江南大學運動控制系統(tǒng)復習提綱

1、運動控制系統(tǒng)復習提綱課程學習還沒有結束，老師也沒有透露任何考試的消息，本復習提綱是 本人根據以前考試的內容整理?？佳械耐瑢W都在努力復習，其他同學也在復 習Dota和CF,希望此提綱可以幫助大家順利通過期末考試。也預祝大家一 個月后考試順利，半年后畢業(yè)順利，畢業(yè)后早日結婚，結婚后早生貴子。本次運動控制復習，需掌握 20個概念， 20條理論， 4 類題型。以往的考 試題型是 20分名詞解釋， 10分填空， 20分選擇， 20 分簡答， 30分計算。 但今年的考試題型到目前為止還沒定，沈老師和潘老師也沒有透露。20個概念和 20 條理論本人要敲出來的話太費時間， 只給出概念，具體內 容大家自己去書上

2、找。 4 個題型我給出具體例題和詳細答案， 請務必看懂（看 不懂的，強行記住。PS:記住計算步驟，不要記數字） 20 個概念：1. 運動控制2. 調速3. 穩(wěn)速4. 加速、減速5. 調速范圍6. 靜差率7. 閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性8. 離散化、數字化9. 上升時間10. 超調量11.環(huán)流12.直流平均環(huán)流13.交直交變頻器14.直接變頻器15.SPW波的特點16.電壓源變頻器17.電流源變頻器18.120°導通型19.180°導通型20.VC系統(tǒng)20 條理論：1. 直流電動機調速方法與特點2. 常用可控直流電源（三種）3. V-M系統(tǒng)的原理及優(yōu)缺點4. 調速系統(tǒng)的控制要求5.

3、 閉環(huán)系統(tǒng)靜特性與開環(huán)機械特性相比的優(yōu)越性6. 反饋控制規(guī)律7. 單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)分析8. 積分控制規(guī)律9. 比例積分的控制規(guī)律10. 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性及穩(wěn)態(tài)參數計算11. 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)起動過程的三個階段及過程中ACF和ASR的狀態(tài)分析12. 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)起動過程的三個特點分析13. 可逆V-M系統(tǒng)環(huán)流問題（包括環(huán)流的定義，產生的原因及抑制措施）14. SPW控制技術的分類（單級與雙極控制的定義）15. 變頻調速系統(tǒng)中的脈寬調制技術（ PWM、 S PW）M16. SVPW控制技術17. 轉差頻率控制規(guī)律18. 異步電機動態(tài)數學模型及性質19. 不同電動機模型等效的原

4、則及 2/3 、 3/2 變換20. 矢量控制的原理，直接轉矩控制的原理4 類題型：4 類題型的分布很簡單：第一章：閉環(huán)調速系統(tǒng)動態(tài)與穩(wěn)態(tài)參數的計算第二章：ACR和ASR的相關計算典 I 型系統(tǒng)和典 II 型系統(tǒng)的校正第六章： 2/3 、3/2 變換往年的考試有 3 個計算，第一章和第六章的必考，第二章的兩種題型分 別在期末考試卷和補考卷中出現， 所以無論想參加期末考試還是想參加補考 的，都需要將 4 種題型全部掌握。第一類題型：閉環(huán)調速系統(tǒng)動態(tài)與穩(wěn)態(tài)參數的計算課本例題 1-1 、1-2、1-3、1-4 、1-5、1-6，特別注意 1-3 和 1-6課后習題請注意 1-1 、1-4、1-8、1

