VM雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、四川師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)V-M雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名_院系名稱工學(xué)院專業(yè)名稱電氣工程及其自動(dòng)化_班級(jí)_學(xué)號(hào)_指導(dǎo)教師_完成時(shí)間2012 年 5 月 4 日V-M 雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容摘要在現(xiàn)有的 G-M,V-M,P-M 直流調(diào)速系統(tǒng)中，V-M （晶閘管-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)）是 應(yīng)用最廣，發(fā)展最成熟，性能最好的系統(tǒng)。根據(jù)晶閘管的特性，可以通過調(diào)節(jié)控 制角a的大小來改變電壓。本題中，采用電流，轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)的控制電路實(shí)現(xiàn)直流 電動(dòng)機(jī)的不可逆調(diào)速。本文首先確定整個(gè)系統(tǒng)框圖和方案。然后設(shè)計(jì)主電路的結(jié)構(gòu)形式和各部件參 數(shù)，包括整流變壓器、晶閘管、電抗器和保護(hù)電路的參數(shù)計(jì)算。在調(diào)速系統(tǒng)中

2、的 主電路采用三相全控整流電路供電。 接著進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)。最后設(shè)計(jì)控制電 路，即電流，轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)調(diào)速控制器。系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù) 反饋，實(shí)行串級(jí)控制。電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱做外環(huán)。形 成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。按照多環(huán)控制系統(tǒng)的一般原則：從內(nèi)環(huán)開始，逐 步向外擴(kuò)展。即先從電流環(huán)開始。然后分析結(jié)構(gòu)形式和設(shè)計(jì)各元部件，計(jì)算參數(shù), 包括給定電壓、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、檢測(cè)電路、觸發(fā)電路和穩(wěn)壓電路的參 數(shù)，最后采用MATLAB/SIMULIN對(duì)整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析， 從而得到較為理 想的系統(tǒng)框圖。根據(jù)系統(tǒng)框圖，使用 POWER

3、 SYST 模塊進(jìn)行直流雙閉環(huán)系統(tǒng)的 仿真。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 電流調(diào)節(jié)器 ACRDouble closed loop DC reversible speed control system designAbstractAmong the existi ng D.C speed con trolled system of G-M, V-M, P-M, V-M is themost widely used,most mature development and the best performanee system.Based on the characteristic of th

4、yristor, it adjusts voltage by regulati ng the trigger angle“a”of SCR. In papdorDpemrioc on trolleris using of curre nt and speed double closed-loop speed con trol circuit.Firstly, determines the entire design the plan and the diagram. Secondly, makesure the structure of power circuit and the design

5、 of elements , and calculate theelement parameter, including rectifier transformer, thyristor, reactor and protectioncircuit. The energy of power circuit is supplied of three-phase full-bridge con trolledrectifier. Fin ally, actuates the electric circuit the design including to trigger theelectric c

6、ircuit and the pulse. The paper mainly focuses on the desig n of con trollercircuit.Establish two regulators in the system, adjusts the rotati onal speed and theelectric current separately, namely introduces the rotational speed negative feedbackand the electric curre nt n egative feedback separatel

7、y, betwee n the two impleme ntsthe n esti ng joi nt .The prin ciples of multiloop con trol system:start from the innerloop as current loop to the outside. Make sure the structure of the circuit and designthe elements firstly, then, calculate the element parameter, including the settlingvoltage, spee

8、d regulator, current regulator etc. Secon dly,the paper simulate thespeed con trol system with SIMULINK to get the ideal chart. At last draw the electricdiagram of the speed con trol circuit and use POWER SYSTEM for system simulation.key words:two closed-loop; ASR ; ACR目錄前言. 01 緒論. 11.1 直流調(diào)速系統(tǒng)的概述. 1

9、1.2 研究課題的目的和意義. 11.3 設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求. 21.3.1 設(shè)計(jì)要求. 21.3.2 設(shè)計(jì)內(nèi)容. 21.3.3 技術(shù)參數(shù). 22 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖 . 33 系統(tǒng)電路的結(jié)構(gòu)形式和雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成 . 53.1 主電路的選擇. 53.2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成. 73.3 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖和動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型. 83.3.1 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 . 83.3.2 動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型 . 104 主電路各器件的選擇和計(jì)算 . 134.1 變流變壓器容量的計(jì)算和選擇 . 134.2 整流元件晶閘管的選型 . 154.3 電抗器的選擇. 154.4 主電路保護(hù)電路設(shè)計(jì) . 174.4.1 過電壓保

