消防機(jī)器人通常技術(shù)條件

1、+9 個(gè)部分： 消防機(jī)器人通用技術(shù)條件； 消防滅火機(jī)器人： 消防偵察機(jī)器人； 消防排煙機(jī)器人； 消防救援機(jī)器人； 消防洗消機(jī)器人； 消防照明機(jī)器人； 防暴機(jī)器人； 排爆機(jī)器人：消防機(jī)器人目前擬分為1 部分：2 部分：3 部分：4 部分：5 部分：6 部分：7 部分：8 部分：9 部分：(SAC/TCII3 /SC4)歸口。、八前言 本部分的第 4、5、6、9 章為強(qiáng)制性，其余為推薦性。GAX X 一一第 一一第 一一第 一一第 一一第 一一第 一一第 一一第 一一第 本部分為 GAXX 的第 1 部分。根據(jù)國內(nèi)目前消防機(jī)器人的生產(chǎn)、 使用情況以及今后較長時(shí)期內(nèi)我國消防機(jī)器人的發(fā)展 規(guī)劃，編制了

2、本部分標(biāo)準(zhǔn)。本部分標(biāo)準(zhǔn)首次發(fā)布。本部分由中華人民共和國公安部提出。 本部分由全國消防標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)第四分技術(shù)委員會(huì) 本部分負(fù)責(zé)起草單位：公安部上海消防研究所。 本部分主要起草人消防機(jī)器人通用技術(shù)條件General specification for fire robot GAXX. XXXX1 范圍 本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了消防機(jī)器人的術(shù)語、分類、型號(hào)編制、功能、性能要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn) 規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于在陸地上行走的各類消防機(jī)器人， 防作業(yè)的其它特種機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件 下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。 凡是注日期的引用文件， 其 隨后所有的修改單

3、 （不包括勘誤的內(nèi)容 ）或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)，然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn) 達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文 件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GBT 1562007GBT 1912008GBT 6991999GBT 11731995GBT 11761987GBT 13481988GBT 37662001GB 3836.1 2000GB 4208 2007 GBT 42372007GB 5083 1999 GBT 7251.8 2005 求不適用于在空中或水面、 水下等執(zhí)行消標(biāo)準(zhǔn)電壓 包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志 優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼 鑄造鋁合金鑄造銅合金技術(shù)條件 球墨鑄鐵件 液壓系統(tǒng)

4、通用技術(shù)條件 爆炸性氣體環(huán)境用電器設(shè)備 第一部分：通用要求 外殼防護(hù)等級 （1P 代碼 ） 不銹鋼熱軋鋼板和鋼帶 生產(chǎn)設(shè)備安全衛(wèi)生設(shè)計(jì)總則 低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備智能型成套設(shè)備通用技術(shù)要GB 7258 2004GBT 79322003GBT 94391998GB 12325 2003GB 14097 1999GB 15540 2006GB 17478 2004GB 18296 2001GB 20891 2007國 I、 II 階段 ）GB 50171 1992GB 50257 1996收規(guī)范機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件氣動(dòng)系統(tǒng)通用技術(shù)條件灰鑄鐵件電能質(zhì)量 供電電壓允許偏差 中小功率柴油機(jī)噪聲限值

5、 陸地移動(dòng)通信設(shè)備電磁兼容技術(shù)要求和測量方法 低壓直流電源設(shè)備的性能特性 汽車燃油箱安全性能要求和試驗(yàn)方法 非道路移動(dòng)機(jī)械用柴油機(jī)排氣污染物排放限值及測量方法（中電氣裝置安裝工程 盤、柜及二次回路結(jié)線施工及驗(yàn)收規(guī)范電氣裝置安裝工程爆炸和火災(zāi)危險(xiǎn)環(huán)境電氣裝置施工及驗(yàn)GBT 13384 1992JBT 9773.219993 術(shù)語 下列術(shù)語適用于本標(biāo)準(zhǔn)：3.1 消防機(jī)器人 fire robot機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件 柴油機(jī) 起動(dòng)性能試驗(yàn)方法半自主或由移動(dòng)載體、控制裝置、自保護(hù)裝置和機(jī)載設(shè)備等系統(tǒng)組件組成的具有人工、 自主控制功能，可替代消防員從事特定消防作業(yè)的移動(dòng)式機(jī)器人。3.2 移動(dòng)載體mov

