臺(tái)達(dá)A伺服原點(diǎn)回歸

1、實(shí)驗(yàn)器材：ASDA-A2 DVP-20EH定義外部端子（SHM）啟動(dòng)原點(diǎn)回歸：PT PR模式下都可以，通過(guò)伺服內(nèi)參數(shù)定義原點(diǎn)回歸1.原點(diǎn)回歸的行走路徑： 下面的是分別是向前尋找 Z脈沖和向后尋找 Z脈沖，不管是什么品 牌的伺服，原點(diǎn)回歸的路徑都一樣口 puise n .尋找不尋找Z脈沖（反向或者正向） .尋找零點(diǎn)（正方向或者反方向）（零點(diǎn)定義）2種 .在一轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)尋找 Z脈沖（正方向或者反方向）PS04HMOV原點(diǎn)回歸模式通訊地址】05口8H0509HwzYX保留極限設(shè)定2信號(hào)設(shè)定回歸方式CCWL正君運(yùn)軋極0 7。、20*8二5返回找ZY=1i不返回找工C往前找Z)Y-2: 一律不找Z融。，

2、正轉(zhuǎn)方向M點(diǎn)回歸陛做為回歸原點(diǎn)乂=上反轉(zhuǎn)方向原點(diǎn)網(wǎng)歸Rl他為M歸以點(diǎn)CWL反酗運(yùn)轉(zhuǎn)投遭遇極限時(shí)：Z處顯示錯(cuò)誤Z = 1：方向反轉(zhuǎn)X-2：止轉(zhuǎn)/1可ORG： OFF 5 歸康點(diǎn)限*口 U4做為回*工3：反轉(zhuǎn)方向原點(diǎn)回歸ORG： OFF-ON 做為 1 川 歸原點(diǎn)XE；區(qū)轉(zhuǎn)直接#找Z脈沖 作為回歸隙點(diǎn)X=5：反轉(zhuǎn)直接#找Z脈沖 作為網(wǎng)歸原點(diǎn)丫二0； MMftZY=1：不返回找Z 在前找。Y=2： 一律不找ZX=6正轉(zhuǎn)方向原點(diǎn)回歸ORGt ON-OFF 做為回 歸原點(diǎn)X=7：反轉(zhuǎn)方向1ft點(diǎn)回歸ORGj ONAOFF 做為同 歸原點(diǎn)X=8j直接定義覽點(diǎn)以目前 位置當(dāng)作娛點(diǎn)000正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn) PL并

3、 返回尋找Z010正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn)PL正向回尋找Z020正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn) PL不去 尋找Z001反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) NL并 返回尋找Z011021002正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)ORGOFF/ON 為零點(diǎn)，返回尋找Z012022003反力向?qū)ふ伊泓c(diǎn)，OFF/ON為零點(diǎn)，返回 尋找Z013023004在一圈范圍正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)005在一圈范圍反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)006正方1可尋找零點(diǎn)ORGQN/OFF 為零點(diǎn)， 返回尋找Z016026007反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,ON/OFF為零點(diǎn)，返回 尋找Z017027008直接定義原點(diǎn)以目前位置當(dāng)做原點(diǎn)2.P6-00參數(shù)定義312827 2423 -2019 -1615 -1211

4、- 87-43-0BITBOOTDLYDEC2DEC1ACCPATHBOOT:驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)時(shí)第一次server on時(shí)是否執(zhí)行原點(diǎn)回歸0:不做原點(diǎn)回歸1：自動(dòng)執(zhí)行原點(diǎn)回歸DLY :延時(shí)時(shí)間的選擇 P5-40-P5-45作用：？ ？ ？ ？ ？DEC1/DEC2 :第一/二段回原點(diǎn)減速時(shí)間的選擇 P5-40-P5-55ACC:加速時(shí)間的選擇對(duì)應(yīng)到P20-P35PATH :路徑的形式0:原點(diǎn)回歸后停止1-63:原點(diǎn)回歸后，執(zhí)行指定的路徑作用：可以讓電機(jī)回到原點(diǎn)后，再移動(dòng)的位置原點(diǎn)回歸牽涉到的其它的參數(shù)：P5-05:第一段高速原點(diǎn)回歸速度的設(shè)定P5-06:第二段高度原點(diǎn)回歸速度的設(shè)定P1-01: 01