10、護(hù)設(shè)計(jì). 174.4.2 過電流保護(hù)設(shè)計(jì). 195 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì). 225.1 晶閘管的觸發(fā)電路. 225.2 脈沖變壓器的設(shè)計(jì) . 246 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì) . 266.1 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì). 266.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì). 287 基于 MATLAB/SIMULIN 的調(diào)速系統(tǒng)的仿真. 337.1 基于 MATLAB/SIMULIN 的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的仿真 . 337.2 使用 POWER SYSTEMS的雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真 . 36致謝. 40參考文獻(xiàn). 41附表. 42附圖. 44V-M 雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)、八、刖言直流調(diào)速是現(xiàn)代電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中發(fā)展較早的技術(shù)。在

11、20 世紀(jì) 60年代，隨著晶閘管的出現(xiàn)，現(xiàn)代電力電子、控制理論和計(jì)算機(jī)技術(shù)的結(jié)合促進(jìn)了 高效、高性能的動(dòng)力。盡管現(xiàn)在交流調(diào)速迅速發(fā)展，技術(shù)越趨成熟，交流電機(jī)的 經(jīng)濟(jì)性和易維護(hù)性使其廣受歡迎。但是直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)以其良好的起、制動(dòng)性 能和調(diào)速性能仍有廣闊的市場(chǎng)，它易于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，且調(diào)速后的效率很 高。該控制器具有調(diào)速平穩(wěn)，安全可靠，提高生產(chǎn)效率；直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制簡(jiǎn) 便；可以實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。同時(shí)，建立在反饋控制理論基礎(chǔ)上的直流調(diào)速原理也是 交流調(diào)速控制的基礎(chǔ)。直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和其它參量的關(guān)系可用式 1 表示n二（U - IR）/Ke：（ 1）式中 n 表示轉(zhuǎn)速，U 表示電樞電壓，I 表示電

12、樞電流，R 表示電樞回路總電 阻，表示勵(lì)磁磁通，Ke 是由電機(jī)結(jié)構(gòu)決定的電動(dòng)勢(shì)常數(shù)。由此可知，有三種 方法調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，改變電樞供電電壓、勵(lì)磁磁通和電樞回路電阻。對(duì)于要求在一定 范圍內(nèi)無級(jí)平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，以調(diào)節(jié)電樞電壓方式為最好。改變電阻只能有 級(jí)調(diào)速；減弱磁通雖然能平滑調(diào)速，但是調(diào)速范圍不大，往往只能配合調(diào)壓方案， 在基速（即電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速）以上作小范圍的升速。因此，自動(dòng)控制的直流調(diào)速 系統(tǒng)往往以變壓調(diào)速為主。調(diào)節(jié)電樞供電電壓需要專門的可控直流電源。 常見的 有旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組，靜止可控整流器，直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器。 靜止可控整 流器能克服旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組設(shè)備多、體積大、費(fèi)用高、效率低、噪聲等

13、缺點(diǎn)。可以 是單相、三相或更多相數(shù)，半波，全波和橋式等類型，通過調(diào)節(jié)出發(fā)裝置GT 的控制來移動(dòng)觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓，實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。以毫秒級(jí)的快 速性提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。在 V-M 系統(tǒng)中，僅用觸發(fā)裝置 GT 的控制電壓來調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，是開環(huán)控 制的調(diào)速系統(tǒng)，如果對(duì)靜差率要求不高的話，在一定范圍內(nèi)也能實(shí)現(xiàn)無極調(diào)速。 但是要求一定的靜差率時(shí)，需要引入反饋，閉環(huán)控制。從而得到更硬的機(jī)械特性。 在增設(shè)檢測(cè)和反饋裝置和電壓放大器的條件下可以保證靜差率要求并且提高調(diào) 速范圍。轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有三個(gè)基本特征：被調(diào)量有靜差，抵抗擾動(dòng)與服從給定， 系統(tǒng)精度依賴于給定和反饋檢測(cè)精度。1 緒論1.