6、ing carrier由動(dòng)力源、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架等組成，用于完成消防機(jī)器人的行走和承載功能的組件。3.3 復(fù)合式行走機(jī)構(gòu) compound moving mechanism由兩種或兩種以上型式復(fù)合組成的行走機(jī)構(gòu)，如關(guān)節(jié)輪式、關(guān)節(jié)履帶式等。3.4 消防機(jī)器人后方輔助系統(tǒng)assista nee system for fire robot與消防機(jī)器人配套使用的后方控制系統(tǒng)和運(yùn)載車輛等輔助設(shè)備。3.5 機(jī)載設(shè)備 on-board equipment安裝在移動(dòng)載體上的用于執(zhí)行滅火、偵察、排煙、救援、洗消、照明、防暴、排爆等特 定任務(wù)的裝置，如消防炮、氣體探測儀、排煙機(jī)、機(jī)械手、照明燈具等。4消防

7、機(jī)器人分類5.1構(gòu)成和編制消防機(jī)器人的產(chǎn)品型號(hào)由類別代號(hào)、 自定代號(hào)等組成。型號(hào)編制方法如下： 5.2類別代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)的第一部分，用三個(gè)漢語拼音字母表示，前二個(gè)漢語拼音“ 防機(jī)器人，第三個(gè)漢語拼音表示該機(jī)器人的控制方式，控制方式代號(hào)見表表1控制方式代號(hào)分類代號(hào)、主參數(shù)代號(hào)、行走機(jī)構(gòu)特征代號(hào)、企業(yè)Rx ”表示消1。4.1按行走機(jī)構(gòu)型式可分為：輪式11 t t* r、.履帶式復(fù)合式其它型式4.2按控制方式可分為：人工控制半自主控制自主控制4.3按機(jī)載設(shè)備主體功能可分為:滅火偵察排煙救援洗消照明防暴(8)排爆(9)其它5型號(hào)編制序號(hào)控制方式代號(hào)1人工R2半自動(dòng)B3自主Z5.3分類代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)

8、的第二部分，用一至三個(gè)漢語拼音字母表示，若該產(chǎn)品僅有單一功能，則用一個(gè)漢語拼音字母表示，若有兩種或兩種以上復(fù)合功能，則以最常用的前二或三種功能 為依據(jù)，用二或三個(gè)漢語拼音表示，其含義見表2。字母排列規(guī)則為主要功能排列在第一位，其余功能的字母排序，按表2的順序排列。5.4主參數(shù)代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)的第三部分，其含義見表2。若有兩種或兩種以上的復(fù)合功能，則列出主要功能的主參數(shù)代號(hào)。3。表2分類代號(hào)和主參數(shù)代號(hào)序 號(hào)名稱分類代號(hào)消防裝備主參數(shù)代號(hào)含義代號(hào)單位1消防滅火機(jī)器人M噴射裝置流量L / s 或 kg / s2消防偵察機(jī)器人C探測參數(shù)數(shù)量個(gè)（種）3消防排煙機(jī)器人Y排煙裝置額定風(fēng)量M 3/h4消防救

