基于匹配追蹤理論的超寬帶雷達(dá)目標(biāo)散射特性分析及目標(biāo)識(shí)別技術(shù).pdf

1、 ! = " " "卷!第! # 期 !$ # # "年! #月 !第! 須利用接收的含噪回波對(duì)7 7 + 和 , 進(jìn)行估計(jì) ! 如文獻(xiàn) 中!9 ( * * . 1 = , 利用庫中目標(biāo)已 知極 點(diǎn) 先 驗(yàn) 信 息 導(dǎo) 出的后時(shí)響應(yīng)的最 小 二 乘 解 作 為7 + 和7 , 的 估 計(jì) 值! 顯然 ! 該方法是以目標(biāo)實(shí)際 回波7 + 必 須滿 足 后 時(shí) 響 應(yīng)參數(shù)模型為前提 的 ! 且 求 解 過 程 需 要 進(jìn) 行 多 個(gè) 矩 陣的求逆 而實(shí)際 目 標(biāo) 識(shí) 別 當(dāng) 中 ! 復(fù) 雜 目 標(biāo) 前 時(shí) 和 后時(shí)響應(yīng)的精確分 離 通 常 是 十 分 困 難

2、 的 ! 矩 陣 求 逆 則十分耗 時(shí) ! 因 而 該 方 法 的 應(yīng) 用 范 圍 是 十 分 有 限 的 為了克服此問 題 ! 基 于 上 文 的 結(jié) 論 ! 下 面 給 出 一種利用預(yù) 先 提 取 的 目 標(biāo) ; O E 模型參數(shù)和匹配追 蹤算法的目標(biāo)回波波形估計(jì)方法 ( &! 基于 V 3 % 模型參數(shù)的目標(biāo)回波估計(jì) 設(shè)庫中第2 個(gè)目標(biāo)在方向! 時(shí)具有 N! 2 個(gè)散射 中 心 ! 則按 照 ; 的頻譜; O E 模 型! 該 回 波 序 列 8 + + 可表示為 步驟 =# 計(jì)算 ; 然后 + 4 2 T ! + " ! ! ! 得 到 分 解 殘 差! H 返回步驟

3、 "! 取% 并重新計(jì)算 + 中的下一列作為原子 ! H 該原子與分解殘 差 的 內(nèi) 積 ! 如 此 往 復(fù)! 直到遍歷% + 中所有列 ! 得到相應(yīng)系數(shù)向量的估計(jì)值 < ! +" H # ! 步驟 J 計(jì) 算 散 射 回 波 的 估 計(jì) 值 而 7 < ! ! + +% + + ! 這里5 為估計(jì)誤差 ; 7 5 ! + + +. + + 顯然 ! 該過程僅需十分有限的幾步即可從噪聲 污染的接收回波 ; + 中得到目標(biāo)散射信號(hào)的估計(jì)值 計(jì)算效率極高 此外 ! 由于 ; 7 O E 模型能夠 對(duì)目標(biāo) ! +! 的前時(shí)響應(yīng)和 后時(shí)響 應(yīng)同時(shí) 進(jìn)行 建模 ! 因而

4、! 這種目 標(biāo)散射信號(hào)估計(jì)方法更具普適性 ( (! 基于似然比測(cè)試的多目標(biāo)識(shí)別 上節(jié)給出了利用特 定 入 射 方 向 目 標(biāo) 各 散 射 中 心 類型參數(shù)和位 置 參 數(shù) 估 計(jì) 目 標(biāo) 散 射 信 號(hào) 的 方 法 ! 但 實(shí)際上 ! 空 中 目 標(biāo) 的 姿 態(tài) 通 常 是 未 知 的! 因 而! 對(duì)其 散射回波的估計(jì)需 要 預(yù) 先 存 儲(chǔ) 該 目 標(biāo) 全 姿 態(tài) 散 射 回 通常 ! 同一目 波的各散射中 心類 型參數(shù) 和位置 參數(shù) 標(biāo)其各散射中心位 置 參 數(shù) 和 類 型 參 數(shù) 會(huì) 隨 目 標(biāo) 姿 態(tài) 角的變換而改 變 ! 但 研究表 明 ! 在 一定角 度范 圍 內(nèi) 這 ?( 些參數(shù)可

