北科論劍-機(jī)器人迷宮尋寶比賽規(guī)則

1、2006/4/21第二次修訂版北科論劍 -機(jī)器人迷宮尋寶比賽規(guī)則、機(jī)器人的規(guī)定1. 機(jī)器人每次出發(fā)前 ，長與寬均不得多於 40 公分（長寬可以放入主辦單位事 先準(zhǔn)備之內(nèi)緣為 40 公分正方形外框?yàn)闇?zhǔn) ），高度與出發(fā)後的尺寸不限。機(jī) 器人的總重 （含機(jī)器人本體、電池等所有配件，不含遙控器 ）不得超過 8 公 斤。2. 機(jī)器人必頇具備無線電波控制與單晶片控制自走之能力。3. 機(jī)器人可以沿著比賽場地中的黑色電工膠帶行走。4. 機(jī)器人在進(jìn)入指定自走路徑前以無線電波控制，無線電波控制至少應(yīng)備 有兩種（含）以上不同頻率波段以供切換。進(jìn)入指定路徑後，機(jī)器人必頇 切換為單晶片控制之自走模式，且機(jī)器人不得使用燃

2、料作為能源。5. 經(jīng)檢查通過的機(jī)器人，除了比賽前後選手可對機(jī)器人做局部調(diào)整或更換 電池外，不得改變機(jī)器人本體結(jié)構(gòu) （含電路 ），否則取消比賽資格。選手頇 依指定時間至檢錄處登記無線電波頻道、過磅、照相，若比賽開始前無法 到達(dá)機(jī)器人出發(fā)準(zhǔn)備位置，視同放棄並取消比賽資格。、比賽要點(diǎn)1. 為達(dá)到公平、公開與公正，比賽場地設(shè)計製作的理念有別於以往，以下 列原則設(shè)計：a. 公平：人人可以自組場地練習(xí)，所有參賽者皆有公平的練習(xí)機(jī)會。b. 公開：場地材料表統(tǒng)一公開且容易取得。c. 公正：材料選擇標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)格品，場地材料經(jīng)濟(jì)且容易更換。2. 比賽開始後，不得再對機(jī)器人所有的組件進(jìn)行調(diào)整或置換 （含程式、電池

3、及電路板等），亦不得要求暫停。3. 比賽場所的照明、溫度、濕度、背景噪音等，均為普通的室內(nèi)環(huán)境程度， 選手不得要求調(diào)節(jié)照明、溫度、濕度 等。4. 比賽之開始、暫停、繼續(xù)、延長、結(jié)束與終止等均由裁判下達(dá)指示，競賽2006/4/21第二次修訂版之計時依裁判指示同步進(jìn)行。5對比賽結(jié)果有異議者，可於該場比賽結(jié)束後，次場比賽開始前由指導(dǎo)老師 向大會裁判長提出。6機(jī)器人以自走方式在指定自走路徑行進(jìn)時，若發(fā)現(xiàn)比賽現(xiàn)場中利用第二組 遙控器控制機(jī)器人前進(jìn)者，除取消資格外，並公佈參賽選手學(xué)校名稱。7比賽當(dāng)天有現(xiàn)場比賽及預(yù)備場地待命出賽之隊(duì)伍，不易控管全場遙控器,如有顧慮時，請各隊(duì)準(zhǔn)備不同波段或採取其他可行之方法。

4、三、比賽規(guī)則1.場地設(shè)計圖說明要點(diǎn)：a. 每單元設(shè)計圖皆有標(biāo)記符號，標(biāo)註各機(jī)構(gòu)元件的相關(guān)位置、尺寸，而完 整場地圖上只標(biāo)註各單元之標(biāo)記符號的相關(guān)位置尺寸。b. 斜線部份有角度關(guān)係，尺寸不為整數(shù)，為了使各隊(duì)伍方便製作場地，以 兩點(diǎn)定義斜線，角度僅供參考。c. 在單元圖與完整場地圖裡虛線表示電工膠帶中心，立體圖則以實(shí)際膠帶 寬度繪製。d. 場地各單元地面主要為塑膠瓦楞板拼裝而成，瓦楞板尺寸為91x100cm。紅色箭頭為機(jī)器人行進(jìn)方向。e. 以下場地尺寸未特別標(biāo)註單位皆為 cm，表（一）為各線型之定義:表（一）工程圖現(xiàn)行定義線型名稱顏色備註屮心線紅色定義圓形物件中心位置虛線綠色電工膠帶中心線實(shí)線藍(lán)色