9、援機(jī)器人J機(jī)械手額定載荷kg5消防洗消機(jī)器人H洗消液裝載量kg6消防照明機(jī)器人Z額定照明功率kW7防暴機(jī)器人F驅(qū)暴設(shè)備配備數(shù)臺(tái)8排爆機(jī)器人P排爆設(shè)備配備數(shù)臺(tái)9其它消防機(jī)器人Q序號(hào)行走機(jī)構(gòu)形式代號(hào)1輪式L2履帶式D3關(guān)節(jié)輪式GL4關(guān)節(jié)履帶式GD5其它Q5.5行走機(jī)構(gòu)特征代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)的第四部分，本代號(hào)用一至二個(gè)漢語拼音字母表示，其含義見表 表3行走機(jī)構(gòu)代號(hào)5.6企業(yè)自定代號(hào)B時(shí)，表示該產(chǎn)位于產(chǎn)品型號(hào)的最后部分，在前面的符號(hào)不能區(qū)別時(shí)才能使用，以漢語拼音字母 和阿拉伯?dāng)?shù)字表示，位數(shù)由企業(yè)自定。當(dāng)?shù)谝晃皇菨h語拼音字母 品具有防爆性能。5.7產(chǎn)品型號(hào)示例32L / s其型示例1: 一種人工控制的消防

10、滅火機(jī)器人，輪式行走機(jī)構(gòu)，消防炮流量 號(hào)為：PXR M 5 7 I”行走機(jī)梅特主參軟代號(hào) 眷類代號(hào) 扼別代號(hào)示例2: 一種半自主控制的消防偵察機(jī)器人，可探測4種氣體、關(guān)節(jié)輪式行走機(jī)構(gòu)，防爆型示例3: 種人工控制的，以救援為主，偵察為輔的消防救援、偵察機(jī)器人，機(jī)械臂額 定載荷80kg，履帶式行走機(jī)構(gòu)，其型號(hào)為：RXR JC 80 D行走機(jī)檜特征代號(hào)-主參數(shù)代號(hào)-分類代號(hào)-類別代導(dǎo)示例4： 一種人工控制的以滅火為主，偵察和照明為輔的消防滅火、偵察、照明機(jī)器人,消防炮流量32L /S,履帶式行走機(jī)構(gòu)，其型號(hào)為：機(jī)器人功滅火 機(jī)器人偵察 機(jī)器人救援 機(jī)器人排煙 機(jī)器人洗消 機(jī)器人照明 機(jī)器人防暴 機(jī)器

11、人排爆 機(jī)器人控制行走滅火自保護(hù)冷卻防傾覆防碰撞抗暴氣體探測消防機(jī)器人的功能配置應(yīng)滿足表4的要求。6功能6.1功能配置表4各類消防機(jī)器人功能要求視頻信息采集音頻信息采集環(huán)境參數(shù)采集防爆信息雙向傳輸冗余通信機(jī)械手作業(yè)排煙洗消供電照明驅(qū)暴排爆聲光報(bào)警注：為必配功能6.2功能要求621控制功能應(yīng)確保消防人員在災(zāi)害現(xiàn)場對消防機(jī)器人的行走或消防作業(yè)能進(jìn)行可 靠控制。6.2.2行走功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在災(zāi)害現(xiàn)場實(shí)現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、爬坡、越障等要求。623滅火功能應(yīng)滿足噴射滅火劑撲救火災(zāi)的要求。624自保護(hù)功能(1) 冷卻功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在高溫、強(qiáng)熱輻射環(huán)境下能靠近火源并實(shí)施滅火作 業(yè)的要求。(2) 防傾覆

12、功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在不大于其工作坡度的環(huán)境條件下行走或?qū)嵤┫?作業(yè)的要求。(3) 防碰撞功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在行走或消防作業(yè)過程中避免與障礙物相撞，造成 損壞的要求。(4) 抗暴功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在作業(yè)時(shí)具有防接近、防燒、防砸等自衛(wèi)能力。6.2.5氣體探測功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在災(zāi)害現(xiàn)場準(zhǔn)確探測有毒、有害、易燃、易爆 氣體種類、及其濃度和變化趨勢，并將探測結(jié)果實(shí)時(shí)傳輸?shù)胶蠓娇刂葡到y(tǒng)中的要求。6.2.6視頻信息采集功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人采集消防機(jī)器人周圍或其本體動(dòng)作姿態(tài)視 頻信息的要求。6.2.7音頻信息采集功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人采集其周圍音頻信息的要求。6.2.8環(huán)境參數(shù)采集功能應(yīng)滿足消防機(jī)器