5、近似保持不 變 因 此! 對(duì)于目標(biāo)的全姿態(tài) ! I2# ; < + +% + + .= ! $ % I O 其中 < 為; ( O E 模型系數(shù)向 4 4 4 ! " !2! N + + ! 2 量 ! 向量 = 為 觀 測(cè) 噪 聲 的 F * G + / 1 +變 換 ! 散 射 參 數(shù) 矩陣 % ( !其中第3 個(gè)散 2 2 2 + + ! ! 2! N 3 ! 2! ! 2 射中心向量為 $ $ 1 W J3 % "e e M F% I $ F% F 1 3 ( 3 $ $ ! 2 " " " J3 % 1 W "e

6、 M e F% I $ F% F 3 + 3 $ $ 2 4 & & & J3 % 1 W "e e M F% I $ F% F 僅需 存 儲(chǔ) 目 標(biāo) 有 限 個(gè) 方 位 散 射 回 波 各 散 射 角識(shí)別 ! 中心位置參數(shù) 和 類 型 參 數(shù) 即 可 若設(shè)目標(biāo)庫中單個(gè) 某時(shí)接收的未知庫中 目標(biāo)全姿態(tài)角 度 采 樣 數(shù) 為 < ! 目標(biāo)未知方向的散射回波序列頻域形式為 D! 利用預(yù) 存的第2 個(gè)目標(biāo)第! 個(gè)方向散射中心 參數(shù)集 1 J! ! ( ! ! 5估計(jì)的頻 域 散 射 回 波 為 ! 2! 則 J" ! JN 7 ( ( ! "

7、;! N + 2 ! 2 ! %的規(guī)則 ! 對(duì)該目標(biāo)的 識(shí)別可 通過 下列準(zhǔn) 基于式 $ = J 則完成 # : : 判決D 為目標(biāo) 僅當(dāng) 1 2! W " 7 7 7 !+! ! ! ! 8 +" +! + ( 3 ( 為 機(jī) 理 信 號(hào) 的 頻 譜! -% F 為 頻 域 采 樣 間 隔!I $ ( 3 為其散射類型 參 數(shù) !J 3 為 散 射 中 心 位 置 通 常! 待識(shí)別目標(biāo) 各 方 向 全 響 應(yīng) 回 波 的 ; O E 模型參數(shù)模 板可預(yù)先獲得 ! 因 而 ! 當(dāng) 給 定 發(fā) 射 波 形 和 系 統(tǒng) 采 樣 頻率后 ! 相 應(yīng) 的 % +即 為 已 知 量!

8、 于 是 為 了 從 含 噪 接收回波中得到目標(biāo)原始全響應(yīng)回波 ! 則只需對(duì) < + 進(jìn)行估計(jì)即可 為此 ! 本文設(shè)計(jì)如下估計(jì)算法 # 步驟! #利用預(yù)存的第2個(gè)目標(biāo)在方向!的散射中 心參數(shù)模板 1 2! ! 5計(jì) 算目 標(biāo) 散 J J JN (! (" ! ( ! "! N 2 ! 2 ! 2! 2! "! <5最大 ! 2# 1 ! "! 9 5 由此準(zhǔn)則可以看 出 對(duì) 目 標(biāo) 的 識(shí) 別 實(shí) 際 上 就 是 尋 找 對(duì) 回 波 估 計(jì) 最 為 精 確 的 模 板 所 屬 的 目 標(biāo) #顯 然 ! 該目標(biāo)識(shí)別方法 沒 有 對(duì) 接 收 回

9、波 作 任 何 截 取 ! 具 有 更強(qiáng)的魯棒性 # H 2! 2! ( ! 其中能 射矩陣% + + + 2 T 2 T 2 T ! ! N N + + 3 3! ! 2 2 ! 量歸一化常數(shù) T3 + ! 仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析 為了進(jìn)一步 驗(yàn) 證 ; O E 模型在超寬帶雷達(dá)目標(biāo) 散射建 模 中 的 可 行 性 ! 并 測(cè) 試 9B L Q O > ; O E 目標(biāo) 識(shí)別新方法的性能 ! 分 別 使 用 實(shí) 測(cè) 的 飛 機(jī) 縮 比 模 型 和導(dǎo)彈縮比模型散射場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行了大量仿真實(shí)驗(yàn) # . ! & (+! " 2 (% $ $ " 3$ H + 步驟&quo