5、標(biāo)註尺寸實(shí)線黑色機(jī)構(gòu)元件實(shí)線灰色瓦楞板2006/4/21第二次修訂版（三）每場比賽以四分鐘為限，比賽採計算總得分方式進(jìn)行，依機(jī)器人進(jìn)入 比賽場地後所完成的得分項(xiàng)目及整個行進(jìn)過程加減分計算，得分較高 者為優(yōu)勝隊(duì)伍。若比賽隊(duì)伍分?jǐn)?shù)相同，由機(jī)器人重量輕者獲勝，但是 零分不晉級。（四）每次比賽最多四隊(duì)，每場比賽晉級兩隊(duì)單敗淘汰制，每隊(duì)限以一臺機(jī) 器人出場比賽，一位操控選手進(jìn)入比賽場地，參加隊(duì)伍於比賽前由各 隊(duì)代表抽籤決定比賽場地。（五）若比賽時間尚未結(jié)束，而其中一隊(duì)機(jī)器人自走至其他隊(duì)伍比賽場地， 視同該隊(duì)伍此場比賽結(jié)束，操控選手必頇將機(jī)器人關(guān)閉停止動作，由 裁判計算該隊(duì)所得總分。（六）?桃花島？比賽預(yù)

6、備時，參賽隊(duì)伍限以一臺機(jī)器人就位於該隊(duì)預(yù)備區(qū)內(nèi)，機(jī) 器人本體各部位均不得超出預(yù)備區(qū)之邊線外緣 （含領(lǐng)空）。裁判以哨音作 為比賽開始的訊號，操控選手即以無線電波控制機(jī)器人出發(fā)。圖（一）桃花島立體圖I3.910066出發(fā)區(qū)圖（二）桃花島俯視圖2006/4/21第二次修訂版（七）？星宿海?操控選手頇以無線電波控制方式使機(jī)器人穿越 ？星宿海？障礙，圖（三）為障礙物輪廓，穿越障礙經(jīng)裁判確認(rèn)通過後舉綠旗，即可得分10分。圓形配線槽圖（三）星宿海障礙物側(cè)視圖47100圖（四）星宿海俯視圖圖（五）星宿海立體圖2006/4/21第二次修訂版（八）？吸星大法?通過？星宿海？後方可取劍，圖（六）為寶剣的形狀規(guī)格（參

7、考表三）, 取劍後必頇持寶劍且車體完全進(jìn)入？移花接木？經(jīng)裁判確認(rèn)通過後舉綠 旗即可得分20分，並取得？乾坤大挪移？的資格，圖（七）為吸星大法取 劍桶側(cè)視圖（參考表三）。寶劍在取劍桶中方向會任意頃斜，最大角度 15度。圖（六）吸星大法寶劍側(cè)視圖圖（七）吸星大法取劍桶側(cè)視圖取魏Jffi11100y195F-100圖（八）吸星大法俯視圖2006/4/21第二次修訂版圖（九）吸星大法立體圖（九）？移花接木?機(jī)器人必頇於？移花接木？內(nèi)由無線電波控制切換至晶片控制之 自走方式。且切換後操控選手應(yīng)將遙控器放置於機(jī)器人預(yù)備區(qū)地上不 得接觸，機(jī)器人任一部分（含領(lǐng)空）碰觸？移花接木？界線仍未完成切換動 作者，經(jīng)裁

8、判判定舉紅旗，操控選手應(yīng)將機(jī)器人退回 ？移花接木？中線 前完成切換後重新開始，但比賽不暫停，退回次數(shù)不限。圖（十）移花接木立體圖切換終線中線T 6LPIT)寸4040100圖（十一）移花接木俯視圖2006/4/21第二次修訂版（十）？混元掌?機(jī)器人進(jìn)入自走模式後，即到達(dá) ？混元掌？轉(zhuǎn)動巨輪如圖（十二）（參 考表三），以俯視之順時鐘方向轉(zhuǎn)動巨輪五十圈 （含）以上即可得分20 分,並取得？乾坤大挪移？的資格，巨輪啟動扭矩（torque）設(shè)定為0.2N-m。圖（十二）混元掌轉(zhuǎn)輪側(cè)視圖40LD34.5Y*5074,07圖（十三）混元掌俯視圖圖（十四）混元掌立體圖2006/4/21第二次修訂版（十一）？

9、黑木崖?機(jī)器人必頇自走通過一段沒有電工膠帶的 ？黑木崖？，俯視圖如圖 （十五）所示，車體完全進(jìn)入？論劍亭？經(jīng)裁判確認(rèn)後舉綠旗，即可得分 10分，？黑木崖？內(nèi)辨識區(qū)有兩種選擇，作為進(jìn)入論劍亭插劍位置之依 據(jù)。39.38T100圖（十五）黑木崖俯視圖圖（十六）黑木崖立體圖2006/4/21第二次修訂版（十二）？論劍亭?論劍亭？內(nèi)有兩個插劍位置，在抵達(dá)此區(qū)前，機(jī)器人必頇在？黑木崖？內(nèi)辨識插劍位置如圖（十八），綠色剣桶（參考表三）左右位置隨辨 識區(qū)黑塊變化，將寶劍置入綠色劍筒中經(jīng)裁判舉旗，得分20分，將寶11J1i11圖（十九）論劍亭放劍桶側(cè)視圖100劍置入紅色劍筒則得分10分。寶劍置入綠色剣筒者？乾