13、人采集溫度、濕度、輻射熱強(qiáng)度、風(fēng)速、風(fēng)向 等環(huán)境參數(shù)的要求。6.2.9防爆功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在進(jìn)入可能存在易燃、易爆氣體的危險(xiǎn)場所時(shí)，具有 相應(yīng)防爆等級的要求。6.2.10信息傳輸功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人與后方控制臺(tái)能進(jìn)行可靠信息交互的要求。6.2.11冗余通信功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人與后方控制臺(tái)間具有兩種或兩種以上的多通道 冗余通信方式的要求。閥門啟閉、破拆6.2.12機(jī)械手作業(yè)功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行人員或重要物品轉(zhuǎn)輸、 等作業(yè)的要求。6.2.13排煙功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行水霧冷卻滅火、排煙等作業(yè)的要求。6.2.14洗消功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行清洗、消毒、稀釋等作業(yè)的要求。6.2.15

14、供電功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能為各類移動(dòng)式電動(dòng)消防設(shè)備就近提供電源的要求。6.2.16 照明功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能為災(zāi)害現(xiàn)場需要進(jìn)行消防作業(yè)的區(qū)域提供一定照 度的要求。威懾、釋放各類驅(qū)暴介質(zhì)等作業(yè)的6.2.17 驅(qū)暴功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行音頻警示、 要求。6.2.18 排爆功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行現(xiàn)場可疑物偵檢、處置、轉(zhuǎn)輸、摧毀等作業(yè)的 要求。6.2.19 聲光報(bào)警功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在災(zāi)害現(xiàn)場作業(yè)時(shí)能提供聲、光警示信號(hào)的要 求。7 性能要求：7.1 外觀質(zhì)量要求7.1.1 鑄件表面應(yīng)光潔，不允許有砂眼、夾砂、氣孔、疏松、裂紋、結(jié)疤等有損強(qiáng)度和 外觀質(zhì)量的缺陷。7.1.2 應(yīng)采用耐腐蝕材料制

15、造，或?qū)⒉牧线M(jìn)行防腐蝕處理，使其表面不受水、大氣及滅 火劑等的侵蝕。7.1.3 漆皮表面應(yīng)光潔、不應(yīng)有漏漆、起皮、脫落等缺陷。7.1.4 鍍層表面色澤應(yīng)均勻、不應(yīng)有燒黑、鼓泡、剝落、銹濁、露底、毛刺或劃傷。7.1.5 塑料件表面色澤應(yīng)均勻，無明顯劃傷、飛邊、凹凸不平。7.1.6 焊接結(jié)構(gòu)件焊縫應(yīng)平整、均勻，不應(yīng)有漏焊、虛焊、夾渣、裂紋、氣孔及飛濺物 等缺陷。7.2 零部件通用性能要求GB T1173、 GB T1176、 GB T1348、7.2.1 鑄件材料的機(jī)械性能及化學(xué)成份應(yīng)符合GB T9439 中有關(guān)規(guī)定。7.2.2 金屬材料應(yīng)符合 GBT4237、GB T699 等有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。7

16、.2.3 加工完畢的零部件表面應(yīng)進(jìn)行防銹蝕處理，包括涂防銹漆或防銹油。7.2.4 裝配前各零件應(yīng)清洗干凈，裝配應(yīng)牢固可靠，在轉(zhuǎn)動(dòng)部位應(yīng)涂以潤滑脂。7.2.5 具有輸送、噴射滅火劑功能的承壓管路按8.2.2 的規(guī)定進(jìn)行水壓密封性能試驗(yàn)后，各連接部位應(yīng)無滲漏現(xiàn)象。7.2.6 耐壓零部件 (壓力容器除外 )按 8.2.3 的規(guī)定進(jìn)行水壓強(qiáng)度試驗(yàn)后，零部件不應(yīng)有滲 漏、裂紋及永久變形等缺陷。7.2.7借助外殼防護(hù)的電器設(shè)備的防護(hù)等級應(yīng)符合 GB 4208 的相關(guān)規(guī)定。7.2.8 內(nèi)燃機(jī)排氣管及燃油箱要求GB 7258 中 12.7.4 的相關(guān)規(guī)定。GB 18296 中第 3 條的規(guī)定。GB T3766

