶及操作工人的角度考慮問題，即設(shè)計(jì)要求合理，方便不懂編程的人員操作，且無論如何操作不能出現(xiàn)設(shè)備不受控的情況。e, 有一定的自檢能力，題目完成后，先自己檢查有無漏洞，確定沒有漏洞了再請培訓(xùn)人員檢查，檢查次數(shù)不超過三次。f, 梯形圖加注釋：可以對單個元件進(jìn)行注釋，也可以對某一塊程序進(jìn)行注釋，這樣查看程序會比較方便。g, 記錄課題（項(xiàng)目）中遇到的難點(diǎn)，以及針對該難點(diǎn)的解決辦法。每完成一個項(xiàng)目都應(yīng)該有所收獲，

5、這些經(jīng)驗(yàn)就是財(cái)富。試想一下，在項(xiàng)目完成以后一個月，需要回頭查看程序，或許你還記得，那一年甚至幾年以后呢？考核答辯a, 完成各課題要求的內(nèi)容，首先動作要求正確、準(zhǔn)確，要能夠獨(dú)立檢查設(shè)備故障，對提出的新要求能夠有清晰的思維，并快速完成；b, 在完成對應(yīng)的題目之后可進(jìn)行提問，可采用問答的方式，也可采用試卷測試的方式。注意事項(xiàng)a, 注意安全用電，所有的接線查線等操作都要在斷電后進(jìn)行；b, 試驗(yàn)臺的接線如有需要更改，要在調(diào)試完成之后恢復(fù)，誰使用誰負(fù)責(zé)；c, 實(shí)驗(yàn)室內(nèi)設(shè)備嚴(yán)禁帶出，如有發(fā)現(xiàn)，嚴(yán)肅處理；指令入門一，基礎(chǔ)指令入門1. 指示燈某機(jī)器設(shè)備的狀態(tài)指示燈為紅黃綠三種。當(dāng)設(shè)備閑置時(shí)，黃燈以較慢的速度閃爍

6、，紅燈與綠燈滅；當(dāng)設(shè)備處于正常運(yùn)行時(shí)，綠燈常亮，紅燈與黃燈滅；當(dāng)設(shè)備發(fā)生故障時(shí)，紅燈快速閃爍，同時(shí)發(fā)出蜂鳴聲。設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)以三個輸入開關(guān)量來表征，分別為：啟動，停止，報(bào)警，所有開關(guān)均為觸發(fā)按鈕，當(dāng)報(bào)警發(fā)生時(shí)，必須停止運(yùn)行；以三個輸出開關(guān)量來控制三色燈的運(yùn)行，紅燈本身帶有蜂鳴器。2. 數(shù)碼管設(shè)計(jì)一個7段顯示管，顯示的數(shù)字從0開始，每2秒加1，不斷重復(fù)09的循環(huán)。7個段需要用觸摸屏來模擬。3. 滾動燈顯有7個并排成一列的燈，要求用PLC控制其從17依次點(diǎn)亮（當(dāng)2亮?xí)r，1并不熄滅），當(dāng)7亮起之后，再從17依次熄滅，如此不斷循環(huán)的亮與滅。燈的顯示用觸摸屏來模擬。4. 景觀燈某廣場中央有一大型景觀燈，

7、由3個開關(guān)來控制，每一個開關(guān)都可以控制其起停。試設(shè)計(jì)PLC程序。模式一：三個開關(guān)均為觸發(fā)式按鈕；模式二：三個開關(guān)均為鈕子開關(guān)，可以自保持。5. 鼓風(fēng)機(jī)系統(tǒng)鼓風(fēng)機(jī)系統(tǒng)一般有引風(fēng)機(jī)和鼓風(fēng)機(jī)兩級構(gòu)成。當(dāng)按下啟動按鈕之后，引風(fēng)機(jī)先工作，工作5秒后，鼓風(fēng)機(jī)工作。按下停止按鈕之后，鼓風(fēng)機(jī)先停止工作，5秒之后，引風(fēng)機(jī)才停止工作。6. 計(jì)數(shù)器 對某一端子上輸入的信號進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)記數(shù)達(dá)到某個變量存儲器的設(shè)定值時(shí)，PLC控制燈泡發(fā)光，同時(shí)對該端子的信號進(jìn)行減計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)值小于另外一個變量存儲器的設(shè)定值時(shí)，PLC控制燈泡熄滅。7. 小區(qū)門控常見的小區(qū)門禁，用來阻止陌生車輛直接出入。現(xiàn)編寫門禁系統(tǒng)控制程序。小區(qū)保安可

8、以手動控制門開，到達(dá)門開限位開關(guān)時(shí)，停止，20秒后自動關(guān)閉，在關(guān)閉過程中如果檢測到有人通過（以一個端子的輸入信號來代表），則停止關(guān)門，完全通過后延時(shí)5秒繼續(xù)關(guān)閉。到達(dá)門關(guān)限位時(shí)停止。需要帶電機(jī)運(yùn)行！8. 文本密碼用文本來做一個密碼，并利用這個密碼來修改參數(shù)。該密碼應(yīng)具有掉電保持，當(dāng)密碼輸入正確，跳轉(zhuǎn)到參數(shù)修改畫面后，密碼輸入窗的數(shù)字應(yīng)該清除；若密碼輸入不正確，應(yīng)該做出提示。9. 正反轉(zhuǎn) Y-用PLC來控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、停止、反轉(zhuǎn)（3個按鈕），不可以在運(yùn)行當(dāng)中改變方向。無論是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，都必須用Y-啟動，從Y到的延時(shí)時(shí)間為3秒，Y和絕對不可以同時(shí)導(dǎo)通。在觸摸屏上指示電機(jī)當(dāng)前的狀態(tài)。需要帶電機(jī)運(yùn)行