14、1 直流調(diào)速系統(tǒng)的概述近幾十年，直流電機(jī)調(diào)速控制日新月異。首先實(shí)現(xiàn)了整流器的更新?lián)Q代，以 晶閘管整流裝置取代了習(xí)用已久的直流發(fā)電機(jī)電動(dòng)機(jī)組及水銀整流裝置使直流 電氣傳動(dòng)完成了一次大的躍進(jìn)。同時(shí)，控制電路已經(jīng)實(shí)現(xiàn)高集成化、小型化、高 可靠性及低成本。以上技術(shù)的應(yīng)用，使直流調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)大幅提高， 應(yīng)用 范圍不斷擴(kuò)大。直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展，走向成熟化、完善化、系列化、標(biāo)準(zhǔn)化， 在可逆脈寬調(diào)速、高精度的電氣傳動(dòng)領(lǐng)域中仍然難以替代。直流調(diào)速是指人為地 或自動(dòng)地改變直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，以滿足工作機(jī)械的要求。從機(jī)械特性上看，就是 通過改變電動(dòng)機(jī)的參數(shù)或外加工電壓等方法來改變電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性，從而改變電動(dòng)

15、機(jī)機(jī)械特性和工作特性的交點(diǎn)，使電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化。直流電 動(dòng)機(jī)具有良好的起、制動(dòng)性能，宜于在廣泛范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在軋鋼機(jī)、礦井卷 揚(yáng)機(jī)、挖掘機(jī)、海洋鉆機(jī)、金屬切削機(jī)床、造紙機(jī)、高層電梯等需要高性能可控 電力拖動(dòng)的領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。直流調(diào)速系統(tǒng)在生產(chǎn)生活中有著舉足輕重 的作用。1.2 研究課題的目的和意義采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和 PI 調(diào)節(jié)的單閉環(huán)直流調(diào)速可以保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí) 現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但是如果對(duì)系統(tǒng)要求較高，比如要求快速起制動(dòng)，突加負(fù)載動(dòng)態(tài) 速降小等，單閉環(huán)無法滿足。原因是單閉環(huán)不能隨意控制電流和轉(zhuǎn)矩的動(dòng)態(tài)過程， 在單閉環(huán)中，電流截止負(fù)反饋是專門用來控制電流的， 但是只能在超

16、臨界電流值 Ider 后靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想地控制電流動(dòng)態(tài)波 形。因此，在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快起動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得 一段使電流保持為最大值 Idm的恒流過程。采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持 該量基本不變，采用電流反饋應(yīng)該近似恒流。利用轉(zhuǎn)速，電流調(diào)節(jié)器，為了獲得更好的靜動(dòng)態(tài)性能，兩個(gè)調(diào)節(jié)器都采用 PI 調(diào)節(jié)。是從而可以實(shí)現(xiàn)：在起動(dòng)過程中，只有電流反饋，無轉(zhuǎn)速反饋。在穩(wěn)態(tài)時(shí)，只有轉(zhuǎn)速反饋，無電流反饋。1.3 設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求1.3.1 設(shè)計(jì)要求1該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑地速度調(diào)節(jié)，負(fù)載電機(jī)不可逆運(yùn)行，具有較寬的 轉(zhuǎn)速調(diào)速范圍（DZ10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)

17、定工作。2.系統(tǒng)靜特性良好，無靜差（靜差率SE2）。3.動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)：轉(zhuǎn)速超調(diào)量 山：8%，電流超調(diào)量、：5%，動(dòng)態(tài)最大轉(zhuǎn)速降 5 V3R7V2-p2R5QR9(JC3H|-R6jR8UpRP1R1l|尸0R1C5VD6収V7VD應(yīng)史VDo 60 6Uco-15VX Y - 15Vo o接封鎖信號(hào)V8T220VC7+ C636VVD7vsZfR3RP2V1R15R14VD9VD15BR?R13OLTP VD8+15V6R18(40)(45)Hs=1900A/m2，剩磁磁密Br =0.02B/T設(shè)計(jì)計(jì)算步驟為：(1)確定變壓器的二次側(cè)的強(qiáng)電壓 U20U -U15020K確定變壓器的二次側(cè)的強(qiáng)電壓