17、 中 1.2、1.3、 1.4、1.7.2及 6.1的規(guī)定。GBT7932 中 4.3、 4.4、4.5、5.3.2及 10.2.2 的規(guī)定。(1) 內(nèi)燃機(jī)排氣管出口設(shè)置應(yīng)符合(2) 燃油箱的安全性能應(yīng)符合7.2.9 液壓系統(tǒng)性能應(yīng)符合7.2.10 氣動(dòng)系統(tǒng)性能應(yīng)符合7.2.11 電動(dòng)機(jī)及供電電源的規(guī)定值，其交流供電電源偏差 (電壓、 GBl2325 的規(guī)定。安全及抗干擾性能符合(1) 電動(dòng)機(jī)應(yīng)裝有短路和過載保護(hù)裝置，能正常啟動(dòng)和連續(xù)工作。(2) 電動(dòng)機(jī)的供電電壓，應(yīng)優(yōu)先選 GB156 頻率 )或直流供電電源電壓偏差應(yīng)符合 GBl7478 中 4、5 的相關(guān)規(guī)定。GBl5540 中 5、7 的

18、相關(guān)規(guī)定。7.2.12 無線通信裝置的電磁兼容性應(yīng)符合7.2.13 控制裝置要求GB50171 的相關(guān)規(guī)(1) 消防機(jī)器人本體或后方控制系統(tǒng)電控裝置的安裝、接線應(yīng)符合定。(2) 帶有微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的智能型電控裝置應(yīng)符合GBT 7251.8中 5.2、5.3、5.4、5.5的相關(guān)規(guī)定。(3) 控制裝置的電磁兼容性應(yīng)符合CBT 7251.8中 5.6.1、5.6.2的規(guī)定。7.2.14 機(jī)載設(shè)備要求(1) 機(jī)載設(shè)備不得有鋸齒等銳邊的構(gòu)件外緣。(2) 采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)載設(shè)備每個(gè)驅(qū)動(dòng)軸上均應(yīng)設(shè)有可靠的制動(dòng)裝置。(3) 機(jī)載設(shè)備運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的始、終點(diǎn)應(yīng)設(shè)有限位裝置,限位裝置應(yīng)能使其在額定負(fù)載或 最大速度下

19、運(yùn)動(dòng)時(shí)可靠停止,不得產(chǎn)生越程現(xiàn)象。(4) 機(jī)載設(shè)備的俯仰、回轉(zhuǎn)、傳動(dòng)等機(jī)構(gòu)應(yīng)動(dòng)作靈活、安全可靠。7.3 整機(jī)要求油、7.3.1 消防機(jī)器人上布置的電、氣、液線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理,便于 安裝、拆卸,并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分： 電氣、液壓、氣動(dòng)系統(tǒng)均不得有漏電、 漏 漏氣現(xiàn)象；潤滑和冷卻情況應(yīng)良好。JB T9773.2 中的規(guī)定。GBl4097 中第 4 條的規(guī)7.3.2 采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人的起動(dòng)性能應(yīng)符合7.3.3 采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人行駛時(shí)的噪聲應(yīng)符合 定。GB20891 中第 5.2.1 條的7.3.4 采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人的排氣污染應(yīng)符合

20、規(guī)定。7.3.5行走(1 )在水平地面上的直行速度應(yīng)不小于0.5ms；(2) 跑偏度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(3) 轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(4) 爬坡度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(5) 越障高度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(6) 側(cè)翻穩(wěn)定角應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(7) 制動(dòng)應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定。7.3.6 無線遙控裝置130m,或符合本系列標(biāo)準(zhǔn)( 1 )采用無線遙控裝置的消防機(jī)器人的遙控距離應(yīng)大于等于 的相關(guān)規(guī)定,動(dòng)作應(yīng)可靠。(2)多臺(tái)無線遙控裝置在同一區(qū)域內(nèi)工作時(shí),不應(yīng)有任何相互干擾。7.3.7后方控制臺(tái)(1) 應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地控制消防機(jī)器人的行走和機(jī)載設(shè)備的