9、！10. 模擬洗衣機(jī) 啟動洗衣機(jī)，滾筒正轉(zhuǎn)5秒，停止2秒，然后反轉(zhuǎn)5秒，再停止2秒，不斷循環(huán)，直至按下停止為止。需要帶電機(jī)運(yùn)行！11. 線纜檢測 有一5芯線纜，要求線纜無斷路短路，現(xiàn)用一臺PLC來檢測線纜的正確性，編寫檢測程序。要求在觸摸屏上顯示測試結(jié)果，設(shè)一啟動按鈕，檢測完成自動停止。12. 數(shù)據(jù)排列 對4個寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行從小到大的排列，并去掉最大值和最小值，求中間兩個數(shù)據(jù)的平均值。要求可以在觸摸屏上隨意設(shè)定4個數(shù)據(jù)，并能將排列的結(jié)果和平均值顯示出來。13. 單位轉(zhuǎn)換 有一壓力傳感器的量程為035Mpa，輸出信號為420mA，接在一個500的電阻上，將電流轉(zhuǎn)換成電壓。將轉(zhuǎn)換來的電壓信號接

10、在XC-E4AD2DA模塊的電壓輸入端（該模塊配置為接收010V的電壓信號，為14位AD，即010V對應(yīng)數(shù)字量016383），現(xiàn)在假設(shè)模塊接收到的數(shù)字量為寄存器D0中的數(shù)據(jù)，要求編寫一個程序，將其轉(zhuǎn)換為以Mpa為單位的數(shù)據(jù)，在觸摸屏上顯示一位小數(shù)點(diǎn)。14. 數(shù)據(jù)顯示 將一個3位數(shù)字，拆分成三個寄存器來顯示，分別顯示百、十、個位。要求該3位數(shù)字可以在觸摸屏上隨意更改。15. 浮點(diǎn)運(yùn)算將以下算式以程序的方式編寫出來。 （D0/3）*3/D0=D1要求將結(jié)果分別以浮點(diǎn)數(shù)以及整數(shù)形式在觸摸屏上顯示出來。二，高級指令入門篇16. PLSF與C620a, 用PLSF指令來編寫脈沖發(fā)送程序，以控制步進(jìn)電機(jī)的

11、正反轉(zhuǎn)，同時(shí)將所發(fā)的脈沖接到高速計(jì)數(shù)的端子上，對所發(fā)脈沖進(jìn)行高速計(jì)數(shù)（脈沖+方向），與PLC內(nèi)部的脈沖累積寄存（D8170）器進(jìn)行對比。 b, 用高速計(jì)數(shù)的24段中斷來控制脈沖的發(fā)送與電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，要求至少兩段中斷，當(dāng)?shù)谝欢沃袛噙_(dá)成時(shí)，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，到第二段中斷時(shí)，停止。17. PLSR與C620用PLSR指令來編寫脈沖發(fā)送程序，以控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，同時(shí)將所發(fā)的脈沖接到高速計(jì)數(shù)的端子上，對所發(fā)脈沖進(jìn)行高速計(jì)數(shù)（脈沖+方向），與PLC內(nèi)部的脈沖累積寄存（D8170）器進(jìn)行對比。18. Modbus通訊 用兩臺PLC（A和B）來做485通訊，要求當(dāng)A的X0端子閉合時(shí)，B的Y0輸出，相反B的X0

12、閉合，A的Y0輸出；同是，將A的D0數(shù)據(jù)寫到B的D100中。在觸摸屏上顯示通訊成功與失敗的次數(shù)。19. 自由格式通訊 有PLC A和B，要求用自由格式通訊的方式將B的D100數(shù)據(jù)讀到A的D0中。20. 伺服系統(tǒng)初調(diào)試完成伺服系統(tǒng)位置模式下的接線，開環(huán)試運(yùn)行（包括點(diǎn)動和正常轉(zhuǎn)動）后，用PLC發(fā)脈沖，按下啟動按鈕控制伺服電機(jī)以60r/min正轉(zhuǎn)5圈再以30r/min反轉(zhuǎn)3圈，如此循環(huán)，按下停止按鈕電機(jī)停止。要求在觸摸屏上顯示PLC發(fā)脈沖的個數(shù)和伺服反饋脈沖的個數(shù)，并作對比?；A(chǔ)訓(xùn)練考核篇一、順序控制1，設(shè)備簡介：設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡圖如下:步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，滾珠絲杠也旋轉(zhuǎn)一周，工作臺將水平移動一個絲距，這

13、樣，電機(jī)的圓周運(yùn)動就可以轉(zhuǎn)化為工作臺的直線運(yùn)動，固定在工作臺上的定位鐵片也將水平左右運(yùn)動。圖中所示設(shè)備的絲杠絲距為3mm。2，控制方案要求：a, 將接近開關(guān)2作為原點(diǎn)，1和5分別為左右極限；無論設(shè)備處于何種工作狀態(tài)，遇到左右極限時(shí)都必須停止且不可向超限的方向運(yùn)行；b, 上電檢測工作臺是否在原點(diǎn)（無論在原點(diǎn)左邊還是右邊），若不在原點(diǎn)，則將工作臺復(fù)位至原點(diǎn)；c, 當(dāng)工作臺處于原點(diǎn)位置時(shí)，按下啟動按鈕，工作臺裝料，3秒后開始向工位1運(yùn)送，至工位1開始卸料，5秒之后返回原點(diǎn)；工位1距離原點(diǎn)55mm；d, 至原點(diǎn)處繼續(xù)裝料，3秒后向工位2運(yùn)送,至工位2開始卸料，5秒之后返回原點(diǎn)，工位2距離原點(diǎn)110mm