18、u -Ui-0 -K10V5U205.iv5(41)(2)確定空載勵(lì)磁電流 l0l0=(0.2 0.3)l2/K =(0.2 0.3)0.6/5 =0.024A 0.036A(42)式中，I2為一般取晶閘管最大觸發(fā)電流的兩倍I2=2IGT=2 300 10=0.6A。(3)計(jì)算脈沖磁導(dǎo)率，選定鐵心材料。無偏移繞組-(Bs-Br)/Hs=(1.45 -0.02)/1900 =7.5 10*H /m(43)式中，B 的單位為 T，仃=1Wb/m2=1A H/m2,H 的單位 Am，由此得出，的單位為H /m。4)確定鐵心體積 V無偏移繞組時(shí)V-50 0.0033 0.3=0.024 2(Bs-Br

19、)2(1.45-0.02)2(44)式中，為脈沖電壓寬度，與電角度二間的換算關(guān)系為001v -00160 =0.0033180 180(40)(45)6 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)本章主要設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)選擇和參數(shù)設(shè)計(jì)。通過軟件來 實(shí)現(xiàn)模擬電路的功能。先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。在設(shè)計(jì)過程的 時(shí)候要注意設(shè)計(jì)完要校驗(yàn)。在設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的時(shí)候，校核轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)量，如果不 滿足設(shè)計(jì)要求時(shí)候，重新按照 ASR 退飽和的情況設(shè)計(jì)超調(diào)量。6.1 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)1.確定時(shí)間常數(shù)(1) 整流裝置滯后時(shí)間常數(shù) Tso 由附表 2 知，三相橋式電路的平均失控時(shí) 間Ts=0.0017s(

20、2)電流濾波時(shí)間常數(shù) Toio三相橋式電路的每個(gè)波頭的時(shí)間是3.3ms,為了基本濾平波頭，應(yīng)有(12) Toi=3.3ms，因此取 Toi=2ms=0.002s(3 )電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和T。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取T耳二TsToi=0.0037s。(4) 電磁時(shí)間常數(shù)T的確定。由前述已求出電樞回路總電感。Li=18.13mH(46)則電磁時(shí)間常數(shù)TiL 18.13mH = 0.01s(47)RE1.8Q2.選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求乞5%，并保證穩(wěn)態(tài)電流無靜差，可按典型 I 型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電 流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的，因此可用 PI 型調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù) 為Kgl +1)WAC

21、()(48)Tis式中Ki-電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；飛 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：丄=2.70參照附表 3 的典型 I 型系TE 0.0037s統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的，因此基本確定電流調(diào)節(jié)器按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。3.計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：i=T, 0.01s。電流開環(huán)增益：要求 乞5%時(shí)，取 KIT-0.5 ,因此式中電流反饋系數(shù) 一：10/1.27二10/1.233;考慮快速性和超調(diào)量，取BAIN1.5如7=0.624晶閘管專制放大系數(shù)Ks= 30。4.校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率： 丄二 0=135.1sJ1196.1S，ci3Ts

22、3 0.0017s滿足近似條件。(2)忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件滿足近似條件。(3)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件0.5T. 0.003=135.1S于是，ACR 的比例系數(shù)為.KmR 135.1X0.01X0.58KiKs-30 0.724= 0.036(49)(50)(1)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件1 13鳥廠371.5sV心0.176s 0.01s(51)(52)(53)(54)(55)(56)(62)圖 20 含濾波環(huán)節(jié)的 PI 型電流調(diào)節(jié)器6.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)1.(1)確定時(shí)間常數(shù)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1K?二1/KI。由前述已知，KIT?=0.5，貝 U2T-2 0