21、各種動(dòng)作。(2) 應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收消防機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)信息并進(jìn)行處理。7.3.8 進(jìn)入具有爆炸性危險(xiǎn)氣體區(qū)域的消防機(jī)器人應(yīng)滿足不同防爆區(qū)域的防爆等級要求。7.3.9消防機(jī)器人應(yīng)有良好的防水密封性能,按 8.4.9的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)后, 需要防止水漬的部位,均不能有水滲入。7.3.10 消防機(jī)器人的可靠性、耐久性應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求的規(guī)定。7.3.11消防機(jī)器人的安全防護(hù)設(shè)計(jì)應(yīng)符合 GB5083的有關(guān)要求。設(shè)計(jì)消防機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)， 應(yīng)考慮所有可能發(fā)生的失效,包括控制電源的失效等。8 試驗(yàn)方法8.1 外觀8.1.1 目測設(shè)備外表質(zhì)量,結(jié)果應(yīng)符合 7；1 的規(guī)定。8.2 零部件通用性能試驗(yàn)8.2

22、.1按 GBT1173、GBT1176、GBT1348、GBT9439 等標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定對消防 機(jī)器人采用的鑄件進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合8.2.2 水壓密封試驗(yàn)水壓密封試驗(yàn)前，工作壓力的 1.1 倍，保持8.2.3 水壓強(qiáng)度試驗(yàn)水壓強(qiáng)度試驗(yàn)前，工作壓力的 1.5 倍，保持8.3 系統(tǒng)組件試驗(yàn)應(yīng)將受壓部分封閉，3min，結(jié)果應(yīng)符合應(yīng)將受壓部分封閉，3min，結(jié)果應(yīng)符合7.2.1 的規(guī)定。注滿水并排除空氣，然后緩慢加壓至最大7.2.5 的規(guī)定注滿水并排除空氣，然后緩慢加壓至最大7.2.6 的規(guī)定。8.3.1 內(nèi)燃機(jī)排氣管及燃油箱(1) 按 GB 7258 的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人排

23、氣管出口設(shè)置進(jìn)行 檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合 7.2.8 中(1) 的規(guī)定。(2) 按 GBT 18296 的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人的燃油箱進(jìn)行檢 驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合 7.2.10 中 (2)的規(guī)定。8.3.2 液壓系統(tǒng)試驗(yàn)7.2.9 的規(guī)定。按GB/T3766的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行密封性能試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合8.3.3 氣動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)7.2.10 的規(guī)定。按 GBT7932 的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行密封性能試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合8.3.4 供電電源試驗(yàn)按 GB 156、GBl7478 的有關(guān)規(guī)定對采用電動(dòng)機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人的交流供電電源偏差 (電壓、頻率 )或直流供電電源電壓偏差進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合 7

24、.2.11 中(2)的規(guī)定。8.3.5 無線通信裝置電磁兼容性試驗(yàn)7.2.12 的規(guī)定。按 GBl5540 的有關(guān)規(guī)定對無線通信裝置進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合8.3.6 控制裝置檢驗(yàn)7.2.13(1) 按 GB50171 的有關(guān)規(guī)定對控制裝置的安裝、接線進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合 中(1)的規(guī)定。(2) 按 GBT 7251.8 的有關(guān)規(guī)定對帶有微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的智能型控制裝置進(jìn)行檢驗(yàn)， 其結(jié)果應(yīng)符合 7.2.13 中(2)的規(guī)定。(3) 按 GBT 7251.8 的有關(guān)規(guī)定對控制裝置的電磁兼容性進(jìn)行試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.13 中 (3)的規(guī)定。8.3.7 機(jī)載設(shè)備檢驗(yàn) 按本系列標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)技術(shù)文件的規(guī)