14、，至原點(diǎn)處時(shí)，一個循環(huán)完成，累積循環(huán)次數(shù)+1，并開始下一個循環(huán)；可設(shè)定循環(huán)工作的次數(shù)，完成設(shè)定次數(shù)后，工作臺停止在原點(diǎn)處；e, 循環(huán)過程中按下暫停按鈕，則工作臺立刻停止，直到再此按下啟動按鈕時(shí)，工作臺繼續(xù)運(yùn)行至目標(biāo)位置，要求可以多次按暫停啟動，小車運(yùn)行無偏差；在暫停狀態(tài)下，若再次按下暫停鍵，則工作臺回到原點(diǎn)處停止；直到按下啟動按鈕，開始下一次循環(huán)。f, 循環(huán)過程中按下停止按鈕，工作臺完成當(dāng)前次循環(huán)后回到原點(diǎn)處停止。直到按下啟動按鈕，開始下一次循環(huán)。工作的時(shí)序如下圖所示：3，文本顯示器設(shè)計(jì)要求 a, 顯示設(shè)備當(dāng)前所處的工作狀態(tài)：在原點(diǎn)、不在原點(diǎn)、裝料、前進(jìn)至工位1、工位1卸料等等，要做到只看文本

15、也能知道設(shè)備的狀態(tài)； b, 顯示定時(shí)時(shí)間，或者顯示倒計(jì)時(shí)，精確到0.1秒； c, 顯示工作臺當(dāng)前相對原點(diǎn)的位置，單位mm，精確到0.1mm；d, 顯示工作臺的實(shí)時(shí)移動速度，單位mm/s，精確到0.1mm/s； e, 可以設(shè)置循環(huán)工作次數(shù)，范圍為19；若該參數(shù)小于1，則自動設(shè)為1，若該參數(shù)大于9，則自動設(shè)為9； f, 設(shè)置一個加密頁，當(dāng)密碼正確時(shí)，才可以跳轉(zhuǎn)至該頁面，僅可以在該頁面將已完成循環(huán)工作次數(shù)清零；加密方式不限（文本本身的口令，文本與PLC的交互控制）。4，要點(diǎn)及方案提示：a, 本題目主要考察的是程序結(jié)構(gòu)的安排，動作邏輯要清晰明了；b, 了解步進(jìn)驅(qū)動器和步進(jìn)電機(jī)的基本原理及應(yīng)用、PLC的

16、脈沖相關(guān)指令、OP文本顯示器的基本應(yīng)用；c, 可選方案：方案一：主程序邏輯控制，只可用常開、常閉、上升沿、下降沿的串并聯(lián)及脈沖相關(guān)指令(步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)臺上用梯形圖編程實(shí)現(xiàn))；方案二：STL流程指令(伺服電機(jī)實(shí)驗(yàn)臺上用梯形圖編程實(shí)現(xiàn))； 方案三：BLOCK順序功能塊(步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)臺上用圖塊編程方法實(shí)現(xiàn))；方案四：子程序調(diào)用等等；方案五：程序跳轉(zhuǎn)；方案二、三為必選方案二、特殊功能指令應(yīng)用1， 設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡圖如下：同題一，異步電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，滾珠絲杠也旋轉(zhuǎn)一周，裝在滾珠絲杠另一端的旋轉(zhuǎn)編碼器也旋轉(zhuǎn)一周，輸出一周的脈沖信號，同時(shí)，工作臺水平移動一個絲距的距離。當(dāng)工作臺上的定位鐵片靠近接近開關(guān)時(shí)，接近開關(guān)輸

17、出信號。圖中所示工作臺上的電機(jī)為自帶減速機(jī)的異步電機(jī)，其減速比為1:10，即電機(jī)軸轉(zhuǎn)10圈，減速機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)1圈。該異步電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為1430rpm。圖中旋轉(zhuǎn)編碼器為1024線。2， 控制方案要求：a, 將接近開關(guān)2作為原點(diǎn)，1和5分別為左右極限；無論設(shè)備處于何種工作狀態(tài)，遇到左右極限時(shí)都必須停止且不可向超限的方向運(yùn)行； b, 當(dāng)工作臺不在原點(diǎn)時(shí)（無論在原點(diǎn)左邊還是右邊），按下復(fù)位按鈕，工作臺回到原點(diǎn)；若在原點(diǎn)，則復(fù)位按鈕無效； c, 設(shè)手動、單步和自動模式，原點(diǎn)時(shí)自動、單步模式方可自由切換，手動模式任意模式可切換。d, 假定滾珠絲杠的絲距為5mm，工作臺處于原點(diǎn)時(shí)，在自動模式下，按下啟動按

18、鈕，工作臺以段速1向前（接近開關(guān)5的方向）運(yùn)行40mm，然后再以段速2向前運(yùn)行40mm，以此類推，走完160mm之后，停止3秒，然后快速返回原點(diǎn)；各段速度可通過觸摸屏更改，單位為mm/s；e, 在單步模式下，每按一下啟動按鈕，工作臺完成一步，第一步必須是在原點(diǎn)時(shí)才可以啟動；上一步完成之后，觸發(fā)信號才有效，走完第四段之后，再按一次啟動，工作臺就回到原點(diǎn)；f, 手動模式下，無需設(shè)備處于原點(diǎn)就可以啟動，可控制工作臺的前進(jìn)和后退，注意左右極限即可；g, 無論設(shè)備處于何種工作模式，按下停止按鈕時(shí)，設(shè)備都停止在當(dāng)前位置，并且必須要復(fù)位至原點(diǎn)，才能以自動或者單步模式再次啟動；動作的簡單時(shí)序如下：3， 觸摸屏