23、.0037s = 0.0074s轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù) Ton，根據(jù)所用測(cè)速發(fā)電機(jī)紋波情況，取Ton=轉(zhuǎn)速環(huán)時(shí)間常數(shù) Tn。按時(shí)間常數(shù)近似處理，取 1 T帀Ton=0.0074S0.01S=0.0174S-KI2.選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 按照設(shè)計(jì)要求， 選用 PI 調(diào)節(jié)器， 其傳遞函數(shù)式為心(啓+ 1)ns(3)WASR(s)3.計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，先取h=5,則 ASM 超前時(shí)間常數(shù)為n=hT盯50.0174S=0.087S則轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益h +16/2KN22s = 396.4s2h2T2 52 0.01742可得 ASR 的比例系數(shù)為(h +1)0CeTmKn =(57

24、)0.01S.(58)(59)(60)(61)式中電動(dòng)勢(shì)常數(shù)=69724989176一82h：R汀幣2 5 0.0033 1.8 0.0174(62)UN|NRa220 -17 0.99轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)nN250010/1 2V0.0033V.mi n/r。2500r / min= 0.08V.min/ r4.檢驗(yàn)近似條件 轉(zhuǎn)速截止頻率為；：cn =N-KN- 396.4 0.087s = 34.5s-1(1)電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為KI1135.1j1-s y 63.7s &3 口3 0.0037滿足簡(jiǎn)化條件。(2)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為1 KI1 135.1,=一計(jì)-s = 3

25、8.7s(ocn3ITon31 0.01滿足近似條件。5 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 根據(jù)圖 21 所示， 取 R。=20k，則Rn= KnR。= 48.4 20k1=968k1 1Cnn 0087F = 0.087Rn1000X10004Ton4 0.01ConF =0.5 F ,R0201000取 1000KQ取 0.1 卩 F(63)(64)(65)(66)(67)(68)取 0.5 卩 F圖 22 含濾波環(huán)節(jié)的 PI 型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器6.校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng) h=5 時(shí)，查附表 4 典型丨【型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)得， J 二37.6%,不能滿足設(shè)計(jì)要求。實(shí)際上，由于附表 4 是按線性系統(tǒng)計(jì)算的，

26、而突加階躍給定 時(shí)，ASF 飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按 ASR 退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào) 量。計(jì)算超調(diào)量。設(shè)理想空載起動(dòng)時(shí)，負(fù)載系數(shù)Z =0，已知IN=17A,nN= 2500r/mi n,，=1.5,R“12.】,Ce = 0.08V.mi n/r , Tm=0.174s , T 印=0.0174s。當(dāng)h =5時(shí)，由附表 6.4 查得，ACmax/Cb=81.2%而調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機(jī)械特性的額定穩(wěn)態(tài)速降“=（豐）斗=2（?。?，Z）羋辛n* Cb式中電機(jī)中總電阻 R 二 Ra R = 0.99 V.8 =2.79 門；調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機(jī)械特性的額定穩(wěn)態(tài)速降A(chǔ)nN二竺J7 2.79= 592.

27、9min；Ce0.08n*為基準(zhǔn)值，對(duì)應(yīng)為額定轉(zhuǎn)速 nN=2500r/min。 根據(jù)式（69）計(jì)算得；n =2 81.2% 1.559290.0174=5.71%v8%（70）25000.176滿足設(shè)計(jì)要求。7.校核動(dòng)態(tài)最大速降設(shè)計(jì)指標(biāo)要求動(dòng)態(tài)最大速降 8% 10%。在實(shí)際系統(tǒng)中，可定義為相 對(duì)于額定轉(zhuǎn)速時(shí)的動(dòng)態(tài)速降旦酸。nN由ax=厶 nb,CbTsn0 0174=nb=2(；-z) nN= 2 1.5592.9 = 386.9r / minTm0.08h=5 時(shí)，查附表 6.4 得Cmax=81.2%,Cb:max二nmaxn b = 0.812 386.9 = 314r / minCb、n =_2竺314100% =12.5%nN2500不滿足動(dòng)態(tài)最大轉(zhuǎn)速降指標(biāo)。8.轉(zhuǎn)速超調(diào)的抑制轉(zhuǎn)速出現(xiàn)超調(diào)， 需加轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋。 加入這個(gè)環(huán)節(jié)可以抑制甚至消滅轉(zhuǎn)速 超調(diào)，同時(shí)可以大大降低動(dòng)態(tài)速降。在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，加入轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖23 所示。和普通的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器相比，在轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)上并聯(lián)了微分電容C