25、定，對消防機(jī)器人各機(jī)載設(shè)備的每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合 7.2.14 的要求。8.4 整機(jī)試驗(yàn)8.4.1 目測檢查消防機(jī)器人電、氣、液線路質(zhì)量，結(jié)果應(yīng)符合 7.3.1 的規(guī)定。8.4.2 按 JBT9773.2 的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人起動(dòng)性能進(jìn)行試 驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合 7.3.2 的規(guī)定。8.4.3 按 GB 14097 的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人行駛時(shí)的噪聲進(jìn)行 試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合 7.3.3 的規(guī)定。8.4.4 按 GB20891 的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人排氣污染進(jìn)行試驗(yàn)， 其結(jié)果應(yīng)符合 7.3.4 的規(guī)定。8.4.5 行走試驗(yàn)(1)

26、 直行速度1）在平整的試驗(yàn)地面上用皮尺取50m測量區(qū)間，劃出橫向始端線和終端線；2）操作機(jī)器人，使機(jī)器人保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過始端線和終端線所用時(shí)間t，計(jì)算機(jī)器人的行走速度 v:50”V-m/st3）機(jī)器人用后退方式， 以最大速度直線通過終端線和始端線，記錄機(jī)器人駛過終端線和始端線所用時(shí)間t并計(jì)算行走速度v ；4）重復(fù)上述試驗(yàn)2次，則該機(jī)器人直行速度為：VV =- m/s4該直行速度值應(yīng)符合 735中（1）的規(guī)定。（2）跑偏度1）在平整的試驗(yàn)地面上用皮尺取50m測量區(qū)間，劃出橫向始端線、終端線和縱向中心線；2）機(jī)器人位于始端線處，并使機(jī)器人中心線與縱向中心線重合；3

27、）機(jī)器人啟動(dòng)后以最大速度行走，在不調(diào)整轉(zhuǎn)向的情況下通過試驗(yàn)區(qū)間；4）在終端線處停止行走，測量機(jī)器人中心線偏離縱向中心線的距離。5）取二次試驗(yàn)的平均值，該平均值應(yīng)符合7.3.5中（2）的規(guī)定。（3）轉(zhuǎn)彎半徑；1）試驗(yàn)場地為平坦、硬實(shí)、干燥、清潔的混凝土或?yàn)r青地面，其大小應(yīng)能允許機(jī)器人 作全圓周行走動(dòng)作；2）測量機(jī)器人轉(zhuǎn)彎半徑a使機(jī)器人處于連續(xù)轉(zhuǎn)彎行走狀態(tài)，畫出機(jī)器人離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點(diǎn)形成的如圖1所示的軌跡圓。應(yīng)在互b用鋼卷尺測量從轉(zhuǎn)向中心到機(jī)器人離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點(diǎn)軌跡中心線的距離，相垂直的兩個(gè)方向測量，取算術(shù)平均值作為試驗(yàn)結(jié)果。3）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次。轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)符合 7.3.5中（3）的規(guī)定

28、。/八/ / / / / y%/ 圖1機(jī)器人轉(zhuǎn)彎軌跡圓（4）爬坡度1）爬坡試驗(yàn)裝置示意圖見圖2；圖2爬坡試驗(yàn)裝置示意圖2）將爬坡試驗(yàn)裝置調(diào)整至所需坡度位置；3）消防機(jī)器人正對斜坡坡道，停在斜坡邊上；4）操作消防機(jī)器人直行，使其行走到爬坡試驗(yàn)裝置上；5）測量坡度起止點(diǎn)的高度差與其水平距離的比值（正切值），爬坡度計(jì)算公式為:tge=-a其結(jié)果應(yīng)符合735中（4）的規(guī)定。越障高度1）越障試驗(yàn)裝置示意圖見圖3,其寬度應(yīng)大于消防機(jī)器人的寬度;圖3越障試驗(yàn)裝置示意圖2）消防機(jī)器人正對越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置邊上；3）操作消防機(jī)器人直行，使其越過越障試驗(yàn)裝置；4）測量越障試驗(yàn)裝置的高度，其結(jié)果應(yīng)符合7