19、設(shè)計(jì)要求a, 顯示設(shè)備當(dāng)前的工作模式、狀態(tài)，如前進(jìn)、暫停、前進(jìn)的段號、返回、停頓定時(shí)等等，工作臺的移動速度，單位為mm/s，精確到0.1mm/s；b, 各個模式下，實(shí)時(shí)顯示工作臺當(dāng)前相對原點(diǎn)的位置，單位為mm，精確到0.1mm；c, 工作模式可通過觸摸屏修改；d, 所有的觸發(fā)信號要可以通過外部按鈕輸入，也可以通過觸摸屏輸入；如：啟動按鈕，可用PLC的輸入端子輸入，也可以由觸摸屏上的某一個按鈕來輸入；e, 各段速度、返回速度、手動速度可設(shè)，設(shè)定值的單位為mm/s，精確到0.1mm/s。4， 要點(diǎn)及方案提示：a, 本題主要考察的是對PLC高級功能的應(yīng)用，如通訊、高速計(jì)數(shù)、頻率測量等；以及擴(kuò)展模塊的

20、應(yīng)用，如XC-E3AD4PT2DA、XC-E4AD2DA等。b, 了解變頻器及異步電機(jī)的基本原理與應(yīng)用，熟悉PLC對變頻器的各種控制方式；c, 了解旋轉(zhuǎn)編碼器等常用傳感器的應(yīng)用；d, 方案提示：方案一：Modbus通訊來改變變頻器的頻率；方案二：利用自由格式通訊來改變變頻器的頻率；方案三：利用C語言功能塊來編寫自由格式通訊，以實(shí)現(xiàn)變頻器頻率的讀寫；方案四：利用模擬量改變變頻器的頻率；方案五：利用PLC控制觸摸屏，由觸摸屏通過通訊來改變變頻器的頻率； 方案一、二、四為必選方案，如果有時(shí)間完成方案三或五，將獲得額外的加分；（至少有一種方案用圖塊編程實(shí)現(xiàn)）三、過程控制1， 溫度控制的系統(tǒng)構(gòu)成圖通過加

21、熱圈加熱，使恒溫箱內(nèi)的溫度上升至目標(biāo)溫度并維持在目標(biāo)溫度。 圖中就是最簡溫度控制系統(tǒng)的組成，溫度傳感器將溫度信息反饋到溫度模塊，模塊將模擬量信號（電阻或者電壓等）轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的溫度信息并把該信息交給PLC進(jìn)行控制計(jì)算（或者由模塊本身完成控制計(jì)算），然后輸出一個控制信號給固態(tài)繼電器，固態(tài)繼電器控制加熱電源的通斷，來控制加熱的啟停，由于存在向環(huán)境散熱的過程，從而達(dá)到溫度的動態(tài)平衡。在最理想的狀態(tài)下，當(dāng)加熱圈加熱的熱量和向環(huán)境散發(fā)的熱量相等時(shí)，溫度最穩(wěn)定。2，控制要求：a, 將溫度目標(biāo)設(shè)置在50.0；b, 按自學(xué)習(xí)鍵，系統(tǒng)開始學(xué)習(xí)溫度控制參數(shù)（P、I、D、采樣時(shí)間等）；c, 在自學(xué)習(xí)完成以后，按下加熱

22、鍵啟動加熱；通過觸摸屏觀察溫度的變化，要求溫度最終能夠穩(wěn)定在目標(biāo)值附近，波動不可過大；d, 在保溫過程中出現(xiàn)擾動，比如冷風(fēng)，要求溫度變化小并且能夠快速恢復(fù)正常；e, 調(diào)整控溫參數(shù)，記錄每一組參數(shù)時(shí)的以下參數(shù)：溫度的上升時(shí)間：從當(dāng)前溫度上升至目標(biāo)溫度的90%所用的時(shí)間；超調(diào)量：超調(diào)部分與目標(biāo)值之比乘以100%；調(diào)整時(shí)間：從加熱開始到溫度進(jìn)入穩(wěn)態(tài)誤差帶不再出來所用的時(shí)間，溫度波動1.0以內(nèi)認(rèn)為穩(wěn)定；穩(wěn)態(tài)誤差：穩(wěn)定狀態(tài)下的偏差，比如±0.8%。上圖中的t1為上升時(shí)間，t2為調(diào)整時(shí)間。3，觸摸屏設(shè)計(jì)要求：a, 要可以在觸摸屏上設(shè)定溫度目標(biāo)值，并顯示當(dāng)前溫度值，單位，精確到0.1；b, 溫度相

23、關(guān)的控制按鈕和狀態(tài)顯示，如自學(xué)習(xí)鍵、加熱鍵、控制信號狀態(tài)等；c, 采集溫度曲線，要能夠清晰地觀察溫度的變化；顯示上升時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)定時(shí)間、穩(wěn)態(tài)誤差；d, 溫度控制參數(shù)要求可手動調(diào)節(jié)，包括采樣周期、P、I、D等。4，要點(diǎn)及方案提示：a, 本題針對過程控制的一般應(yīng)用進(jìn)行學(xué)習(xí)和考核，要求熟練使用PLC本體的PID指令，以及擴(kuò)展模塊的PID功能；能夠?qū)^程量的數(shù)據(jù)進(jìn)行簡單的濾波、取最大最小值等處理； b, 了解PID控制理論，對PID各參數(shù)的作用要有實(shí)踐層面的認(rèn)識；c, 可選方案：方案一：PLC本體PID控制；方案二：普通模塊XC-E3AD4PT2DA 的PID功能控制；方案三：XC-E6TCA-P

24、的模塊PID控制；2、恒壓供水相關(guān)說明：關(guān)于變頻器內(nèi)置PID控制原理如下：信捷V5系列變頻器將PID調(diào)節(jié)器以及簡易可編程控制器的功能都綜合了進(jìn)來。壓力設(shè)定信號和壓力反饋信號在輸入變頻器后，經(jīng)變頻器內(nèi)部PID控制運(yùn)算，調(diào)節(jié)電機(jī)電源的頻率，完成恒壓控制。觸摸屏和變頻器連接，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控參數(shù)的變化曲線。關(guān)于軟件型PID控制原理如下：變頻器的作用是為三相水泵的電機(jī)提供可變頻率的電源，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的無級調(diào)速，從而使水管的水壓連續(xù)變化。壓力計(jì)的任務(wù)是檢測水管的水壓。在PLC內(nèi)部設(shè)定水壓期望值，壓力設(shè)定信號和壓力反饋信號在輸入可編程控制器后，經(jīng)可編程控制器內(nèi)部PID控制運(yùn)算，輸出給變頻器一個控制信號。觸摸屏與P