10、t;#取% 計(jì)算 2 T! 作為原子 ! + 中的第一列 ! 其與回波序列頻譜 ; 該內(nèi)積值 即為 系 數(shù) 向 + 的內(nèi)積 ! 量< 4 ! !" + 中的第一個(gè)分量的估計(jì)值 "卷!第! # 期 !$ # # "年! #月 !第! ! = " = &! 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)構(gòu)成 導(dǎo)彈縮比模型和飛機(jī)縮比模型如圖 J$ % !$ % ! R 其均為鋁 制 導(dǎo) 體 ! 且 目 標(biāo) 最 大 縱 向 尺 寸 分 別 均 為 分別測(cè) ! 每 隔 ?# ! J# " 5 # 設(shè)定 采 樣 間 隔 為 " " n 2 M 得兩種目標(biāo) $

11、入射范圍內(nèi)各 " ! n % $ n % 個(gè)方位角的散 射場(chǎng)作為測(cè)試數(shù)據(jù) # 模型參數(shù) % 擬合的相應(yīng)回波如圖 ? % !$ 所示 # $ % R 顯然 ! 由圖 的結(jié) 果 可 以 看 出 飛 機(jī) 和 導(dǎo) 彈 目 標(biāo) 入射時(shí)的超寬帶散射回波各散射中心也 包含多 種 ? " n 散射行為 ! 且 各 散 射 中 心 均 存 在 明 顯 的 主 散 射 分 量 ! 這與 !# " 節(jié) 分 析 的 結(jié) 果 是 完 全 一 致 的# 同 時(shí)! 從圖 ? 的擬 合 結(jié) 果 可 以 看 出 ! 通 過 ; O E 模型抽取 的各散射中心的主 散 射 分 量 能 夠 較 高 精

12、 度 地 描 述 原 始散射信 號(hào) ! 這 進(jìn) 一 步 表 明 ! 利 用 ; O E 模型對(duì)目 標(biāo)超寬帶全響應(yīng)進(jìn)行建模是完全可行的 # 圖 2! 實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)模型 $ %導(dǎo)彈 "$ %飛機(jī) R (!V 3 % 模型驗(yàn)證 為了進(jìn)一步 驗(yàn) 證 ; O E 模型在超寬帶雷達(dá)目標(biāo) 散射建模中的可行 性 ! 本 實(shí) 驗(yàn) 設(shè) 定 分 解 殘 差 能 量 為 原始信號(hào)能量的 ! $V 為門限 ! 分別 利用 !# !節(jié)提出 的 9B > ; O E 算法和改進(jìn)的擴(kuò)展 < 7 3 1 2模 型 參 數(shù)提 取 方法 ! 分別對(duì)飛機(jī)和 導(dǎo) 彈 目 標(biāo) 任 意 角 度 的 散 射 回 波 進(jìn)行了

13、 分 析 # 限 于 篇 幅 ! 不 失 一 般 性 ! 這 里 選 用 的回波作為分析對(duì)象 # 其中 ! 提取的兩種 目 標(biāo) 前 ? " n 三個(gè)散射中心 擴(kuò) 展 < 7 3 1 2模 型 類 型 參 數(shù) 及 其 系 數(shù) 分 % !$ 所示 ! 利用主散射分量 $ 即; 別如圖 $ % O E R 圖 E! 目標(biāo)實(shí)測(cè)散射波形與 V 3 % 模型擬合結(jié)果 $ % 飛機(jī)目標(biāo) "$ % 導(dǎo)彈目標(biāo) R ! 0! 4 / 3 H V 3 % 目標(biāo)識(shí)別方法性能測(cè)試 設(shè)定分 解 殘 差 能 量 與 散 射 信 號(hào) 能 量 之 比 等 于 $# !為 門 限 ! 本 實(shí) 驗(yàn) 首 先

14、 利 用 !# ! 節(jié) 提 出 的 9B > 算 法 分 別 提 取 飛 機(jī) 和 導(dǎo) 彈 目 標(biāo) 所 有 個(gè) 方 ! ; O E " % 向?qū)崪y(cè)散射 場(chǎng) 各 散 射 中 心 的 類 型 參 數(shù) 和 位 置 參 數(shù) ! 并按 方 向 存 儲(chǔ) 作 為 模 板 # 在 此 基 礎(chǔ) 上 ! 為 了 測(cè) 試 9B L Q O > ; O E 法目標(biāo)識(shí)別的性能 ! 設(shè)定目標(biāo) 庫中兩 種目標(biāo)等概率隨 機(jī) 出 現(xiàn) ! 當(dāng) 給 定 待 識(shí) 別 目 標(biāo) 后 ! 則 通過從該目 標(biāo) " %個(gè)方向回波中等概率隨機(jī)抽取的 散射場(chǎng)序列7 疊加特定信噪比 $ 本文信噪比為平均能 量信噪比 %