5、 PR 64個(gè)命令程序，程序C#0為零 為原點(diǎn)回歸其它的為普通用戶(hù)自定義程序例子：P2-10： 101 Server on Y0P2-11: 108 CTRG P2-11: 127 SHM 啟動(dòng)原點(diǎn)回歸Y1P2-12: 124 ORGP 原點(diǎn) Y2P5-04: 002正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,OFF/ON為原點(diǎn)，反方向?qū)ふ?ZP5-05:第一段高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定P5-06:第二段高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定這種情況下監(jiān)控C-PUU不會(huì)為0,很有可能是因?yàn)檎业絑脈沖時(shí)減速停止造成 的P5-04: 23反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,ON/OFF為零點(diǎn)P6-00: 02回零完成后執(zhí)行自定義程序 2這種情況下監(jiān)控的

6、C-PUU會(huì)為零上面的情況就是回零后出現(xiàn)不是在零點(diǎn)的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原點(diǎn)回歸模式中可以設(shè)置拉回原點(diǎn)設(shè)置的選項(xiàng)，在 A2中不 提供，而是通過(guò)另一種方式實(shí)現(xiàn)的。找到原點(diǎn)后，必須減速停止，停止的時(shí)候可定會(huì)超出原點(diǎn)一段距離，：若不拉回可使 P6-00的PATH為0若拉回可使P6-00的PATH為為零，設(shè)置的路徑為值為原點(diǎn)B.新原點(diǎn)的設(shè)定方法為：ORG_DEF（原點(diǎn)定義值）+S（希望移動(dòng)的偏移量尸P（新原點(diǎn)）P6-01 （例如）原點(diǎn)定義值：是找到Z脈沖后反運(yùn)動(dòng)方向拉回的脈沖個(gè)數(shù) 例如：12點(diǎn)鐘的方向?yàn)閆脈沖點(diǎn)P1-01=101順時(shí)針為正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-

7、04P6-05125020順時(shí)針轉(zhuǎn)到12,再逆 時(shí)針到10點(diǎn)半方向021250順時(shí)針轉(zhuǎn)到12,再順 時(shí)針到1點(diǎn)半方向125021250順時(shí)針轉(zhuǎn)到12停止PT模式下的原點(diǎn)回歸:API 156: ZRN S1 S2 S3 DSI：尋找零點(diǎn)的速度52: DOG由OFF/ON的寸動(dòng)速度S3:近點(diǎn)信號(hào)D：脈沖輸出裝置按照說(shuō)明書(shū)上的回零步驟為：以 S1的速度，方向以Sign的正負(fù)尋找零點(diǎn)，在S3由OFF/ON電機(jī)由S3的速度離開(kāi)接近開(kāi)關(guān)直到電機(jī) ON/OFF但是現(xiàn)在是一碰到接近開(kāi)關(guān)就停止|ZWJ K20000 KIDDO M5 fO PLUMEMl-I : VI 也變回事方SIGW向相一| |（ M5 J

8、依近開(kāi)關(guān)以M5點(diǎn)作為近點(diǎn)信號(hào)（DOG）時(shí)，當(dāng)碰到接近開(kāi)關(guān)時(shí)以S3的速度離開(kāi)接近開(kāi)關(guān)，當(dāng) X5由ON/OFF時(shí)，電機(jī)停止實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象2：MJ| |：rn K2tnn Kian 冶 fo 接近開(kāi)關(guān)pluse-Ml| （ VI I也變回棗方SIGN晌I以X5點(diǎn)作為近點(diǎn)信號(hào)（DOG）時(shí)，碰到接近開(kāi)關(guān)時(shí)就停止，我是以 20EH,以不同的輸入點(diǎn)為接近開(kāi)關(guān)信號(hào)，都是這種現(xiàn)象，和說(shuō)明 ZRN指令的說(shuō)明不同。 S3指定近點(diǎn)信號(hào)（口。G）輸入（A接點(diǎn)輸入），EH/EH2/SV主機(jī)后拈指定外部輸入 （X1OX17）以外的裝置X, Y、M、S因其公受掃描周期越購(gòu),故公造成以點(diǎn)位置偏 離*不可與DCNT、PWD指令指定相同的X10X17輸入點(diǎn)，請(qǐng)濘意 SC t機(jī) 只可指定X10、X11, IL小可與口CNT指令指定相同的X10、X11輸入點(diǎn)口P2-08 10 參數(shù)復(fù)位 在 server offP2-10-P2-