25、LC直接連接，用于輸入?yún)?shù)和實(shí)時(shí)顯示參數(shù)。2，控制要求：a, 將壓力目標(biāo)設(shè)置在某一定值；b, 按自學(xué)習(xí)鍵，系統(tǒng)開始學(xué)習(xí)壓力控制參數(shù)（P、I、D、采樣時(shí)間等）；c, 在自學(xué)習(xí)完成以后，按下工作鍵開始工作；通過觸摸屏觀察溫度的變化，要求壓力最終能夠穩(wěn)定在目標(biāo)值附近，波動不可過大；d, 在恒壓過程中出現(xiàn)擾動，比如出水口突然堵塞等，要求壓力變化小并且能夠快速恢復(fù)正常；e, 調(diào)整恒壓參數(shù)，記錄每一組參數(shù)時(shí)的以下參數(shù)：壓力的上升時(shí)間：從當(dāng)前壓力上升至目標(biāo)壓力的90%所用的時(shí)間；超調(diào)量：超調(diào)部分與目標(biāo)值之比乘以100%；調(diào)整時(shí)間：從泵開始工作到壓力進(jìn)入穩(wěn)態(tài)誤差帶不再出來所用的時(shí)間，壓力波動1.0以內(nèi)認(rèn)為穩(wěn)定

26、；穩(wěn)態(tài)誤差：穩(wěn)定狀態(tài)下的偏差，比如±0.8%。壓力上圖中的t1為上升時(shí)間，t2為調(diào)整時(shí)間。f, 分別通過變頻器內(nèi)置PID及本體PID控制兩種方式實(shí)現(xiàn)。g, 比較其優(yōu)缺點(diǎn)，并作相關(guān)數(shù)據(jù)記錄。3，觸摸屏設(shè)計(jì)要求：a, 要可以在觸摸屏上設(shè)定壓力目標(biāo)值，并顯示當(dāng)前壓力值，單位MP，精確到0.1MP；b, 壓力相關(guān)的控制按鈕和狀態(tài)顯示，如自學(xué)習(xí)鍵、工作鍵、控制信號狀態(tài)等；c, 采集壓力曲線，要能夠清晰地觀察壓力的變化；顯示上升時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)定時(shí)間、穩(wěn)態(tài)誤差；d, 壓力控制參數(shù)要求可手動調(diào)節(jié)，包括采樣周期、P、I、D等。4，要點(diǎn)及方案提示：a, 本題針對過程控制的一般應(yīng)用進(jìn)行學(xué)習(xí)和考核，要求熟

27、練使用PLC本體的PID指令，以及變頻器內(nèi)置的PID功能；能夠?qū)^程量的數(shù)據(jù)進(jìn)行簡單的濾波、取最大最小值等處理； b, 學(xué)習(xí)變頻器內(nèi)置PID功能的使用，各種傳感器，儀表的使用提高：結(jié)合變頻器的調(diào)速原理以及泵類負(fù)載特性，分析其節(jié)能原理。過程控制題任選一題四、機(jī)器視覺的應(yīng)用1， 待測量的設(shè)備簡圖如下： 1 0 2如圖是一個開關(guān)撥片的示意圖，實(shí)際尺寸可以借助工具測量。2， 控制方案要求：a, 檢測樣品是否為正矩形，標(biāo)準(zhǔn)為夾角90°，精度±0.2°以內(nèi)算是合格，如不合格PLC給出輸出信號；b, 測量外矩形的長和寬，單位mm，精度±0.5mm；c, 1孔和2孔相對

28、原點(diǎn)是否對稱，測1到0，2到0的距離；d, 定位判斷旋轉(zhuǎn)角度。3，要點(diǎn)及方案提示：a, 本題主要考察的是對機(jī)器視覺的應(yīng)用；b, 了解測量和定位的本質(zhì)，熟悉線定位、目標(biāo)計(jì)數(shù)、目標(biāo)定位、幾何定位及測量工具的使用，了解如何實(shí)現(xiàn)物體的定位及旋轉(zhuǎn)角度的判定；c, 了解機(jī)器視覺與PLC的結(jié)合使用方法d, 方案提示：此題涉及到測量及定位，使用到的工具是線定位、目標(biāo)計(jì)數(shù)、目標(biāo)定位、幾何定位測量工具。提高篇一、雙臺五層電梯聯(lián)動控制模擬1，本課題主要研究的是雙臺五層電梯的聯(lián)動控制方法。要求能夠在試驗(yàn)臺上進(jìn)行模擬，并達(dá)到以下要求：a， PLC電梯控制系統(tǒng)應(yīng)具備三種工作模式：有司機(jī)、無司機(jī)、消防；在有司機(jī)模式下，電梯