15、 高斯 噪 聲 數(shù) 據(jù) 模 擬 目 標(biāo) 測(cè) 量 回 波 序 列 8! 然后利用預(yù)存的各 目 標(biāo) 散 射 中 心 參 數(shù) 模 板 庫 對(duì) 該 回 波進(jìn) 行 識(shí) 別 # 9B L Q O > ; O E 目 標(biāo) 識(shí) 別 新 方 法 &L / 的 ( 脈沖目標(biāo)識(shí)別方法和最優(yōu)似 然比目 標(biāo) 識(shí) 別 方 法 圖 C! 散射中心擴(kuò)展 $ : > ; 9模型類型參數(shù)及其系數(shù)分布 $ % 飛機(jī)目標(biāo) "$ % 導(dǎo)彈目標(biāo) R 的正確 識(shí) 別 率 B :隨信噪比變化曲線分別如圖&中 所示 $ 每個(gè)信噪比下進(jìn)行! $ $ $次 9 * . 3 1 > C + 7 *實(shí) !

16、= " J "卷!第! # 期 !$ # # "年! #月 !第! 驗(yàn)% ! 其中 9B L Q O > ; O E 代表本文方法 !L Q O 代表 最優(yōu)似 然 比 目 標(biāo) 識(shí) 別 方 法 !B + * . > ( > G 7 2 1代 表 L / , M 的 ( 脈沖方法 #4 DQi$ : 時(shí) ! 利 用本 身 模 板估 計(jì) 的飛機(jī) 目 標(biāo) ? " n原 始 散 射 信 號(hào) 如 圖 % 所 示 # 其 中 , - 代表 模 擬 的 含 噪 接 收 散 射 回 波 8! , . * / 2 * + / / > , A - 代表

17、原始散射 信 號(hào) 本 身 ! , -使用其 . 7 1 2 3 / 3 1 : 散射中心 參 數(shù) 利 用 "# !節(jié)方法估計(jì)的原始散射信 號(hào)# 主散射參數(shù)得到 的 回 波 估 計(jì) 值 ! 相 對(duì) 而 言 ! 使 用 的 先驗(yàn)信 息 少 于 L Q O 法! 因 而! 目 標(biāo) 識(shí) 別 性 能 會(huì) 有 所降低 # 而 !L + * . /的 ( 脈 沖 法 實(shí) 際 上 是 先 使 用 M , 模型對(duì)目標(biāo)回波 進(jìn) 行 擬 合 ! 然 后 通 過 提 取 的 擬 合 衰 減指數(shù)信號(hào)的復(fù)頻率綜合識(shí) 別用的 ( 脈 沖 ! 進(jìn) 而 完 成對(duì)目標(biāo)的識(shí)別 # 由 于 模 型 與 信 號(hào) 散 射 行

18、為 上 的 失 配 ! 使得這種 , 生 硬- 的 擬 合 利 用 的 目 標(biāo) 回 波 的 先 驗(yàn)信息最少 ! 且 提 取 的 不 同 方 向 散 射 回 波 的 B + * . , 模型參 數(shù) 可 能 發(fā) 生 混 疊 ! 因 而 ! 即 使 在 高 信 噪 比 ! 該方法的識(shí) 別 效 果 也 遠(yuǎn) 低 于 L Q O 法! 這 在 圖 & 中 生硬4 D Qi" % : 處明顯可 以 看 出 # 同 時(shí) ! 這 種 , 的擬合還使得當(dāng) 回 波 中 加 入 噪 聲 后 ! 實(shí) 際 信 號(hào) 與 存 儲(chǔ)的 ( 脈沖所能 , 熄滅 - 的 信號(hào) 產(chǎn) 生 差 異 ! 且 隨 信 噪比降