10、坤大挪移？分?jǐn)?shù) 以2倍計算，寶劍置入紅色者？乾坤大挪移？分?jǐn)?shù)維持不變，圖（十七） 為辨識區(qū)與放劍桶關(guān)係圖。A1 1B1 1C1 1D1 1圖（十七）辨識表格圖（十八）論劍亭俯視圖2006/4/21第二次修訂版圖（二十）論劍亭立體圖（十三）？迷魂陣?迷魂陣？內(nèi)會以路徑障礙物阻擋機(jī)器人行進(jìn),路徑障礙形狀與障 礙暫定位置如圖（二十一）所示，。當(dāng)機(jī)器人遇到路徑障礙物時可以跨越 但不能破壞，參賽隊(duì)伍應(yīng)自行考慮機(jī)器人遇到路徑障礙物時之速度， 避免產(chǎn)生機(jī)器人故障等問題。？迷魂陣？出口只有一個，從唯一出口離 開經(jīng)裁判確認(rèn)通過後舉綠旗，即可得分 20分，圖（二十二）為迷魂陣障 礙佈設(shè)圖。第二次修訂版T4- -J

11、L卜100'IT）咕1說明圖中紅色垂直線將迷魂陣*平紅色箭頭的方向擺設(shè)，共 3 “ 1加 _個；左半部的障礙物如垂直紅色 圖（二十二）迷魂陣佈設(shè)圖箭頭的方向擺設(shè)，共5個。_L tn分成兩邊，右半部的障礙物如水圖（二十三）迷魂陣立體圖2006/4/21第二次修訂版（十四）？乾坤大挪移?機(jī)器人完成？吸星大法？及？混元掌？方可轉(zhuǎn)動？乾坤大挪移？的巨 輪加分，每一圈可得分1分，得分無上限。機(jī)器人必頇完成？吸星大法 ?及？混元掌？否則轉(zhuǎn)動巨輪不予計分。轉(zhuǎn)輪輪輻上有延伸葉片，尺寸如 圖（二十六），輪輻有五支而葉片也有五片，葉片頂端有一圓盤，葉片 與圓盤材料均與場地材料相同，輪子啟動扭矩（Torqu

12、e）設(shè)定為0.2N-m。圖（二十四）乾坤大挪移轉(zhuǎn)輪側(cè)視圖O in,20-16inm圖（二十五）乾坤大挪移俯視圖一 :dl.5 一圖（二十五）乾坤大挪移俯視圖2006/4/21第二次修訂版（十五）四分之丨場地圖平面圖乾坤大挪移迷魂陣372桃花島星宿海吸星大法移花接木L0010091混元掌1001002006/4/21第二次修訂版（十六）完整場地平面圖Jp1870501II1-J廠IS/4ig< I 、-P-1-1II+4A'an-十502006/4/21第二次修訂版（十七）四分之丨場地圖立體圖（十八）完整地圖立體圖2006/4/21第二次修訂版表(二)：評分標(biāo)準(zhǔn)簡表動作評分標(biāo)準(zhǔn)前緣

13、通過切換自走終線仍未完成切換動作者重新出發(fā)(得分歸零)比賽時間終了仍無法得分零分不晉級1衝出分區(qū)圍牆2.破壞場地喪失此場比賽資格星宿海10吸星大法20混元掌20論劍亭勝20論劍亭敗10黑木崖10迷魂陣20乾坤大挪移1分/圈表(三)：材料表名稱材料規(guī)格使用尺寸用途購買地數(shù)目單價(元)冷氣用4mm瓦楞隔板廠編(005485)貨號(169553)91 X100cm91 <00cm場地地板 轉(zhuǎn)輪葉片B&Q34553南亞PVC管一 "4米8自來水用管W 管(R63035)書 13mrK 4m25mm（約40克）寶劍水電行137可口可樂2L底座開始200mm劍桶249Duck專業(yè)強(qiáng)

14、力膠布 (黑)廠編(007354)貨號(184595)48mm< 18.2m瓦楞板與 地板 固定用B&Q3239Duck專業(yè)強(qiáng)力膠布 (白)廠編(0074354) 貨號(184596)48mrtK 18.2m瓦楞板與 瓦楞版 固定用B&Q32392006/4/21第二次修訂版BCT-6配線槽(灰) 廠編(004354) 貨號(167883)上底15mm 下底30mm 高 20mm迷魂陣 全場 邊條B&Q5055圓形配線槽(乳白)BRD-60M 廠編(004354) 貨號(157894)寬 63mm高 14mm星宿海 障礙物B&Q2199101小花架(附止滑墊)廠編(002677)貨號(210496)轉(zhuǎn)輪底座B&Q212916吋BMX越野車 貨號(3331