29、的運(yùn)行由司機(jī)控制而與呼叫系統(tǒng)無關(guān)，也叫直達(dá)模式；在無司機(jī)模式下，電梯根據(jù)廂內(nèi)外的呼叫信息運(yùn)行；而消防模式則是當(dāng)火警發(fā)生時(shí)，如果電梯處于樓層停止?fàn)顟B(tài)，則保持停止?fàn)顟B(tài)，并且拒絕內(nèi)外部呼叫；如果電梯處于上行狀態(tài)，則立刻停止，并拒絕內(nèi)外部呼叫；如果電梯處于下行狀態(tài)，則直達(dá)基層，在到達(dá)基層之后拒絕所有內(nèi)外呼叫。 b, 呼叫系統(tǒng)：系統(tǒng)應(yīng)具備自動響應(yīng)內(nèi)外部呼叫的能力。廂外呼叫包括：各個樓層的上行下行呼叫（頂層無上行呼叫，基層無下行呼叫）；廂內(nèi)呼叫包括：廂內(nèi)的各樓層?？亢艚小⑹謩娱_門、手動關(guān)門。在電梯運(yùn)行過程中，手動開門及手動關(guān)門鍵是無效的。c, 呼叫信息的記憶及清除控制系統(tǒng)要求能夠記憶內(nèi)外部呼叫的信息，并且

30、在執(zhí)行了相關(guān)動作之后將記憶清除，比如：當(dāng)電梯處于基層時(shí)，第三層有下行呼叫，則該呼叫信息被記憶，電梯開始上行，當(dāng)電梯到達(dá)第三層時(shí)，停止、開門，將第三層的下行呼叫信息清除。d, 雙電梯聯(lián)動控制的調(diào)度原則兩臺電梯都遵守集選規(guī)則，即將呼叫信號先進(jìn)行登記，對與電梯運(yùn)行同向的呼叫信號逐一應(yīng)答，當(dāng)同向指令和召喚應(yīng)答完畢后電梯可以自動換向。除此以外，電梯并聯(lián)運(yùn)行還遵循相應(yīng)的調(diào)度原則：正常情況下，當(dāng)電梯使用以后，雙電梯都應(yīng)停止在基站，此時(shí)，A梯為忙梯，B梯為空閑電梯；當(dāng)某層站有外呼叫信號時(shí)，則A梯立即啟動并確定方向運(yùn)行去接該層站的乘客，B梯作為空閑電梯不予理睬。當(dāng)兩臺電梯因轎廂內(nèi)指令而到達(dá)基站后關(guān)門待命時(shí)，則應(yīng)

31、按照有效利用的原則，執(zhí)行相互交替程序段。原先充當(dāng)忙梯的電梯現(xiàn)在即作為基站電梯來使用，而原先作為基站電梯使用的電梯此時(shí)即成為忙梯。不論是一號電梯還是二號電梯均停留在最后停靠的層站待命。當(dāng)A、B電梯都處于最后?？康臉菍哟鼤r(shí)，以順向、就近原則確定誰是忙梯誰是空閑梯。比如電梯A、B都處于空閑狀態(tài)，A停止在層2，B停止在層3，此時(shí)，層4出現(xiàn)下行呼叫，那么，B梯作為忙梯響應(yīng)呼叫，而A梯作為空閑梯原地待命；A停止在層4，B停止在層2，此時(shí)，層3出現(xiàn)下行呼叫，那么，A梯作為忙梯響應(yīng)呼叫，B梯原地待命；若層3出現(xiàn)上行呼叫，則應(yīng)該是B梯響應(yīng)呼叫而A梯原地待命。當(dāng)忙梯正在上行時(shí)，若其上方出現(xiàn)任何方向的外呼叫信號，

32、則均由忙梯在一周行程中去完成，而空閑電梯不予應(yīng)答運(yùn)行。但是，若在忙梯的下方出現(xiàn)向上或向下的外呼叫信號，則由空閑電梯來應(yīng)答信號而發(fā)車運(yùn)行接客。當(dāng)忙梯正在下行時(shí)，若其下方出現(xiàn)任何方向的外呼叫信號，則均由忙梯在一周行程中去完成，而空閑電梯不予應(yīng)答運(yùn)行。但是，若在忙梯的上方出現(xiàn)任何向上或是向下的門廳呼叫信號，則由空閑電梯來應(yīng)答信號而發(fā)車運(yùn)行接客。當(dāng)忙梯已經(jīng)到達(dá)最遠(yuǎn)呼叫樓層，在執(zhí)行了開門、關(guān)門動作之后，延遲5S，若沒有內(nèi)呼信號，則忙梯原地待命。若該樓層已經(jīng)存在反方向的呼叫，則開始響應(yīng)該方向呼叫。比如，A停止在3，B停在2，此時(shí)4同時(shí)存在向上向下的呼叫，5沒有呼叫，則A作為忙梯前往4響應(yīng)呼叫，但是在門開、

33、關(guān)后5S時(shí)間內(nèi)未出現(xiàn)內(nèi)呼信號，則A開門響應(yīng)下行呼叫，此時(shí)A梯的內(nèi)呼系統(tǒng)不登記上行信息。當(dāng)其中一臺電梯由于故障而停止運(yùn)行，另一臺電梯則自動承擔(dān)全部的運(yùn)行任務(wù)，遵循單臺電梯的運(yùn)行規(guī)則。如忙梯動作延遲，比如有人強(qiáng)制開門，導(dǎo)致本該由忙梯承擔(dān)的運(yùn)送任務(wù)等待時(shí)間超過30S的，就由空閑電梯啟動去響應(yīng)這些呼叫。無論是作為一號電梯還是二號電梯,由于轎內(nèi)呼叫信號而使電梯定向的，電梯都必須啟動運(yùn)行。電梯停用以后，不論當(dāng)前處在哪一層，都會自動下降至底層。e, 電梯的信號指示要明確指示電梯目前的運(yùn)行方向、運(yùn)行動態(tài)及所處樓層，廂內(nèi)外呼叫的狀態(tài)（比如，4層有下行呼叫，那么下行呼叫的按鈕燈就應(yīng)該亮起來，直至該呼叫信息的記憶被