19、低 ! 這種差 異 急 劇 變 大 ! 因 而 導(dǎo) 致 了 該 方 法 目標(biāo)識(shí) 別 性 能 的 迅 速 降 低 # 據(jù) 此 ! 不 難 得 出 結(jié) 論 # 利用超寬帶雷達(dá)目 標(biāo) 散 射 中 心 主 散 射 分 量 對(duì) 目 標(biāo) 進(jìn) 行識(shí)別是可行的 # 此外 ! 由圖 % 的結(jié) 果 可 以 看 出 ! 本 文 提 出 的 利 用匹配追蹤 算 法 和 ; O E 模型參數(shù)估計(jì)目標(biāo)原始散 射信號(hào)的方法的 確 是 可 行 的 ! 即 使 在 較 低 信 噪 比 條 件下 ! 該方法 也 能 較 為 準(zhǔn) 確 的 對(duì) 原 始 回 波 進(jìn) 行 估 計(jì)# 圖 F! 種方法正確目標(biāo)識(shí)別率隨信噪比變化曲線 2! 結(jié)

20、論 本文研究了超寬 帶 雷 達(dá) 目 標(biāo) 散 射 建 模 和 基 于 模 型 的 目 標(biāo) 識(shí) 別 問 題 # 分 別 利 用 提 出 的 9B > ; O E算 法和改進(jìn)的 < 7 3 1 2模 型 參 數(shù) 提 取 算 法 分 析 了 多 種 散 射體目標(biāo)的超寬 帶 散 射 中 心 響 應(yīng) ! 并 在 分 析 結(jié) 果 的 基礎(chǔ)上 ! 提出了 一 種 9B L Q O > ; O E 目 標(biāo) 識(shí) 別 方 法# 通過利用暗 室 實(shí) 測(cè) 目 標(biāo) 數(shù) 據(jù) 進(jìn) 行 的 ; O E 模型建模 圖 G! 利用其模板估計(jì)的原始散射信號(hào) 可行性驗(yàn) 證 和 9B L Q O > ; O E

21、目標(biāo)識(shí)別方法性能仿 真實(shí)驗(yàn)可以得出如下結(jié)論 # $ %超寬帶 雷 達(dá) 目 標(biāo) 散 射 中 心 響 應(yīng) 通 常 含 有 多 ! 種散射類型分量 ! 而 這 些 分 量 中 存 在 明 顯 的 主 散 射 分量 # $ %; O E 模型可用于超寬帶雷達(dá)目標(biāo)全響應(yīng) " $ 同時(shí)包含前時(shí) 和 后 時(shí) 響 應(yīng) % 散 射 特 性 的 描 述!通 過 該模型可以有效提取目標(biāo)散射中心的主散射機(jī)理 # $ %對(duì)于超 寬 帶 雷 達(dá) 目 標(biāo) 全 回 波 ! 利 用 目 標(biāo) 散 = 射中心類 型 參 數(shù) 和 位 置 參 數(shù) 的 9B L Q O > ; O E 目標(biāo) 識(shí)別方法是可行的 # 由圖

22、& 的實(shí) 驗(yàn) 結(jié) 果 可 以 看 出 != 種 目 標(biāo) 識(shí) 別 方 法中 最 優(yōu) L Q O 識(shí) 別 方 法 的 性 能 最 好 ! 9B L Q O > ; O E 次之 ! 而 L /的 ( 脈沖法最 差 ! 尤 其是 當(dāng) 4 DQ 大 于 $: 后 ! 9B L Q O > ; O E 方法的性能與最優(yōu) L Q O 法性能大體 相 當(dāng) ! 而 L /的 ( 脈 沖 法 則 隨 信 噪 比的降低 迅 速 降 至 $V# 顯 然 ! 該 結(jié) 果 是 合 理 的 # 這主要是因 為 ! 最 優(yōu) L Q O 利用了完整的原始目標(biāo) 散射回波作為模 板 ! 使 用 的 先 驗(yàn) 信

23、 息 最 為 全 面 ! 而 9B L Q O > ; O E 法則只利用了通過預(yù)存目標(biāo)散 射中 心 "卷!第! # 期 !$ # # "年! #月 !第! ! = " $ % 7 3 1 2模型能夠 對(duì) 目 標(biāo) J ( 取值擴(kuò)展到分?jǐn)?shù)的 < 散射行為 進(jìn) 行 更 為 精 確 的 建 模 ! 但 其 模 型 更 為 復(fù) 雜# 本文工作中還存 在 諸 多 不 足 ! 如 目 標(biāo) 識(shí) 別 必 須 遍歷所有目標(biāo)所有 姿 態(tài) 的 散 射 中 心 參 數(shù) 模 板 ! 計(jì) 算 量仍然十分巨 大 ! 實(shí) 時(shí) 性 較 差 # 同 時(shí) ! 文 中 的 方 法 沒有考慮到