29、.3.5中的規(guī)定。側(cè)翻穩(wěn)定角4。1）側(cè)翻試驗(yàn)裝置 側(cè)翻試驗(yàn)裝置示意圖見圖圖4.側(cè)翻試驗(yàn)裝置示意圖試驗(yàn)裝置臺(tái)其中：1橫向檔塊2縱向檔塊3被測機(jī)器人 4油缸 a試驗(yàn)裝置臺(tái)面的傾斜角應(yīng)能滿足被測消防機(jī)器人靜側(cè)翻穩(wěn)定性要求。面的傾斜角應(yīng)能在零度與最大側(cè)翻角之間連續(xù)調(diào)節(jié)，并能在任意角度固定；b試驗(yàn)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)， 上升速度不大于10 ° / min ,下降速度不大于27 °/ min ; c為防止試驗(yàn)時(shí)消防機(jī)器人側(cè)滑，可采用在試驗(yàn)臺(tái)上安裝防側(cè)滑擋塊的方法，擋塊 高度不大于30mm，且只準(zhǔn)加在側(cè)翻中心一側(cè)；d為防止試驗(yàn)時(shí)消防機(jī)器人側(cè)翻，須有專用的防側(cè)翻的安全設(shè)備。安全設(shè)備對消防機(jī)器人的

30、約束力在側(cè)翻臨界狀態(tài)前均應(yīng)為零；e設(shè)有防止消防機(jī)器人縱向移動(dòng)的楔形塊。2）測定左最大側(cè)翻穩(wěn)定角s將消防機(jī)器人置于試驗(yàn)裝置上，消防機(jī)器人的縱向?qū)ΨQ平面與試驗(yàn)裝置臺(tái)面轉(zhuǎn)動(dòng)中心線平行；b安裝防側(cè)滑擋塊及防側(cè)翻安全設(shè)備；c啟動(dòng)試驗(yàn)裝置，使消防機(jī)器人向友慢慢傾斜，直到右側(cè)行走機(jī)構(gòu)脫離試驗(yàn)臺(tái)面時(shí) 為止并記錄側(cè)翻角度。；3 %應(yīng)重新測試。d重復(fù)C、d試驗(yàn)。試驗(yàn)進(jìn)行三次，三次測量值相對誤差若超過3）測定右最大側(cè)翻穩(wěn)定角將消防機(jī)器人調(diào)頭置于試驗(yàn)裝置上，重復(fù)2）各步驟。7.3.5 中 (6)的規(guī)定。4) 最大側(cè)翻穩(wěn)定角值取三次測量值的算術(shù)平均值。其結(jié)果應(yīng)符合(7)制動(dòng)1)在平整的試驗(yàn)地面上劃出停止線； 2)機(jī)器人

31、以最大速度行走到停止線后停車；3) 測量消防機(jī)器人超出停止線部分的距離；4) 取二次試驗(yàn)的平均值，其結(jié)果應(yīng)符合7.3.5 中(7) 的規(guī)定。8.4.6 無線遙控裝置 (1)在試驗(yàn)地面上用皮尺取130m 測量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；(2)將消防機(jī)器人置于停車端線處，在控制端線處用無線遙控裝置控制消防機(jī)器人， 使其動(dòng)作，其結(jié)果應(yīng)符合7.3.6 中(1)的要求。(3) 將兩臺(tái)或兩臺(tái)以上消防機(jī)器人同時(shí)置于停車端線處，在控制端線處用無線遙控裝 置同時(shí)控制各消防機(jī)器人，使其動(dòng)作，其結(jié)果應(yīng)符合7.3.6 中(2) 的要求。8.4.7 后方控制臺(tái) (1)將后防控制臺(tái)和消防機(jī)器人放置在本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定的通信距離兩端； (2)用后防控制臺(tái)控制消防機(jī)器人，使其動(dòng)作，其結(jié)果應(yīng)符合7.3.7 中(1) 的要求；(3) 用后防控制臺(tái)接收消防機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)信息，其結(jié)果應(yīng)符合7.3.7中(2)的要求。8.4.8 按 GB3836 、GB50257 等的有關(guān)規(guī)定對