34、消除），超重聲音提示；f, 電梯的門系統(tǒng)電梯的門系統(tǒng)包括電梯廂門及樓層門。廂門和樓層門總是同時(shí)開關(guān)。其開關(guān)的動作分別由各自的拖動電機(jī)正反轉(zhuǎn)來完成，有各自的開關(guān)門限位開關(guān)來控制其停止，而關(guān)門的限位開關(guān)同時(shí)也是上下行動作開始的條件之一，這是一個保護(hù)，只有門關(guān)好以后，電梯才可以開始上下行。如果電梯在某一層開著門的時(shí)間持續(xù)超過1分鐘，則出現(xiàn)聲音提示。另一個關(guān)鍵信號則是開門感應(yīng)信號，如果該信號為ON，則無法啟動關(guān)門的動作，若已經(jīng)處于關(guān)門動作當(dāng)中了，則立即停止關(guān)門，并將門打開。在沒有該信號的情況下，門開狀態(tài)持續(xù)10秒之后自動關(guān)門。g, 電梯的牽引機(jī)構(gòu)牽引動作由變頻器來完成，用試驗(yàn)臺來模擬。2，PLC程序要

35、求：所有的輸入輸出信號如左邊表格所示，試驗(yàn)臺上沒有的輸入輸出信號要全部在觸摸屏上做出模擬。輸入信號輸出信號一層層樓感應(yīng)器繼電器二層層樓感應(yīng)器關(guān)門繼電器三層層樓感應(yīng)器開門繼電器四層層樓感應(yīng)器運(yùn)行指示燈五層層樓感應(yīng)器蜂鳴器上限位開關(guān)上方向指示燈下限位開關(guān)下方向指示燈向上啟動按鈕上行接觸器向下啟動按鈕下行接觸器門開限位a 七端碼層樓顯示門關(guān)限位b 七端碼層樓顯示上平層感應(yīng)器c 七端碼層樓顯示下平層感應(yīng)器d 七端碼層樓顯示開門感應(yīng)器e 七端碼層樓顯示開門按鈕f 七端碼層樓顯示關(guān)門按鈕g 七端碼層樓顯示超載開關(guān)司機(jī)操作按鈕安全觸板開關(guān)一層轎內(nèi)指令按鈕一層指令指示燈二層轎內(nèi)指令按鈕二層指令指示燈三層轎內(nèi)指

36、令按鈕三層指令指示燈四層轎內(nèi)指令按鈕四層指令指示燈五層轎內(nèi)指令按鈕五層指令指示燈一層向上召喚按鈕一層上召喚指示燈二層向上召喚按鈕二層上召喚指示燈三層向上召喚按鈕三層上召喚指示燈四層向上召喚按鈕四層上召喚指示燈二層向下召喚按鈕二層下召喚指示燈三層向下召喚按鈕三層下召喚指示燈四層向下召喚按鈕四層下召喚指示燈五層向下召喚按鈕五層下召喚指示燈要以表格的形式將所有信號的分配進(jìn)行記錄，包括定時(shí)器。思考：a，如果要求電梯A走奇數(shù)層，電梯B走偶數(shù)層，程序要怎樣編寫？b, 要求電梯在中午11點(diǎn)至12點(diǎn)半之間、下午4點(diǎn)半至5點(diǎn)半之間采用寄偶停站方式，其他時(shí)間采用常規(guī)呼叫，程序又該如何編寫呢？3，觸摸屏設(shè)計(jì)要求：

37、a, 能夠模擬內(nèi)外部呼叫； b, 顯示電梯的運(yùn)行狀態(tài)、運(yùn)行方向、所處樓層、門的動作：運(yùn)行狀態(tài)和方向涌可動的箭頭來表示，樓層信息用八段數(shù)碼管來顯示，聲音信號用蜂鳴器。 思考：如果要求將電梯的動作用動畫來模擬，觸摸屏應(yīng)該改如何設(shè)計(jì)呢？二、過程控制工業(yè)中的過程控制是指以溫度、壓力、流量、液位和成分等工藝參數(shù)作為被控變量的自動控制。本課題以溫度作為被控變量來進(jìn)行自動控制，以達(dá)到熟悉過程控制的目的。題目的要求與基礎(chǔ)題三相同，單本課題要求不可使用PLC本PID以及模塊的PID運(yùn)算，也就是說整個算法要由同學(xué)們自行編寫，可采用的編寫方法有C語言功能塊、梯形圖等等。三、枕式包裝機(jī)模擬1，枕式包裝機(jī)簡介送膜電機(jī)觸

38、摸屏切刀變頻切刀編碼器送膜變頻變速箱送膜編碼器變速箱標(biāo)點(diǎn)開關(guān)電氣系統(tǒng)構(gòu)成：切刀一周為一刀，兩臺0.75KW變頻器，兩編碼器為360線，信捷XC3-24RT-E PLC，HMI可選觸摸屏或者文本顯示器。由以上的系統(tǒng)構(gòu)成可以看出除了三伺服連續(xù)式包裝機(jī)外，其機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣結(jié)構(gòu)式最簡單的，這是因?yàn)楸鞠到y(tǒng)的核心控制都是由軟件完成的。在功能和性能都可以達(dá)標(biāo)的情況下，系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)越簡單，零件越少，其穩(wěn)定性就越好故障率就越低。枕式包裝機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖速度檢測與包裝紙長度檢測為保證包裝過程中的精確定位，送紙速度與攢封切口速度是必需準(zhǔn)確測量的兩個參數(shù)，同時(shí)生產(chǎn)過程中包裝紙(每張)有長有短，從而如何在定位過程中自動測定