24、回波的 整 體 時(shí) 延 問 題 ! 而 這 通 常 會(huì) 影 響 正確目標(biāo)識(shí)別率 ! 因 此 ! 本 文 下 一 步 還 需 要 對(duì) 這 些 實(shí)際問題進(jìn)行深入研究 # 參!考!文!獻(xiàn) <. !C 6 1 .P 9# Q : +H 0 1 8 * + 2 . 3 6 1 2 / 2 1 3 6 * : 1 H+ : +: 1 > , 3 1 5 3 / * .2 5 6 1 1 # N ( ( (O + . 2 5 3 / * . 2* .< . 3 1 . . 2 . :B + * > M A $ % # ! I % ! " I J = ? ? 3 / * .!

25、 ! "! G C(! Q * 3 6 H 1 7 7(b C 6 1 .P 9! 1 3 7 # O 6 1 2 / . G 7 + / 3 W > A ,1 . 2 / * . 1 3 6 * : . :/ 3 2 7 / 5 3 / * .3 *3 + 1 3 / : 1 . 3 / 8 / 5 3 / * . # B + * 5 M A M M % # $ ! I I ! & I ! $ ! J % ! J I " N ( ( (! * * . 1 E / . Q / 2L4 #Q * R G 2 33 + 1 3 / : 1 . 3 / 8 / 5

26、3 / * ./ . =! 9 ,b(! A! A A A H 6 / 3 1; G 2 2 / . * / 2 18 * +G 7 3 + H / : 1 > R . :+ : +2 2 3 1 2 # N ( ( ( , # I I %!J ?$ ! "% O + . 2 5 3 / * . 2* .< . 3 1 . . 2 . :B + * 3 / * .! M A ! % ! &! % " = /X! N 7 0 + 2 .B! Q * 2 2b(! 1 3 7 #C * R / . 3 / * .* 81 + 7 > 3 / 1 J!L

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28、,. 1 3 6 * : #N ( ( ( O + . 2 5 3 / * . 2* . < . 3 1 . . 2 . :B + * 3 / * .! M A $ % # % ! I % &! = I % ?I % % ?!B * 3 3 1 +L 1 1C! C 6 / . C + + / 1 + 1Q#< ; O E > R 2 1 :M + 1 3 > AE 9! + / 5 * : 1 7 8 * + : +2 5 3 3 1 + / . # N ( ( (O + . 2 5 3 / * . 2* .< . 3 1 . . 2 A % #! $

29、. :B + * 3 / * .! ! I I ! J = ! $ $ ! $ ? ? M A 5 C 7 G + 19 Q! C + / .L#9 3 5 6 / . G + 2 G / 3 2H / 3 6 H 0 1 > R 2 1 : &! 9 AM # ! : / 5 3 / * . + # N ( ( (O + . 2* .4 / . 7B + * 5 1 2 2 / . ! I I &!J $ ! "% , A A " I ! "" I " & ! /X! Q * 3 6 H 1 7 7(b C 6

30、1 .P 9! 1 3 7 # 4 5 3 3 1 + / . 1 . 3 1 + . 7 > %!L A5 , 2 / 2* 8+ : +3 + 1 3 2G 2 / . / 3 3 / . 5 6 1 1 . :A 1 . 1 3 / 5 7 * + / 3 6 # A A8 A2 A # ! $ ! I I ?! J J N ( ( (O + . 2 5 3 / * . 2* .< . 3 1 . . 2 . :B + * 3 / * . "% M A ! I %" $ ? G + 6 . > 4 .;# Q 1 7 3 / 11 7 1 5 3 + * . 1 3 / 53 + 1 35 7 2 2 / 8 / 5 3 / * . I!O , A A G 2 / . * 0 1 78 1 3 G + 11 W 3 + 5 3 / * .3 1 5 6 . / G 1H / 3 6B C < > R 2 1 :8 G > A. " $ $ ! 2 / * . # N ( ( (O + . 2 5 3 / * . 2* .< . 3 1 . . 2 . :B