5、-9、1-10、1-14、1-17，在此給出這幾個題的答案1 1為什么PW電動機系統(tǒng)比晶閘管一電動機系統(tǒng)能夠獲得更好的動態(tài)性能？答：PW電動機系統(tǒng)在很多方面有較大的優(yōu)越性：（1）主電路線路簡單，需用的功率器件少。（2）開關頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機損耗及發(fā)熱都較小。（3） 低速性能好，穩(wěn)速精度高，調速范圍寬，可達1： 10000左右。（4）若與快速響應的電動機配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動態(tài)響應快，動態(tài)抗擾能力強。（5）功率開關器件工作在開關狀態(tài)，導通損耗小，當開關頻率適當時，開關損耗也不大，因而裝置效率較高。（6）直流電源采用不控整流時，電網功率因數比相控整流器高。1- 14第二類題型：AC

6、R 口 ASR勺相關計算課后習題2-7、2-82- 7在轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中，兩個調節(jié)器 ASR ACR勻采用PI調節(jié)器。已知參數電動機：Pn 3.7KW;Un 220V, n”1000r/min 電樞回路總電阻 R=，設 U ；m U 鳥 U cm 8電樞回路最大電流 G 40A，電力電子變換器的放大系數 Ks 40。試求：（1）電流反饋系數和轉速反饋系數；（2）當電動機在最高轉速發(fā)生堵轉時的Ud。、U*、5、Uc值。解：（1）電流反饋系數Uim80.2V/A1 dm40轉速反饋系數*U nm80.008V min/rnmax1000(2)U* Idm 0.2 408VUi U*m 8

7、V (負反饋)由于堵轉電流n = 02-8在轉速、電流比閉環(huán)調速系統(tǒng)中，調節(jié)器 ASR,ACR均采用PI調節(jié)器。當ASR輸出達 U； 8V時，主電路電流達到最大電流 80A。當負載電流由40A增加到70A時，試問：（1）U*應如何變化？（2）Uc應如何變化？（3）Uc值由哪些條件決定？解：（1） U*應增加。因為當負載電流由40A增加到70A時Ui增加，U*是確定的。Id由40A增加到70A時，U*由4V增加到7V（2）Uc略有增加。因為Uc Ks Ud0 Cen Rid ； Id的增加使UdO增加，使得Uc增加（3）Uc由n和Id決定。Uc Udo/Ks 血坐Ks第三類題型：典I型系統(tǒng)和典I

8、I型系統(tǒng)的校正K11冊，要設計一個無靜差系統(tǒng)試對該系統(tǒng)進行動態(tài)校正，決定調課后習題 2-11、2-12、2-13在階躍輸入下系統(tǒng)超調量5% （按線性系統(tǒng)考慮）2-11有一個系統(tǒng)，其控制對象的傳遞函數為WObj器結構，并選擇其參數。解：校正成典型I型系統(tǒng)，調節(jié)器傳遞函數為Wpi (s)嶺校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為:sW(s) Wpi(s)W°bj(s)KKs( s 1)取 K KiK15%查表得:KT 0.5; K 竺 500.01T 0.01sKiKK150102-12有一個閉環(huán)系統(tǒng),其控制對象的傳遞函數為Wobj K1s(Ts 1)10s(0.02s 1)，要求正為典型型系統(tǒng)，在階

9、躍輸入下系統(tǒng)超調量30% （按線性系統(tǒng)考慮）。決定調節(jié)器結構并選擇其參數。解： 30%選用PI型調節(jié)器Wpi Kpi（1s 1）系統(tǒng)開環(huán)傳函為wWpiWbjKpi( 1s 1)10_1)s(0.02sh=71 hT 0.02 70.14h 12h2T282204.12 49 0.0222-13調節(jié)對象的傳遞函數為Wobj （s）(0.25s 1)(0.005s 1)，要求用調節(jié)器分別將其校正為典型型和 型系統(tǒng)，求調節(jié)器的結構與參數。解：校正成典型 型系統(tǒng)選擇PI調節(jié)器:Wpi(s)心(止1)校正后的開環(huán)傳遞函數為:1SW(s) Wpi(s)W°bj(s)Kpi(is 1)181s(0.25s 1)(0.005s 1)令 10.25 K Kpi 18/ 1W(s)Ks(0.005s 1)100s