39、包裝紙長度使之與我們生產(chǎn)設(shè)定相符合，也是非常重要的。機(jī)械設(shè)備固定，那么從光標(biāo)頭到切刀的間距也就是切刀相對光標(biāo)頭的位置就是固定值。若切刀轉(zhuǎn)速固定，相鄰兩個光標(biāo)的距離也是絕對切固定不變的，將切刀一圈的時(shí)間記為T1（切刀變頻的頻率固定，轉(zhuǎn)速就是固定的），相鄰光標(biāo)距離即袋長為L，那么送膜的線速度就為V1=L/T1，由于送膜輪的直徑固定，設(shè)為D，那么送膜輪的角速度，也就是轉(zhuǎn)速為V2=V1/D，知道了轉(zhuǎn)速，知道電機(jī)的極數(shù)，就可以求出跟隨的頻率。假設(shè)這些值都是絕對不變的，也不考慮傳動的影響，那么以此計(jì)算的結(jié)果就可以實(shí)現(xiàn)定長和定標(biāo)。實(shí)際應(yīng)用過程當(dāng)中，會由于相鄰光標(biāo)的距離差異、機(jī)械傳動等因素影響使切刀所切的位置

40、偏離光標(biāo)點(diǎn)，在程序中又如何實(shí)現(xiàn)自動調(diào)整呢？2，枕式包裝機(jī)雙變頻原理和要求電氣原圖：各軸的傳動比都是1，電機(jī)都是四極電機(jī)。要求：每刀必須切在光標(biāo)點(diǎn)上，切刀一周為一刀，刀速可快慢調(diào)節(jié)。兩臺電機(jī)用兩臺變頻器控制，兩編碼器為360線。電氣控制要求：a, 系統(tǒng)通過人機(jī)界面上對應(yīng)畫面設(shè)置袋長（包裝膜兩個光標(biāo)之間的距離），袋長設(shè)定也可以通過啟動系統(tǒng)袋長自動量測來實(shí)現(xiàn)。按下袋長自動量測按鈕時(shí)，送料變頻系統(tǒng)以固定的速度啟動，驅(qū)動縱封系統(tǒng)送料。當(dāng)光電開關(guān)檢測到包裝膜的第一個光標(biāo)的時(shí)候開始計(jì)長，當(dāng)運(yùn)行到下一個光標(biāo)到來時(shí)停止計(jì)長，并把計(jì)算出來的長度顯示到人機(jī)界面上。按下存儲按鈕時(shí)，就把該長度送進(jìn)PLC，作為當(dāng)前封切時(shí)

41、包裝膜的長度。刀速的快慢直接由畫面設(shè)定（刀變頻頻率），實(shí)際速度可由測量兩個刀信號間的時(shí)間來顯示實(shí)際刀速（r/min）。b, 自動橫切位置對準(zhǔn)通過點(diǎn)動（分別對橫切刀和縱封送料點(diǎn)動）把橫切刀正好切在包裝膜的光標(biāo)位置，然后按下學(xué)習(xí)模式開始按鈕，送料變頻系統(tǒng)以固定的速度啟動，驅(qū)動縱封系統(tǒng)送料。同時(shí)PLC開始計(jì)長，當(dāng)運(yùn)行到光標(biāo)位置的時(shí)候，送料變頻送膜停止，并把當(dāng)前計(jì)長數(shù)據(jù)送到人機(jī)界面當(dāng)前頁上。當(dāng)按下相對位置存儲時(shí)，PLC以當(dāng)前的相對位置進(jìn)行包裝c, 手動橫切位置對準(zhǔn)手動操作時(shí)，可以直接在人機(jī)界面上輸入相對位置；在運(yùn)行的時(shí)候可以通過運(yùn)行畫面中的左移和右移數(shù)值輸入按鈕直接調(diào)整切刀位置。d, 封切跟蹤功能設(shè)備

42、在運(yùn)行時(shí)，橫切刀每運(yùn)行一周，切點(diǎn)接近開關(guān)就通過PLC外部中斷一次，采集當(dāng)前編碼器計(jì)數(shù)值，并與PLC中存儲的相對位置進(jìn)行比較，根據(jù)差值的大小和正負(fù)，來計(jì)算出PLC所發(fā)出命令的頻率。e, 其它功能通過面板或者人機(jī)界面可以實(shí)現(xiàn)啟動、停止、送料點(diǎn)動、切刀點(diǎn)動、整機(jī)點(diǎn)動等功能，在運(yùn)行的時(shí)候，可以檢測當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)速度、記錄加工數(shù)量，并可實(shí)現(xiàn)清零。 四、點(diǎn)膠機(jī)一、定位抓取相機(jī)Y1、 設(shè)備簡介吸嘴ZX排序區(qū)搜索區(qū)圖1 設(shè)備示意圖注：如圖所示為三軸運(yùn)動機(jī)器，x，y，z軸各由三套步進(jìn)系統(tǒng)拖動，x軸拖動吸嘴和信捷視覺智能相機(jī)，可實(shí)現(xiàn)麻將的定位、抓取、放置。 一臺設(shè)備配備一些麻將，例如麻將“東”“西”“南”“北”。2、

43、控制要求a) 定位在搜索區(qū)域內(nèi)定位到各麻將，得到麻將的中心坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度（麻將可以放置在搜索區(qū)的任意位置）。b) 抓取通過通訊將麻將的坐標(biāo)和角度傳輸給可編程控制器，經(jīng)過相應(yīng)運(yùn)算處理后，可編程控制器控制步進(jìn)系統(tǒng)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)抓??；按照“東”“西”“南”“北”，的順序進(jìn)行抓取。c) 放置1）將麻將抓取后依次排成一排放置在固定位置。2）定位精度1mm。3、 觸摸屏顯示要求a) 實(shí)時(shí)顯示相機(jī)拍攝內(nèi)容。b) 顯示麻將的中心坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度。 提示： 1、在做之前需要試教，即根據(jù)實(shí)際得到視覺圖像上的一個像素的距離變化需要對應(yīng)PLC發(fā)幾個脈沖。 2、相機(jī)中心與吸盤中心不是同一點(diǎn)，需要先計(jì)算出兩者的相對距離。3、麻將的坐標(biāo)，可通過為其配置modbus 地址，